 | TAGAMI MasaharuDepartment of Robotics Associate Professor | ||
Last Updated :2024/04/19
Researcher Information
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J-Global ID
Research Interests
- Parallel Mechanism Dynamics Control Engineering
Academic & Professional Experience
- 2024/04 Kindai UnivesityFaculty of EngineeringAssociate Professor
- 2016/04 - 2024/03 Kindai Univesityfaculty of EngineeringLecture
- 2014/04 - 2016/03 Kindai UniversityFaculty of Engineering, Department of Robotics助教
Education
- 2005/10 - 2008/12 Tokyo University of Agriculture and Technology Graduate School of Engineering Department of Mechanical Systems Engineering
Association Memberships
Published Papers
- Daisuke Senzaki; Kazunori Okamura; Hirofumi Yoshida; Masaharu Tagami; Masaki HasegawaThe Foot Elsevier BV 102023 - 102023 0958-2592 2023/03 [Refereed]
- Active vibration control for high‐rise buildings using displacement measurements by image processingTatsuya Ito; Masaharu Tagami; Yasutaka TagawaStructural Control and Health Monitoring Wiley 29 (11) 1545-2255 2022/10 [Refereed]
- Masaharu Tagami; Masaki Hasegawa; Wataru Tanahara; Yasutaka TagawaJournal of Robotics and Mechatronics 34 (1) 28 - 39 2022/02 [Refereed]
- Masaharu TAGAMI; Yasutaka TAGAWA; Kiyoshi IOI; Atsushi SUDATransactions of the JSME (in Japanese) Japan Society of Mechanical Engineers 88 (916) 22 - 00032 2022 [Refereed]
- Kenya Yuasa; Masaharu Tagami; Makiko Yonehara; Toshi-Taka Ikeshoji; Koki Takeshita; Hiroshi Aoki; Hideki KyogokuThe International Journal of Advanced Manufacturing Technology Springer Science and Business Media LLC 0268-3768 2021/06 [Refereed]
Abstract Metal additive manufacturing technology requires a real-time monitoring and feedback control system to assure the quality of the final products. In particular, it is essential to reveal the phenomena of recoating and melting-solidification processes in laser powder bed fusion using a real-time monitoring system because they influence strongly the occurrence of defects. This study was conducted to elucidate the correlation among the powder characteristics, recoating conditions, and surface morphology of a powder bed in the recoating process to determine the relationship between the surface morphology of the powder bed and the final product quality. To this end, a surface morphology measurement system composed of a powder recoating test bench and a layer surface morphology measurement apparatus was first designed and fabricated. Then, it was used to quantify the surface morphology of the powder bed. Specifically, the influences of the different powder characteristics and the recoating parameters of the powder supply ratio and recoating speed on the surface morphology of the powder bed were investigated using various powders of Al-10Si-0.4Mg (AlSi10Mg) alloy and Inconel 718 (IN718) alloy. The surface morphology of the powder bed was measured as the value of 2σ at a resolution of 30 μm in height. It was found that the angle of repose and the basic flow energy of the bulk powder are promising parameters for evaluating the surface morphology. The surface morphology was significantly affected by the powder characteristics and recoating speed. The value of 2σ for the AlSi10Mg powder increased rapidly over a recoating speed of 50 mm/s for all powders. The value of 2σ for the irregularly shaped AlSi10Mg powder was approximately 19 μm, and the 2σ values for the other powders were approximately 17 μm at a recoating speed of 15 mm/s. However, at a recoating speed greater than 300 mm/s, the irregularly shaped powder exhibited better surface morphology than did the spherical powder. The recycling process deteriorated the flowability of the new powder. However, the surface morphology of the spherical recycled powder was similar to that of the spherical powder. Consequently, the correlation among the powder characteristics, recoating conditions, and surface morphology of the powder bed was revealed by employing the surface morphology measurement system. Quantification of the surface morphology of the powder bed using the monitoring system facilitates control of the recoating process to prevent the occurrence of defects. - Masaharu TAGAMI; Kiyoshi IOI; Atsushi SUDATransactions of the JSME (in Japanese) Japan Society of Mechanical Engineers 87 (897) 20 - 00314 2021/05 [Refereed]
