KINDAI UNIVERSITY


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柴田 瑞穂シバタ ミズホ

プロフィール

所属部署名工学部 ロボティクス学科 / 次世代基盤技術研究所 / システム工学研究科
職名講師
学位博士(工学)
専門ロボティクス
ジャンル科学・技術/新技術
コメンテータガイドhttp://www.kindai.ac.jp/meikan/424-shibata-mizuho.html
ホームページURLhttp://greenapple.world.coocan.jp/school/index-j.html
メールアドレス
Last Updated :2017/09/15

コミュニケーション情報 byコメンテータガイド

コメント

    柔軟物体を利用したロボットシステムについて研究しています。布地を扱うロボット、ゴムなどの柔軟要素を利用したロボットなどを研究開発しています。

学歴・経歴

学歴

  •  - 2006年, 立命館大学, 理工学研究科, 総合理工学

経歴

  •   2011年,  - 現在, 近畿大学(講師)
  •   2007年,  - 2008年, :立命館大学 理工学部 助手
  •   2008年,  - 2011年, :立命館大学 理工学部 助教

研究活動情報

研究分野

  • 情報学, 知能ロボティクス
  • 機械工学, 知能機械学・機械システム

研究キーワード

  • ソフトロボット, ロボティクス

論文

  • A Pinching Strategy for Fabrics Using Wiping Deformation,  , Robotics, 5, 2,   2016年04月, 査読有り
  • Development of an Underwater Robotic Inspection System using Mechanical Contact, Norimitsu Sakagami, 柴田 瑞穂, Kouhei Ishimaru Sadao Kawamura, Hiroyuki Onishi Shigeo Murakami, Journal of Field Robotics, 30, 4, 624, 640,   2013年07月, 査読有り
  • 摘み滑り動作を利用した布地の展開動作, 柴田瑞穂,太田剛士,平井慎一,, 日本ロボット学会誌, 27, 9, 67, 74,   2009年
  • ソフトインターフェースを介した動的な物体操作に関する研究, 柴田瑞穂, 自費出版, (博士論文),   2006年
  • 粘弾性体の位置と変形の同時制御:一次元粘弾性体の位置決め可能性, 柴田瑞穂,平井慎一, 日本ロボット学会誌, 24, 4, 873, 880,   2006年
  • ソフトインターフェースを介した動的な物体操作における連続離散時間系を基にした安定性解析, 柴田瑞穂,平井慎一, 日本ロボット学会誌, 24, 3, 349, 355,   2006年

書籍等出版物

  • Recent Advances in Robotic Systems, 分担執筆, Chapter11, Intech,   2016年10月
  • 応用センサ工学, 川村 貞夫, 柴田 瑞穂, 下ノ村 和弘 西浦 敬信 玉置 純 岡田 志麻 安藤 妙子, 前野 隆司 牧野 泰才, 共著, コロナ社,   2012年08月

