KINDAI UNIVERSITY


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五百井 清イオイ キヨシ

プロフィール

所属部署名理工学部 機械工学科 / 総合理工学研究科 / 理工学総合研究所
職名教授
学位工学博士
専門ロボット工学、機械力学
ジャンル科学・技術/物理学
コメンテータガイドhttp://www.kindai.ac.jp/meikan/277-ioi-kiyoshi.html
ホームページURLhttp://www.mec.kindai.ac.jp/mech/lab/ioi/index.html
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Last Updated :2017/09/14

コミュニケーション情報 byコメンテータガイド

コメント

    産業用ロボットからアミューズメントロボット、飛行ロボットまで、広い範囲に渡り、その設計論について研究しています。特に、機械工学の観点から、運動・振動・制御分野に重点を置いています。

学歴・経歴

学歴

  •  - 1981年, 京都大学, 工学研究科, 数理工学
  •  - 1979年, 京都大学, 工学部, 数理工学

経歴

  •   1996年,  - 2001年,  近畿大学工学部 助教授
  •   2002年, -  近畿大学工学部 教授

研究活動情報

研究分野

  • 情報学, 知覚情報処理・知能ロボティクス
  • 機械工学, 機械力学・制御
  • 機械工学, 知能機械学・機械システム

研究キーワード

  • 機械制御, ロボット工学, 人間・機械系

論文

  • 車輪キャスターのシミー振動の研究, 五百井 清, 松本悠,西川世起,須田敦,田上将治, International Journal of Materials, Mechanics and Manufacturing, 3, 2, 92, 96,   2015年05月, 査読有り
  • Design of an Active Controlled Caster Aiming at Cart with Low Crashes/Vibrations, 五百井 清, Proc. of The 3-rd ICDES 2014, 63, 68,   2014年09月, 査読有り
  • Evaluation of Mold-Polishing Skills Using a New Skill Acquisition Tool, 五百井 清, Proc. of International Conference on Advances in Science and Technology, 236, 242,   2014年02月, 査読有り
  • 低衝撃台車を実現する能動制振キャスターの研究, 五百井 清, 須田 敦,山本 昌彦, 日本機械学会論文集 C編, 79, 808, 4854, 4865,   2013年12月, 査読有り
  • Development of a Compact and Rapid Wall-Climber, 五百井 清, Proc. of IEEE MMAR, 344, 349,   2013年09月, 査読有り
  • 二重共振メカニズムを有する点字装置と指による認識実験, 五百井 清, 江東 真也, 山路 恵司, Proceedings of The 43rd International Symposium on Robotics (ISR2012), 416, 420,   2012年08月
    概要:ばねと質量からなる二重共振メカニズムをもつ点字ユニットを製作し,その性能評価を報告している.さらに,人の指による点字ピンの認識実験を行い,その知覚閾値を調査して,今後の改良法を議論している.
  • 二重反転プロペラを有する壁面登坂ロボットの設計, 五百井 清, 横井 裕貴, 立本 佳祐, Proceedings of The 43rd International Symposium on Robotics (ISR2012), 168, 172,   2012年08月
    概要:二重反転プロペラを有する壁面登坂ロボットの設計についてその構成を論じている.特に,推力と駆動力の配分法を議論し,制御性能をシミュレーションにより確認している.
  • ばね埋没型ウレタンダンパの剛性推定と特性計測, 須田敦, 五百井 清, 山本昌彦, 日本設計工学会誌, 47, 6, 294, 299,   2012年05月
    概要:復元減衰機構を備えたばね埋没型ウレタンダンパの複合剛性を推定する理論式を導出し,複数のウレタンダンパに関して理論値が実験値とよく一致することを確認している.
  • 台車の低振動低衝撃を目的としたキャスターの機械制御設計, 五百井 清, 河淵隆志, 須田敦, 守屋康治, Proceedings of 2011 IEEE ICMA, 1688, 1673,   2011年08月
    概要:台車に与える振動と衝撃を軽減するために,キャスターの機械設計と制御系設計について論じている.その効果を実験とシミュレーションにより確認している.
  • 低衝撃台車のための車輪キャスターの研究, 五百井 清, 須田敦, 守屋康治, 山本昌彦, 日本機械学会論文集(C編), 77, 777, 378, 387,   2011年05月
    概要:低衝撃台車を実現するために,車輪キャスターの撃心に着目した設計を提案している. その効果を実験とシミュレーションにより確認している.
  • 共振型手先効果器を有するロボットフィンガーを利用した未知対象物表面推定, 前田弘文, 五百井 清, 日本機械学会論文集C編, 76, 761, 117, 125,   2010年01月
    概要:ロボットフィンガーの手先に共振型手先効果器を取り付けることにより,未知物体の表面をなぞりながら,位置と表面粘弾性を同時推定できることを実証している.