- Kiyoshi Ioi; Yu Matsumoto; Seiki Nishikawa; Atsushi Suda; Masaharu TagamiInternational Journal of Materials, Mechanics and Manufacturing EJournal Publishing 3 (2) 92 - 96 1793-8198 2015 [Refereed]
- Masaharu TAGAMI; Yasutaka TAGAWA; Hirokazu HORA; Yasuyuki NOGUCHI; Hisao KATOMechanical Engineering Journal The Japan Society of Mechanical Engineers Vol. 1 (No. 1) 1 - 11 2187-9745 2014 [Refereed]
Active vibration control devices are extensively used in various industrial fields. These devices are categorized according to their mechanisms into the following two types: (A) The vibration is controlled by actuators whose ends are connected to the controlled object and to "a fixed floor or a reaction wall". (B) The vibration is controlled by actuators whose ends are connected to the controlled object and to "movable mass". Typical types (A) devices are active vibration isolation devices. The advantage of a type (A) device is its excellent vibration control performance. However, it is difficult to downsize these devices because the actuator has to support the controlled object. In contrast, typical type (B) devices are active mass dampers (AMD). They do not need to support the controlled object; therefore, it is possible to realize compact systems. However, the control system design tends to be complicated, especially for multi-axis plants. In this study, we propose a new vibration control system design concept called "Direct Inertia Force Control (DIFC)". By using DIFC, we can achieve the above mentioned advantages of both types (A) and (B), as well as circumvent the disadvantages. Furthermore, the effectiveness of DIFC is verified via experiments on a newly designed single-degree-of-freedom active vibration control device. - Masaharu TAGAMI; Daisuke YAMAGUCHI; Yasutaka TAGAWATRANSACTIONS OF THE JAPAN SOCIETY OF MECHANICAL ENGINEERS Series C Japan Society of Mechanical Engineers 78 (785) 66 - 73 0387-5024 2012/01
- Masaharu TAGAMI; Yasutaka TAGAWA; Masashi YASUDA; Hirokazu HORA; Yasuyuki NOGUCHI; Hisao KATOTransactions of the Japan Society of Mechanical Engineers Series C Japan Society of Mechanical Engineers 75 (760) 3184 - 3191 0387-5024 2009/12
- Masaharu TAGAMI; Tomoyuki YAMASHITA; Yasutaka TAGAWA; Masashi YASUDA; Hirokazu HORA; Kenichi ENDO; Yasuyuki NOGUCHIJournal of System Design and Dynamics Japan Society of Mechanical Engineers 2 (2) 507 - 517 1881-3046 2008The density of components on precision devices such as semiconductor processors has been increasing recently. As a consequence, the acceptable vibration level of floors on which manufacturing equipment is installed is decreasing. Conversely, vibrations generated by the manufacturing equipment are increasing because manufactured objects are increasing in size. For these situations, active vibration isolation devices are usually used to isolate equipment from floor vibrations. However, the vibration control forces generated by active vibration isolation devices cause floor vibrations when these devices are used to isolate the large vibrations generated by manufacturing equipment. To solve this problem, a new vibration-canceling system using inertial-force generators is developed in this research. In addition, the effectiveness of the developed vibration-canceling system is confirmed via experiments.
