 | AOKI NobuyaDepartment of Computational Systems Biology Lecturer | ||
Last Updated :2024/04/17
Researcher Information
Degree
- Doctor of Philosophy in Information Science and Technology（Osaka University）
- Master of Engineering（Osaka Prefecture University）
J-Global ID
Research Interests
- 画像計測 Electronic Measurements
Research Areas
- Manufacturing technology (mechanical, electrical/electronic, chemical engineering) / Measurement engineering
- Informatics / Intelligent robotics
- Informatics / Perceptual information processing
Academic & Professional Experience
- 1995 - 2004 Kindai UniversityFaculty of Biology-Oriented Science and Technology
- 1995 - 2004 Research Associate, School of Biology-Oriented
- 2004 - 近畿大学生物理工学部 講師
- 2004 - Lecturer, School of Biology-Oriented Science and
- Technology, Kinki University
- Science and Technology, Kinki University
Education
- - 2010 Osaka University 情報科学研究科 コンピュータサイエンス専攻
- - 2010 Osaka University Graduate School, Division of Information Science
- - 2009 Osaka University 情報科学研究科 コンピュータサイエンス専攻
- - 1995 Osaka Prefecture University 工学研究科 航空工学専攻
- - 1991 Osaka Prefecture University 工学研究科 航空工学専攻
- - 1989 Osaka Prefecture University School of Engineering 航空工学
- - 1989 Osaka Prefecture University Faculty of Engineering
Association Memberships
Published Papers
- Yusuke Muraki; Nobuya Aoki; Toshihide Kuriyama; Makoto Doi; Toshiro Nasu近畿大学生物理工学部紀要 近畿大学生物理工学部 33 (33) 17 - 24 1342-7202 2014/03In the fish aquaculture, vaccination is performed to prevent infections. Although the vaccination has been conventionally performed using a manual injector, improved efficiency and reducing operator's burden need to be addressed. ln order to reduce the operator's burden by shortening time of each injection, we developed the fixed mount type injector that can detect the insertion of the hypodermic needle, and then inject the pre-fixed amount of vaccine. Its performance was tested at the Regional Fisheries Research Laboratories in Sirahama. The results of the experiments showed that working-hours were shortened by 40% --50% when using the automatic injector.
- 平行光源を用いた既知形状鏡面の位置姿勢計測青木伸也大阪大学 2010/03 [Refereed]
- AOKI Nobuya; SAGAWA Ryusuke; YAGI YasushiThe IEICE transactions on information and systems The Institute of Electronics, Information and Communication Engineers Vol.J92-D (No.5) 661 - 670 1880-4535 2009/05 [Refereed]
本論文では反射屈折光学撮像系の校正のために,鏡の位置姿勢を推定する手法を提案する.反射屈折光学系の校正には様々なパラメータの推定が含まれるが,本提案では鏡の位置姿勢の推定に注目する.提案手法は,様々な方向から投影される平行光のペアを観測することによって,鏡の位置を推定する.既存手法では反射屈折光学系が単一視点であるという,鏡の位置と形状に非常に強い仮定をしているものもあるが,提案手法は鏡の位置,形状を限定しない手法である.提案手法は,二つの平行光を観測したとき,その相対角は光源に対する撮像系の位置姿勢にかかわらず不変である,ということを拘束条件として位置姿勢推定を行う.そのため,撮像系の位置姿勢(外部パラメータ)を推定すべきパラメータから除外することができ,鏡の位置を外部パラメータから独立に求めることができる.提案手法は,鏡の位置姿勢を仮定して計測との誤差を計算し,誤差を最小化することによって,位置姿勢を決定する.シミュレーションと実画像を用いた実験を行い,提案手法の精度評価を行った. - Tanizawa Kazuo; Yamamoto Kazuo; Horibe Kazuo; Ichino Takatoshi; Kohmoto Keiko; Aoki Nobuya; Tumura MuneyukiMemoirs of the School of Biology-Oriented Science and Technology of Kinki University Kinki University 20 (20) 29 - 36 1342-7202 2007/09We present a design and a fundamental flight characteristics of the simple 500ml pet-bottle rocket which makes some special features of a low parts-number, an easy integration, a low cost in production and an excellent flight performance, which is called Kindai-water rocket. As the flight characteristics of the rocket, effects of volume of filled water and charged air pressure in the bottle on the initial velocity of the rocket, effects of a lift-off angle and velocity of the wind on the flying range, and the effect of the distance between the center of gravity of the body and the center of aerodynamic force on the flight stability are made clear. We also present the precautions to perform successfully the flight competition of this kind of water rocket.