講演・口頭発表等

  • An Attitude Control System for Underwater Vehicle-Manipulator Systems, Proc. IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation,   2010年
  • Development of a Human-Sized ROV with Dual-Arm, Proc. MTS/IEEE Int. Conf. on OCEANS,   2010年
  • Moving Strategy of Tensegrity Robots with Semiregular Polyhedral Body, CLAWAR2010,   2010年
  • Experimental Evaluation of Flexible Joint Driven by Water Pressure for Underwater Robots, IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems,   2010年
  • Robotic Unfolding of Hemmed Fabric using Pinching Slip Motion, International Conference on Advanced Mechatronics,   2010年
  • Design and Development of An Attitude Control System for a Human-sized ROV, The 11th International Conference on Control, Automation, Robotics and Vision,   2010年
  • Simultaneous Operation of Dual Arm and Body of Mobile Robots, The 2010 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics,   2010年
  • 一人で操縦可能な双腕搭載型小型水中ロボットシステムの開発, 日本船舶海洋工学会講演会論文集,   2010年
  • 左右独立に駆動する浮心移動機構を用いた小型水中ロボットの姿勢制御, 第28回日本ロボット学会講演集,   2010年
  • 船底付着生物調査のための機械的接触利用の水中ロボットシステム開発, 第28回日本ロボット学会講演集,   2010年
  • 小型水中ロボットに着脱可能な多自由度マニピュレータの開発, 第28回日本ロボット学会講演集,   2010年
  • Wiping Motion for Deformable Object Handling, Proc. IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation,   2009年
  • Crawling by Body Deformation of Tensegrity Structure Robots, Proc. IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation,   2009年
  • Rolling Locomotion of Deformable Tensegrity Structure, CLAWAR09,   2009年
  • Stochastic Static Analysis of Link Driven by Actuator Bundles, Proc. IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems,   2009年
  • Virtual Rope Theory for Fabric Manipulation, Proc. IEEE Int. Symposium on Assembly and Manufacturing,   2009年
  • 姿勢調整機構を持つ双腕水中ロボット, 第27回日本ロボット学会講演集,   2009年
  • テンセグリティ型多面体ロボットの転がり移動, 第27回日本ロボット学会講演集,   2009年
  • つまみ滑り動作による布地の展開における縁の影響, SICE SI 2009,   2009年
  • 浮心移動機構を利用した水中ロボット-マニピュレータシステムの本体姿勢補償, SICE SI 2009,   2009年
  • 多面体移動ロボットの接地状態判定, SICE SI 2009,   2009年
  • Handling of Hemmed Fabrics by a Single-Armed Robot, Proc. IEEE Conf. on Automation Science and Engineering,   2008年
  • 軌道追従階層フィードバック制御則の空気圧ゴム人工筋への適用, 第26回日本ロボット学会講演集,   2008年
  • つまみ滑り動作による動的な布地の展開における接触の観察, 第26回日本ロボット学会講演集,   2008年
  • テンセグリティ型柔軟移動ロボットの実験的検討, 第26回日本ロボット学会講演集,   2008年
  • アクチュエータ特性のばらつきを考慮したLoosely Coupled Mechanismの静力学解析, SICE SI 2008,   2008年
  • つまみ滑り動作による動的な展開時における指先の圧力分布の解析, SICE SI 2008,   2008年
  • テンセグリティ型柔軟ロボットの転がり移動の解析, SICE SI 2008,   2008年
  • 転置ヤコビ行列制御を用いた水中作業ロボットの移動およびリーチング動作, SICE SI 2008,   2008年
  • 柔軟物と環境の力学的相互作用を利用した布地ハンドリングシステム, SICE SI 2008,   2008年
  • ノンコロケート機械システムの安定性解析, ロボティクス・メカトロニクス講演会'07(CD-ROM),   2008年
  • つまみ滑り動作による縁あり布地の動的な展開, ロボティクス・メカトロニクス講演会'08(CD-ROM),   2008年
  • Handling of Hemmed Fabrics by a Single-Armed Robot, Proc. IEEE Conf. on Automation Science and Engineering,   2008年
  • アクチュエータ束により駆動されるLoosely Coupled Mechanismの角度制御, ロボティクス・メカトロニクス講演会'07(CD-ROM),   2007年
  • Loosely Coupled Joint Driven by SMA Coil Actuators, Proc. of the 2007 IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation,   2007年
  • Angle Control of Loosely Coupled Mechanism in 3D Space Using Length Sensors, Proc. IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems,   2007年
  • SMAを用いたLoosely Coupled Jointの視覚フィードバック制御, 計測自動制御学会SI部門講演会2006(CD-ROM),   2006年
  • 一次元間接同時位置決めの安定性解析, 計測自動制御学会SI部門講演会2006(CD-ROM),   2006年
  • Soft Object Manipulation by Simultaneous Control of Motion and Deformation, Proc. of the 2006 IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation,   2006年
  • ソフトインターフェースを介した物体操作のモデル化と安定性解析, ロボティクス・メカトロニクス講演会'05(CD-ROM),   2005年