Conference Activities & Talks
- 操舵負荷試験装置のための評価用操舵機構によ る負荷特性評価 [Not invited]室洋太朗; 田上将治日本設計工学会関西支部 2023年度研究発表講演会 2024/03
- Hexa型パラレルリンク機構の試作と位置・姿勢制御実 [Not invited]田上将治日本設計工学会関西支部 2023年度研究発表講演会 2024/03
- Experimental evaluation of a stroke limitation-free active mass damper for super high-rise buildings [Not invited]Tagami Masaharu; Tagawa Yasutaka; Shitaya RyuheiThe 29th International Congress on Sound and Vibration 2023/07
- 日本機械学会 中国四国支部 第61期総会・講演会 2023/03
- Evaluation of the vibration control performance of the push cart applied DVFB vibration control system [Not invited]Akihiro Oda; Masaharu Tagami日本機械学会機素潤滑設計部門講演会（MDT2022） 2022/12
- 着地衝撃負荷の再現を目指したインピーダンス制御系の構築 [Not invited]棚原 渉; 田上 将治第40回日本ロボット学会学術講演会（RSJ2022） 2022/09
- Performance Evaluation of a Super Small Belt-driven Braille Unit [Not invited]Masaharu Tagami; Kiyoshi Ioi; Rei Isobe; Kenji YamajiThe 13th Asian Control Conference (ASCC 2022) 2022/05
- 振動制御系を有する手押し台車の段差乗り越え実験装置の構築 [Not invited]小田 章弘; 平井 貴大; 田上 将治日本機械学会 中国四国学生会 第52回学生員卒業研究発表講演会 2022/03
- Design of an inertia force generator for a control system of the vibration of the loading platform of a cart [Not invited]Masaharu TAGAMI; Yasutaka TAGAWA; Kiyoshi IOI; Atsushi SUDA日本機械学会 第 17 回「運動と振動の制御」シンポジウム (MoViC2021) 2021/12
- Introduction of active exercise function by continuous passive motion device for knee joint [Not invited]Wataru TANAHARA; Masaharu TAGAMI日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門講演会2021（RoboMech2021） 2021/06
- テンプレートマッチング法による変位と角度計測の実験的検討 [Not invited]有光 悠真; 田上 将治第29回計測自動制御学会中国支部学術講演会 2020/11
- Measurement of surface morphology of powder bed for metal additive manufacturing [Not invited]Kenya YUASA; Masaharu TAGAMI; Makiko YONEHARA; Toshi-Taka IKESHOJI; Koki TAKESHITA; Hiroshi AOKI; Hideki KYOGOKUMechanical Engineering Congress 2020 Japan (MECJ-20) 2020/09
- Feedback Control 機械を自動で動かす仕組み [Invited]田上将治国泰寺高校鯉城同窓会 2020/09
- Evaluation of Muscle Activity using CPM Device for Leg-Muscle Recovery [Not invited]Masaharu TagamiThe 10th TSME International Conference on Mechanical Engineering (ICoME2019) 2019/12
- Modeling and simulation of a robot equipped with two independent driving wheels [Not invited]Yusuke NISHIKAWA; Masaharu TAGAMI第16回「運動と振動の制御」シンポジウム （MoViC2019) 2019/12
- DESIGN AND EVALUATION OF THE VIBRATION DAMPING CONTROLLER FOR A PUSHCART CONSIDERING THE BE-HAVIOR OF AN UNGROUNDED WHEEL [Not invited]Masaharu Tagami; Atsushi Suda; Kiyoshi Ioi; Manabu KosakaInternational Congress Sound and Vibration 2019/07
- Study of wheelchair platooning using robot with two independent driving wheels [Not invited]Yusuke NISHIKAWA; Shin TAKEHARA; Masaharu TAGAMI; Noki Dei日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2019 2019/06