  • Scanning Control and Estimation of Unknown Surfaces Usuing a Robotic Finger with a Resonant End-effector, 五百井 清, 大坪 義一, 前田弘文, Proc.of IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics, 1057, 1062,   2009年12月
    概要:ロボットフィンガーを利用して,未知物体をなぞりながら,その位置と表面粘弾性を推定する実験を行い,その有効性を確認している
  • Decomposed Force-velocity Control of an Articulated Finger for Estimating Unknown Surfaces, 五百井 清, 前田弘文, Asia International Symposium on Mechatronics 2008, 313, 318,   2008年08月
    概要:未知物体の表面位置と物性を同時に推定するために,ロボットフィンガーの力と速度の制御方式を提案し,確認している
  • 共振型手先効果器による未知対象物の表面位置・粘弾性の同時推定, 前田弘文, 五百井 清, 日本機械学会論文集C編, 173, 731, 2123, 2130,   2007年07月
    概要:共振型手先効果器を力制御型サーボ機構の先端に取り付けることにより,未知物体の位置と表面粘弾性を同時推定できることを検証している.
  • Estimation of Surface Properties Using A New Robotic Finger, 五百井 清, 前田弘文, 佐藤亮, Proc. of the 2006 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics, 97, 102,   2006年12月
    概要:ロボットフィンガーを利用して,未知物体の位置と表面粘弾性を計測する手法を提案している
  • A New Portable Pointer for Positional Data Acquisition, 五百井 清, 佐藤泰史, 三好伸弥, Journal of Robotics and Mechatronics, 18, 5, 539, 544,   2006年10月
    概要:位置取得ポインタの使用に関して,その取得精度を論じている
  • A Novel robotic finger for the simultanous sensing of the shape and the stiffness of unkown surfaces, 前田弘文, 五百井 清, 横手裕紀, Proc. of the 8th MOVIC 2006, 872, 877,   2006年08月
    概要:未知物体の表面形状とその表面粘弾性を推定できる,ロボットフィンガーを使った実験結果を報告している
  • A Study on Robotic Finger for Simultanous Sensing of the Shape and the mechanical Impedance of Unkown Surfaces, 前田弘文, 五百井 清, 横手裕紀, Proc. of ASME/ISCIE 2006 ISFA, 901, 904,   2006年07月
    概要:未知物体の表面形状とその表面粘弾性を推定できる,ロボットフィンガーを提案している
  • 機械式位置情報取得ポインタの研究, 五百井 清, 佐藤泰史, 三好伸弥, 兼田俊夫, 日本ロボット学会誌, 24, 2, 255, 262,   2006年03月
    概要:位置取得ポインタの精度・校正法について,理論と実験結果を述べている
  • Study on a Portable Pointer for Positional Data Acquisition, 五百井 清, Proc.of the 2005 IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics, 313, 318,   2005年07月
    概要:移動ロボットに与える目標指示位置の座標を簡単に取得することのできる新型ポインタの構造と,このポインタを使った位置取得実験結果を述べている.
  • 離散最適化問題として定式化された移動ロボットの走行誘導, 五十嵐 治一, 五百井 清, Systems and Computers in Japan, 34, 6, 59, 68,   2003年05月
    概要:自律移動型ロボットの走行誘導問題を、離散最適化問題として定式化した。走行誘導の過程を、位置姿勢推定問題と行動決定問題との2つの問題に分離し、それぞれを別の離散最適化問題として考えた。(英文)
  • Basic Study of “Ladder Climber”, 五百井 清, 中久保誠, 江口明彦, Proc. of ICMA ’02, 321, 328,   2002年09月
    概要:梯子上を昇降できる振り子型ロボット?Ladder Climber?に関する設計論と安定性を論じている。試作機の実験結果をもとに、今後の改良指針を与えている。(英文)
  • Study on Turning of Micro Robot driven by Cyclic Force, 五百井 清, Journal of Robotics and Mechatronics, 13, 3, 326, 331,   2001年12月
    概要:遠心力を走行脚に伝えて移動することのできるマイクロロボットの旋回特性について報告している。 解析結果と実験結果の良い一致をみていることから、 本マイクロロボットの旋回原理が位相変調であることを結論づけている。
  • Study on Turning Motion of Micro Robot driven by Cyclic Force, 五百井 清, Proc. of Advanced Intelligent Mechatronics 01, 1, 1319, 1324,   2001年07月
    概要:ブラシ脚で走行するマイクロロボットの旋回運動特性に関して、 理論と実験を比較しながら考察を行っている。 速度や力に関する時間平均の計算式が導出され、 本計算式は実験結果と良い一致をみている。