  • Loosely Coupled Jointの試作とモデル化, 計測自動制御学会SI部門講演会2005(CD-ROM),   2005年
  • Stability Analysis for Dynamic control on Contact with Soft Interface in Continuous-discrete Time System, Proc. IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems,   2005年
  • 柔軟指ハンドを用いた把持力制御における安定性と把持可能性の解析, ロボティクス・メカトロニクス講演会2004(CD-ROM),   2004年
  • 柔軟材料の粘性を利用した把持力制御における把持可能性の解析, 計測自動制御学会SI部門講演会2004(CD-ROM),   2004年
  • Stability and Graspability Analysis in Grasping Task Taking Fingertip Dynamics into Consideration, Proc. IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems,   2004年
  • タクタイルセンサを有する柔軟指ハンドを用いた物体ハンドリング, ロボティクス・メカトロニクス講演会'03(CD-ROM),   2003年
  • 視覚ベースハンドリングのための速度追従法による平面運動物体の把持, ロボティクス・メカトロニクス講演会'02(CD-ROM),   2002年
  • テンセグリティロボットの連続転がりの評価, 小泉 佑介, 柴田 瑞穂, 平井 慎一,, 第29回日本ロボット学会学術講演会,   2011年09月, 第29回日本ロボット学会学術講演会
  • テンセグリティ構造を利用した小型水中ロボットの開発, 柴田 瑞穂, 宮田 繁春, SICE SI 2012,   2012年12月, SICE SI 2012
  • 浮心移動機構を用いた水中グリッパロボットの開発, 石津 謙生, 柴田 瑞穂, 福島 勇基 上田 智裕 川村 貞夫, 大出 真純 坂上 憲光, 三井 厚司 松田 慎思, ロボティクス・メカトロニクス講演会2012,   2011年05月, ロボティクス・メカトロニクス講演会2012
  • 水中構造物調査のための本体支持機構を有する水中ロボットの位置・姿勢保持条件, 石丸 浩平, 柴田 瑞穂, 川村 貞夫, 坂上 憲光, 第29回日本ロボット学会学術講演会,   2011年09月, 第29回日本ロボット学会学術講演会
  • 機械的接触を利用した水中ロボットの運動拘束による外乱抑制, 石丸浩平, 柴田 瑞穂, 川村貞夫, 坂上憲光, 大西浩之 村上繁男, Robomec2011,   2011年05月, Robomec2011
    概要:水中ロボットの運動拘束を行うために,機械的接触の利用を試みた.
  • A Fabric Manipulation Utilizing Contacts with Environments, 柴田 瑞穂, Shinichi Hirai, Int. Conf. on Automation Science and Engineering,   2012年08月, Int. Conf. on Automation Science and Engineering
  • 浮心移動を利用した小型水中ロボットの姿勢角制御システムの解析, 上田 智裕, 柴田 瑞穂, 川村 貞夫, 坂上 憲光, 大西浩之 村上繁男, Robomec2011,   2011年05月, Robomec2011
    概要:浮心移動を利用した小型水中ロボットの姿勢角制御システムの解析を行った.
  • 双腕搭載型小型水中ロボットの腕・本体同時操縦システムの評価, 川村貞夫, 柴田 瑞穂, 齋藤崇之 橋詰英希 , 坂上憲光, 船舶海洋工学会,   2011年05月, 船舶海洋工学会
    概要:双腕搭載型小型水中ロボットに関して開発した腕・本体同時操縦システムの評価を行った.
  • 双腕・浮力移動体を有する小型水中ロボットの開発とその利用実例, 川村 貞夫, 柴田 瑞穂, 坂上 憲光, 村上 繁男 大西 浩之, 第22回海洋工学シンポジウム,   2011年08月, 第22回海洋工学シンポジウム
  • Marker Tracking for Indirect Positioning During Fabric Manipulation, 柴田 瑞穂, The 3rd International Conference on Intelligent Robotics, Automations, Telecommunication facilities,,   2013年07月, The 3rd International Conference on Intelligent Robotics, Automations, Telecommunication facilities,
  • Rolling Tensegrity Driven by Pneumatic Soft Actuators, Yuusuke Koizumi, 柴田 瑞穂, Shinichi Hirai, Proc. IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation,   2012年05月, Proc. IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation
  • Ship Hull Inspection Using A Small Underwater Robot With A Mechanical Contact Mechanism, Kensei Ishizu, 柴田 瑞穂, Kouhei Ishimaru Sadao Kawamura, Norimitsu Sakagami, Hiroyuki Onishi Shigeo Murakami, Int. Conf. on OCEANS,   2012年05月, Int. Conf. on OCEANS
  • マッキベンアクチュエータにより駆動されるテンセグリティロボットの実験的評価, 小泉 佑介, 柴田 瑞穂, 平井 慎一, 第17回ロボティクス・シンポジア,   2012年03月, 第17回ロボティクス・シンポジア
  • Pitch and roll control using independent movable floats for small underwater robots, Norimitsu Sakagami, 柴田 瑞穂, Tomohiro Ueda Sadao Kawamura, International Conference on Intelligent Robots and Systems,   2011年09月, International Conference on Intelligent Robots and Systems
  • 接触力分散センシングのためのマイコン内蔵型水中ロボットハンド開発, 石津謙生, 柴田 瑞穂, 川村貞夫, 坂上憲光, Robomec2011,   2011年05月, Robomec2011
    概要:接触力分散センシングが可能なマイコン内蔵型水中ロボットハンドを開発した.
  • Development of A Removable Multi-DOF Manipulator System for Man-portable Underwater Robots, Norimitsu Sakagami, 柴田 瑞穂, Daisuke Ibata Takaaki Ikeda , Tomohiro Ueda Kouhei Ishimaru Sadao Kawamura, Hiroyuki Onishi Shigeo Murakami, International Society of Offshore and Polar Engineers,   2011年06月, International Society of Offshore and Polar Engineers
  • 浮心移動機構を用いた小型水中ロボットのフィードバック姿勢制御, 上田 智裕, 柴田 瑞穂, 石津 謙生 川村 貞夫, 坂上 憲光, 第29回日本ロボット学会学術講演会,   2011年09月, 第29回日本ロボット学会学術講演会