- Position Control Based Impedance Control of Stewart Platform Aiming to a Multi Axis Load Test Device [Not invited]Masaharu TAGAMI; Noriho KOYACHI日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2019 2019/06
- A Line-trace Robot for the Practice of Creative Challenge of Robotics [Not invited]Nobuyasu TOMOKUNI; Jian HUANG; Masato OKA; Noriho KOYACHI; Mizuho SHIBATA; Masaharu TAGAMI日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2019 2019/06
- An evaluation of muscle activity that activated by a CPM device which can train the leg muscle [Not invited]Masaharu Tagami日本機械学会 中国四国支部第57期総会・講演会 2019/03 日本機械学会中国四国支部
- 運動機能の回復・改善を目指した神経筋トレーニング機器の開発 [Invited]田上 将治ビジネスマッチング交流会 2019/01 中国地域創造研究センター
- Design and fabrication of powder bed test bench and analysis of powder behavior by recoating [Not invited]Yuta MORI; Masaharu TAGAMI; Takumi SHIOTA; Toshi-Taka IKESHOJI日本機械学会第26回機械材料・材料加工技術講演会（M&P2018） 2018/11
- フィードバック制御の理解を目的とした教材の製作 [Not invited]西川侑亮; 竹原伸; 田上将治MATLAB EXPO 2018 JAPAN 2018/10
- 機械振動制御におけるフィードバック制御器の設計と実装 [Invited]田上 将治日本技術士会機械部会2018年9月例会 2018/09
- Active Vibration Control of a Cart Utilizing Center of Percussion [Not invited]Masaharu Tagami; Atsushi Suda; Kiyoshi Ioi; Manabu KosakaThe 14th International Conference on Motion and Vibration 2018/08
- 部門横断技術としてのメカトロニクス [Not invited]田上 将治日本技術士会中国本部電気電子/経営工学/情報工学部会 講演会 2018/08
- 平成29年度技術士合格体験記 [Not invited]田上 将治日本技術士会中国本部 平成30年度第2回技術者研鑽セミナー 2018/07
- Development of a Continuous-Passive-Motion Device with an Active Training Mode for Muscle Recovery [Not invited]Masaharu Tagami; Yasutaka Tagawa2017 11th Asian Control Conference (ASCC) Proceedings 2017/12
- 低振動・低衝撃を実現する能動制振キャスターの性能検証(検証環境について) [Not invited]須田; 竹川朋貴; 田上 将治; 五百井 清日本設計工学会関西支部 ヒューマンサポートサイエンス学会，平成29年度合同研究発表講演会 2017/11
- 膝関節用多機能リハビリ機器の開発 [Not invited]田上 将治近畿大学工学部研究公開フォーラム 2017/10
- 撃心を利用した衝撃低減に関する研究 [Not invited]田上 将治; 五百井 清; 須田 敦日本機械学会機械力学・計測制御部門講演会 Dynamics and Design Conference 2017 2017/08
- 力制御技術を利用したリハビリ機器・負荷試験装置の開発 [Not invited]田上 将治ニーズ/シーズのマッチングフォーラム 2017/08
- 仕組みの簡単な衝撃低減機構と手押し台車への応用 [Not invited]田上 将治広域技術マッチングフェア 2017/03
- 関節リハビリ機器のための負荷制御手法の基礎検討 [Not invited]田上 将治; 佐藤 普三; 長谷川 正哉; 田川 泰敬第17回システムインテグレーション部門講演会（SI2016） 2016/12
- A Proposal of the Load Control Technique for Rehabilitation Devices [Not invited]Masaharu Tagami; Shinzo Sato; Masaki Hasegawa; Yasutaka TagawaProceedings of 2016 International Automatic Control Conference (CACS) 2016/11
- 撃心原理を応用した衝撃低減手法 [Not invited]田上 将治研究公開フォーラム2016 2016/10
- Masaharu Tagami; Kiyoshi Ioi; Atsushi SudaMATEC Web of Conferences 2015/12 EDP Sciences
- 制御とメカトロ技術の産業応用を目指して [Not invited]田上 将治研究公開フォーラム2015 2015/10