- Mirror Localization of Catadioptric Imaging System using Parallel LightsNobuya Aoki; Ryusuke Sagawa; Yasuhiro Mukaigawa; Tomio Echigo; Yasushi Yagi情報処理学会論文誌 コンピュータビジョンとイメージメディア 49 (SIG9(CVIM18)) 115 - 123 2007/06 [Refereed]
This paper describes a method of mirror localization to calibrate a catadioptric imaging system. While the calibration of a catadioptric system includes the estimation of various parameters, we focus on the localization of the mirror. Since some previously proposed methods assume that the system is single view point, they have a strong restriction on the position and shape of the mirror. We propose a method that uses parallel lights to simplify the geometry of projection to estimate the position of the mirror, and so does not restrict the position and shape of the mirror. We omit the translation between a camera and calibration objects from the parameters to be estimated by observing some parallel lights from a different direction. We obtain the constraints on the projection and can compute the error between the model of the mirror and the measurements. The position of the mirror is estimated by minimizing the error. We also test our method by simulation and real experiments, and evaluate the accuracy of our method. - Ryusuke Sagawa; Nobuya Aoki; Yasuhiro Mukaigawa; Tomio Echigo; Yasushi YagiPROCEEDINGS OF THE 2007 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON ROBOTICS AND AUTOMATION, VOLS 1-10 IEEE 3957 - + 1050-4729 2007 [Refereed]
This paper describes a method of mirror localization to calibrate a catadioptric imaging system. Even though the calibration of a catadioptric system includes the estimation of various parameters, in this paper we focus on the localization of the mirror. Since some previously proposed methods assume a single view point system, they have strong restrictions on the position and shape of the mirror. We propose a method that uses parallel lights to simplify the geometry of projection for estimating the position of the mirror, thereby not restricting the position or shape of the mirror. Further, we omit the translation process between the camera and calibration objects from the parameters to be estimated by observing some parallel lights from a different direction. We obtain the constraints on the projection and compute the error between the model of the mirror and the measurements. The position of the mirror is estimated by minimizing the error. We also test our method by simulation and real experiments, and finally we evaluate the accuracy of our method. - Ryusuke Sagawa; Nobuya Aoki; Yasushi YagiCOMPUTER VISION - ACCV 2007, PT I, PROCEEDINGS SPRINGER-VERLAG BERLIN 4843 116 - 126 0302-9743 2007 [Refereed]
This paper describes a method of mirror localization to calibrate a catadioptric imaging system. While the calibration of a catadioptric system includes the estimation of various parameters, we focus on the localization of the mirror. The proposed method estimates the position of the mirror by observing pairs of parallel lights, which are projected from various directions. Although some earlier methods for calibrating catadioptric systems assume that the system is single viewpoint, which is a strong restriction on the position and shape of the mirror, our method does not restrict the position and shape of the mirror. Since the constraint used by the proposed method is that the relative angle of two parallel lights is constant with respect to the rigid transformation of the imaging system, we can omit both the translation and rotation between the camera and calibration objects from the parameters to be estimated. Therefore, the estimation of the mirror position by the proposed method is independent of the extrinsic parameters of a camera. We compute the error between the model of the mirror and the measurements, and then estimate the position of the mirror by minimizing this error. We test our method using both simulation and real experiments, and evaluate the accuracy thereof. - INARI Takahiko; AOKI NobuyaThe Transactions of the Institute of Electrical Engineers of Japan. C 電気学会 119-C (11) 1398 - 1404 0385-4221 1999/11 [Refereed]