特許

  • 食品盛り付け用ロボット, 柴田瑞穂, 特開2016-147687
  • 変形性薄物展開装置, 遠藤善雅,北川宏司,平井慎一,柴田瑞穂,太田剛士,白井良明,島田伸敬, 特開2010-562 
  • 変形性薄物展開装置, 遠藤善雅,北川宏司,平井慎一,柴田瑞穂,太田剛士,白井良明,島田伸敬, 特開2010-561
  • 残留変形性薄物把持装置, 遠藤善雅,北川宏司,平井慎一,柴田瑞穂,太田剛士,白井良明,島田伸敬, 特開2010-560

受賞

  •   2017年02月, 第17回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会, 優秀講演賞, 柔軟外殻水中ロボットにおける封入液量とひれ運動の関係
  •   2013年12月, 2013 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics, Finalist, Best Paper in Biomimetics, A Fish-like Underwater Robot with Flexible Plastic Film Body

競争的資金

  • 日本学術振興会, 科学研究費補助金, 高圧環境下での駆動を可能とする柔軟外殻水中ロボットの力学, 柴田 瑞穂
  • 日本学術振興会, 科学研究費補助金, 柔軟体の変形を積極的に利用する移動機構の巧みさの解明, 柴田 瑞穂
  • 日本学術振興会, 科学研究費補助金, 柔軟要素による可動結合がもたらす人指運動の巧みさの解明, 柴田 瑞穂

教育活動情報

担当経験のある科目

  • 力学, 近畿大学,立命館大学
  • 数値解析, 近畿大学
  • アクチュエータ工学, 近畿大学
  • プログラミング, 近畿大学,立命館大学
  • 科学技術英語, 近畿大学