- 単軸動作に重点を置いたパラレルリンクの機構設計法の提案 [Not invited]田上 将治; 小谷内 範穗; 田口 暁穂日本機械学会Dynamics and Design Conference 2015 2015/08
- 電動シリンダ負荷の均等化を目指したパラレルリンクの機構設計法 [Not invited]田上 将治; 小谷内 範穗; 田口 暁穂日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2015 2015/05
- スチュワートプラットフォーム型パラレルリンクの機構設計に関する一考察 [Not invited]田上 将治; 小谷内 範穗; 田口暁穂日本機械学会中国四国支部第53期総会・講演会 2015/03
- Control System Design of the Active Caster for Low-impact Carts Considering the Saturation of the Control Input [Not invited]Masaharu Tagami; Kiyoshi Ioi; Atsushi SudaThe 5th International Conference on Mechanical Engineering Proceedings 2014/12
- Feedback Controller Design of the Active Caster for Low-impact Carts Considering the Saturation of Control InputMasaharu Tagami; Kiyoshi Ioi; Atsushi SudaThe 6th International Conference on Positioning Technology 2014/11
- Experiments and Simulations on Shimmy Phenomena of Cart CastersYu Matsumoto; Seiki Nishikawa; Kiyoshi Ioi; Atsushi Suda; Masaharu TagamiThe 6th International Conference on Positioning Technology 2014/11
- 制御技術による産業機械の高度化を目指して [Not invited]田上 将治研究公開フォーラム2014 2014/10
- アクティブ消振制振システムによる半導体露光装置のステージ振動抑制に関する研究 [Not invited]野川 尚孝; 田上 将治; 田川 泰敬; 安田 正志; 洞 宏一; 野口 保行; 加藤 久雄2008年度精密工学会秋季大会学術講演会 2008/09
- Micro Vibration Isolation Using an Active Mass Damper with Feedforward Control [Not invited]Masaharu Tagami; Yasutaka Tagawa; Masashi Yasuda; Hirokazu Hora; Yasuyuki Noguchi; Hisao KatoThe 9th International Conference on Motion and Vibration Control, Proceedings 2008/09
- 直接慣性力制御を用いた組込み型多軸振動制御装置の研究 [Not invited]田上 将治; 田川 泰敬; 安田 正志; 洞 宏一; 野口 保行; 加藤 久雄日本機械学会 Dynamics and Design Conference 2008 2008/09
- 機器組み込みを考慮した小型AMD除振装置の開発 [Not invited]田上 将治; 田川 泰敬; 安田 正志; 洞 宏一; 野口 保行; 加藤 久雄第8回システムインテグレーション部門講演会（SI2007） 2007/12
- 慣性力発生装置を用いたアクティブ消振・制振システムに関する研究 [Not invited]野川 尚孝; 田上 将治; 田川 泰敬; 安田 正志; 洞 宏一; 野口 保行; 加藤 久雄第50回自動制御連合講演会 2007/11
- 機器組み込みのための小型AMD除振装置の開発 [Not invited]田上 将治; 田川 泰敬; 守屋 裕輝; 安田 正志; 洞 宏一; 野口 保行; 加藤 久雄第50回自動制御連合講演会 2007/11
- 振動抑制機能を持つパラレルワイヤ型移動機構の開発 [Not invited]田上 将治; 田川 泰敬; 石山 沙織; 荒川 貴行日本機械学会 Dynamics and Design Conference 2007 2007/09
- Development of the Parallel Wire Type Handling System with Vibration Suppression Mechanism [Not invited]Masaharu Tagami; Yasutaka Tagawa; Saori Ishiyama; Takayuki ArakawaKorea-Japan Symposium of Frontiers in Vibration Science and Technology 2007/09
- Development of the Active Vibration Canceling System Using an Inertial Force Generator [Not invited]Naotaka Nogawa; Masaharu Tagami; Yasutaka Tagawa; Masashi Yasuda; Hirokazu Hora; Yasuyuki Noguchi; Hisao KatoKorea-Japan Symposium of Frontiers in Vibration Science and Technology 2007/09