書籍等出版物

  • 学生のための機械工学シリーズ6 ロボット工学, 朝倉書店,   2003年

講演・口頭発表等

  • KU?Boxes2002における改良点と今後の研究課題, 五十嵐 治一, 早津啓道, 田中 一基, 黒瀬 能聿, 五百井 清, 第3回SICEシステムインテグレーション部門講演会(神戸),   2002年12月, 第3回SICEシステムインテグレーション部門講演会(神戸)
    概要:Robo Cup 2002小型リーグに出場したKU?Boxes2002チームの技術的改良点と、今後の研究テーマ(方策勾配法のマルチロボット系への応用と3次元参照表による高速色抽出)とを紹介した。

作品

  • 流管内移動球の研究,   2001年
  • 位置情報取得装置の研究,   2002年 - 2003年
  • 点字呈示装置の研究,   2004年

MISC

  • 東大阪の優れたモノづくり技術の継承と現代ハイテクとの融合 成果報告書(平成16年度-20年度), 沖 幸男, 玉井 元治, 久米 靖文, 米田 博幸, 古南 博, 橋新 裕一, 神戸 尚志, 青山 邑里, 宮澤 三雄, 山本 昌彦, 南 武志, 井口 信和, 中山 斌義, 吉原 正邦, 森本 純司, 竹原 幸生, 五百井 清, 伊藤 征司郎, 藤原 尚, 多田 弘明, 河島 信樹, 井田 民男, 藤野 隆由,   2009年05月
    概要:文部科学省 私立大学学術研究高度化推進事業 産学連携研究推進事業に選定された「東大阪の優れたモノづくり技術の継承と現代ハイテクとの融合」(平成16年度-20年度)の最終成果報告書
  • 準受動2足歩行ロボットの歩行実験, 五百井 清, 第23回日本ロボット学会学術講演会予稿集CD-ROM,   2005年09月
    概要:単一のモータにより胴体を揺すりながら2足歩行するロボットに関して,胴体の振動周波数と振幅が歩行に与える影響を実験により検討している.
  • ヒューマノイド型ロボットの安定化制御, 五百井 清, 日本機械学会講演論文集, 055, 1, 367, 368,   2005年03月
    概要:2足歩行ロボットが片足状態の場合,外部からの力が作用しても体勢を維持して安定化できる制御方式を提案し,実験により確認している.
  • メカトロ教育のための手作り教材の開発, 五百井 清, 日本機械学会講演論文集, 055, 1, 255, 256,   2005年03月
    概要:学生実験のために製作した自動カーリングマシンに関して,制御系のゲイン調整やシミュレーションモデルを中心に報告している.
  • 身体学習を目的とした4足歩行ロボット, 五百井 清, 日本機械学会講演論文集, 055, 1, 365, 366,   2005年03月
    概要:経験による身体学習を目的とした4足歩行ロボットの構成とそのセンサデータ取得法について報告している.
  • 準受動歩行ロボットの歩容生成, 五百井 清, 日本機械学会講演論文集, 055, 1, 381, 382,   2005年03月
    概要:一つのモータを使って胴体を揺すり,2足歩行できるロボットに関して,マイコン化した実験を実施している.
  • メカトロ教育のための手作り教材の開発, 五百井 清, 第5回システムインテグレーション部門学術講演会, 5, 392, 393,   2004年12月
    概要:学生がシステム制御の基本構造を理解するために,モータとマイコンからなる小型自動カーリングマシンを開発した.そのシステム構成とプログラム構成を述べる.
  • 位置情報取得装置SmartPointerの指示実験, 五百井 清, 杉山 義春, 結城 賢治, 森 隆男, 第22回日本ロボット学会学術講演会予稿集CD-ROM, 3B15,   2004年09月
    概要:新たに開発した3次元位置座標取得装置に関して,その校正法を示し,実験によりその取得座標精度を検討している.
  • 準受動2足歩行ロボットの設計, 五百井 清, 第22回日本ロボット学会学術講演会予稿集CD-ROM, 1K34,   2004年09月
    概要:単一のモータを使って胴体を振りながら,平地を2足歩行できるロボットの設計法とその歩行実験の結果を述べている.
  • 梯子昇降ロボット”Ladder Climber”の制御法の研究, 五百井 清, 日本機械学会講演論文集, 045, 1, 387, 388,   2004年03月
    概要:梯子昇降型ロボットに搭載されている振り子と本体の揺れを抑える制御法に関して,その手法と実験結果を報告している.
  • Smart Pointer を使った位置取得実験, 五百井 清, 杉山 義春, 結城 賢治, 森 隆男, 日本機械学会講演論文集, 045, 1, 217, 218,   2004年03月
    概要:開発した新型ポインタを利用した3次元位置座標取得実験の結果を報告している.
  • 触力覚探索を用いた仮想迷路, 日本バーチャルリアリティ学会論文誌, 8, 2, 207, 212,   2003年
  • Design of a gravitational wheeled robot , IOI K, IGARASHI H, MURAKAMI A, Advanced Robotics, 16, 8, 785, 793,   2002年, 10.1163/15685530260425756
  • Basic study of "Ladder Climber", Proc. of ICMA'02,   2002年
  • 仮想なぞり装置の設計と基礎実験, 日本バーチャルリアリティ学会論文誌, 6(3), 229-234,   2001年
  • 離散最適化問題としての自律移動型ロボットの走行誘導, 電子情報通信学会論文誌D-I, J84-D-I, 3, 294, 302,   2001年
  • 周期力を受けるマイクロロボットの旋回運動に関する研究, 五百井 清, 村上 綾伸, 日本ロボット学会誌, 19, 1, 142, 148,   2001年, 10.7210/jrsj.19.142
  • 重力ホイール型ロボットの設計, 近畿大学工学部研究報告, 34, 101, 104,   2000年
  • 跳躍ロボットの研究(第1報), 近畿大学工学部研究報告, 33,   1999年
  • 最適化問題としての経路計画とも行誘導, 第4回ロボティクスシンポジア論文集, 4, 269, 274,   1999年
  • ボール操りの制御計画に関する研究, 第4回ロボティクスシンポジア論文集, 4, 218, 223,   1999年
  • 遠心力を利用した走行マイクロロボットの研究, 五百井 清, 日本ロボット学会誌, 17, 3, 396, 401,   1999年, 10.7210/jrsj.17.396
  • ボール操り技能に関する研究, 近畿大学工学部研究報告, 32,   1998年
  • 遠心力を利用した走行マイクロロボット, 第3回ロボティクスシンポジア論文集, 3, 183, 188,   1998年
  • 自律クローラ移動ロボットの動的シミュレータの開発, 近畿大学工学部研究報告, 31, 1, 6,   1997年
  • 3自由度小型アクチュエ-タの開発(第3報)-球面アクチュエ-タの設計と性能試験-, 精密工学会誌, 62, 4, 599,603,   1996年
  • 3自由度小型アクチュエ-タの開発(第2報)-摩擦駆動のシミュレ-ションと基礎実験-, 精密工学会誌, 61, 4, 532,536,   1995年
  • 3自由度小型アクチュエ-タの開発(第1報)-駆動ユニットの運動解析-, 佐々江 啓介, 五百井 清, 大築 康生, 黒崎 泰充, 精密工学会誌, 61, 3, 386, 390,   1995年, 10.2493/jjspe.61.386
  • 産業用ロボットにおけるハイブリッド・コンプライアンス/力制御の適用, 桂川 敬史, 五百井 清, 久保田 伸幸, 野呂 治, 日本ロボット学会誌, 12, 6, 893, 898,   1994年, 10.7210/jrsj.12.893
  • 油圧ロボットア-ムの可変ゲイン制御に関する考察, 五百井 清, 日本機械学会論文集(C編), 56, 523, 738, 743,   1990年, 10.1299/kikaic.56.738

受賞

  •   1997年, 精密工学会学会賞

競争的資金

  • 歩行ロボットに関する研究
  • 飛行ロボットに関する研究
  • 制振移動機械に関する研究
  • 福祉デバイスに関する研究
  • 接触センシングに関する研究

教育活動情報

担当経験のある科目

  • ロボット工学,基礎物理学および演習,工業数学, 近畿大学