- 慣性力発生装置を用いたアクティブ消振・制振システムの開発 [Not invited]田上 将治; 野川 尚孝; 田川 泰敬; 安田 正志; 洞 宏一; 野口 保行; 加藤久雄日本機械学会 第10回「運動と振動の制御」シンポジウム 2007/08
- 慣性力発生装置を用いた振動キャンセルシステムの開発 [Not invited]山下智之; 田川泰敬; 田上将治; 野川尚孝; 洞宏一; 野口保行; 加藤久雄日本機械学会関東支部第13期総会・講演会 2007/03
- 蛇腹構造型空気圧アクチュエータの制御系構築 [Not invited]田上 将治; 坂尾 富士彦; 五百井 清日本機械学会中国四国支部第39期総会・講演会 2001/03
- Study of a Pneumatic Actuator with Novel Bellows Structure [Not invited]Masaharu Tagami; Kiyoshi Ioi; Fujihiko SakaoICMA2000 2000/09
- 蛇腹構造型空気圧アクチュエータの開発 [Not invited]田上 将治; 坂尾 富士彦; 五百井 清第18回日本ロボット学会学術講演会 2000/09
- 蛇腹構造を有する空気圧アクチュエータの提案 [Not invited]田上 将治; 坂尾 富士彦IEEE広島学生シンポジウム 2000/01
MISC
- スチュワートプラットフォームの多軸負荷試験機への応用に向けて田上将治 振動技術 (44) 2022/01 [Invited]
- 黄 健; 小谷内 範穗; 樹野 淳也; 柴田 瑞穂; 田上 将治 近畿大学次世代基盤技術研究所報告 = Annual Report of Fundamental Technology for Next Generation Research Institute, Kindai University 8- 21 -25 2017/06
- A Control System Design of Knee Joint Rehabilitation Device田上 将治 近畿大学次世代基盤技術研究所報告 Vol. 8- p.75 -p.82 2017/06
- Basic Discussion of the Shock Reduction Technique Based on Principle of Center of PercussionMasaharu Tagami 近畿大学次世代基盤技術研究所研究報告 Vol. 7- 2016/06
- Masaharu TAGAMI; Tomoyuki YAMASHITA; Yasutaka TAGAWA; Masashi YASUDA; Hirokazu HORA; Kenichi ENDO; Yasuyuki NOGUCHI Transaction of the Japan Society of Mechanical Engineers 73- (735) 2948 -2954 2007
Industrial Property Rights
Awards & Honors
- 2018/10 Mathworks Japan BEST POSTER AWARD
フィードバック制御の理解を目的とした教材の製作受賞者: 西川侑亮;田上将治;竹原伸 - 2008/09 日本機械学会 85期機械力学・計測制御部門一般表彰（オーディエンス賞）
慣性力発生装置を用いたアクティブ消振・制振システムの開発受賞者: 田上 将治 - 2007/12 計測自動制御学会 SI2007 優秀講演賞
機器組み込みを考慮した小型AMD除振装置の開発受賞者: 田上 将治
Research Grants & Projects
- JKA：機械振興補助事業 個別研究Date (from‐to) : 2019/04 -2020/03Author : 田上 将治
- 歩行機能回復を目指す膝関節リハビリテーション機器の研究開発補助事業JKA：平成30年度 機械振興補助事業 若手研究Date (from‐to) : 2018/04 -2019/03Author : 田上 将治
- 体験，制御工学！ ～自動運転車を作ってみよう～（公財）マツダ財団：第33回（2017年度）マツダ事業助成－科学技術振興関係－Date (from‐to) : 2017/06 -2018/05Author : 田上 将治
- 制御による任意粘弾性・摩擦負荷の実現と膝関節リハビリ機器への応用（公財）サタケ技術振興財団：平成29年度大学研究助成金Date (from‐to) : 2017/06 -2018/03Author : 田上 将治
- 運動機能の回復・改善を目指した神経筋トレーニング機器の開発ちゅうごく産業創造センター：新産業創出研究会Date (from‐to) : 2016/04 -2017/03Author : 田上 将治
- 多自由度アクチュエータによる産業用負荷試験装置の研究古川技術振興財団：研究助成Date (from‐to) : 2014/04 -2015/03Author : 田上 将治
Others
- 2018/05 -2018/05 技術士（機械部門）2018年5月に技術士（機械部門）に登録されました
- 2015/04 -2015/04 低衝撃アクティブキャスターを用いた台車の力学モデル導出とその実験検証近畿大学学内研究助成金 奨励研究助成金 課題番号：SR22 研究内容： 台車は手軽な搬送手段として広く産業の現場で用いられているが，段差や突起，路面凹凸によって搬送物がダメージを受ける場合もあり，特に精密機器や創薬，バイオ製品の分野ではこの点が問題となっており台車の利用が制限されていた．このような背景の下，撃心とアクティブ制御を併用した“伝わる衝撃自体”を低減できるキャスターの開発に取り組んできた．すでに撃心とアクティブ制御を応用した低衝撃アクティブキャスターについては試作，評価を終えているが，これはキャスター単体での研究だった．そこで本研究では，次のステップとして，これまでの成果である上記キャスターを4輪用いた台車を試作する．さらに台車設計法の検討や解析の基礎となる力学モデルの導出とその実験検証を行った．