Conference Activities & Talks
- Development of Presentation Robot able to Change the Story depending on Audience Reaction [Not invited]NAKAGAWA Hideo; AOKI Nobuya日本機械学会2017年度年次大会 2017/09
- 3次元画像計測を用いた状況判断技術 [Not invited]青木 伸也わかやまテクノ・ビジネスフェア技術シーズ発表会 2016/11
- 非対称マイクロミラーによるウェアラブル・ディスプレイ [Not invited]青木伸也; 佐野遼真; 栗山敏秀平成27年電気学会全国大会 2015/03
- 配色好感度評価システムの開発 [Not invited]青木伸也; 山西満也日本官能評価学会2014年度大会 2014/11
- 非対称マイクロミラーによるウェアラブル・ディスプレイ [Not invited]青木伸也; 田中智也; 栗山敏秀電気学会センサ・マイクロマシンと応用システム 2014/10
- 個人認証機能をもつウェアラブル・ディスプレイ [Not invited]栗山敏秀; 青木伸也; 本多広人電気学会センサ・マイクロマシンと応用システム 2014/10
- 力センサを利用した養殖稚魚用自動ワクチン接種装置 [Not invited]村木,青木; 栗山; 土井,那須電気学会フィジカルセンサ研究会 2014/05
- 車載式景観好感度評価システムの開発と評価 [Not invited]青木伸也; 丹田宗次郎; 栗山敏秀日本官能評価学会2013年度大会 2013/11
- 養殖魚へのワクチン接種装置 [Not invited]村木優介; 青木伸也; 栗山敏秀; 土井誠; 那須敏朗第57回システム制御情報学会研究発表講演会 2013/05
- Development of roadside-scene assessment system using onboard camera [Not invited]丹田宗次郎; 青木伸也; 栗山敏秀日本官能評価学会2012年度大会 2012/11
- 非対称マイクロミラーを用いた2次元光スキャナ [Not invited]野口雅史; 青木伸也; 栗山敏秀センサ・マイクロマシンと応用システムシンポジウム 2012/10
- 平行光間の角度不変性に基づく反射屈折撮像系のミラー位置姿勢校正 [Not invited]中森雄哉; 青木伸也; 佐川立昌; 越後富夫; 八木康史情報処理学会研究報告 2006/05
- 平行光を用いた反射屈折撮像系におけるミラーの位置姿勢校正 [Not invited]青木伸也; 槇原靖; 佐川立昌; 向川康博; 越後富夫; 八木康史情報処理学会研究報告 2006/01
- A Processing Method of the Evaluation Parameter of Template Matching in Appearance Inspecton Systems [Not invited]河村 毅; 青木 伸也; 稲荷 隆彦第４９回システム制御情報学会研究発表講演会 2005/05 京都 第４９回システム制御情報学会研究発表講演会
産業界において，目視による外観検査の自動化のため，テンプレートマッチングを用いたシステムが利用されている。テンプレートマッチングは複雑なプログラム作成を要しないなど，メリットがあるが，原理的に検査自動化には適さない性質もあると考えられる。この方式の性能を調べるため，ビンなどの容器の口部を対象とし，搬送された対象の検査部位を抽出するテンプレートと，仔細に調べる部分テンプレートを組合わせる方式を提案，基礎的な実験を行い，結果を分析，報告した。今回は方式の基本動作確認が中心で，詳細な性能の検証を，今後行う予定である。 - 点検ロボット用視覚システムの露光制御研究 [Not invited]稲荷隆彦; 笠井佳尭; 青木伸也平成17年電気学会全国大会講演論文集 2005/03
- Examination of the Accuracy Determined by the Optical Conditions of the Laser DIstance Sensor Using the Triangulaton Principle [Not invited]稲荷 隆彦; 青木 伸也自動制御連合講演会実行委員会（今回，日本機械学会が幹事学会） 2004/11 第４７回自動制御連合講演会（千葉） 自動制御連合講演会実行委員会（今回，日本機械学会が幹事学会）
三角測量式レーザ距離センサは，光源の性質と対象表面の反射特性が，センサの精度に大きな影響を与えることがわかっている。本報告は特に対象物の材質と，画像処理上の条件により，計算された画像重心の変動を調べ，0.1 pixel台での変動を実現する条件を検討した結果の報告である。画像濃度を飽和させた効果など，今後の課題を残している。 - A Method for Presentation of the Results of Template Matching [Not invited]稲荷 隆彦; 河村 毅; 青木 伸也電気学会電子・情報・システム部門大会 2004/09 平成１６年電気学会電子・情報・システム部門大会(宇都宮） 電気学会電子・情報・システム部門大会
目視検査の自動化や背景からの対象物の抽出などを目的として，テンプレートマッチングの適用の評価を研究している。マッチ測度最大値を，画像濃度最大値を越えるよう設定し，これを折り返し表示することで，マッチ測度の画像表示を見やすくする独自の方式を開発した。本表示法の特徴と効果を，実験により実証した。通常の画像表示との差を検証し，本方式が優れていることを示した。 - Extension of 3D Vision System for Spherical Objects using Highlight Patterns [Not invited]青木 伸也; 稲荷 隆彦SICE Annual Conference 2004 in Sapporo 2004/08 札幌 SICE Annual Conference 2004 in Sapporo
光沢のある球形物体の３次元位置を，点光源によって光沢物体上に生じる明瞭な反射光パターン（ハイライトパターン）を用いて計測するシステムについて述べる．従来は光源がカメラと同一位置に置かれる必要があったが，これを任意の光源位置でも計測可能なように計測原理を拡張した． - Acuuracy Determined by the Light Source and Reflection of the Target in the Distance Sensor Using the Optical Triangulaton Principle [Not invited]稲荷 隆彦; 青木 伸也2004 Japan-USA Symposium on Flexible Automation 実行委員会（アメリカ機械学会，システム制御情報学会（日本） 2004/07 2004 Japan-USA Symposium on Flexible Automation (Denver, USA) 2004 Japan-USA Symposium on Flexible Automation 実行委員会（アメリカ機械学会，システム制御情報学会（日本）
実用的には広範に使用されている三角測量方式の光学的距離センサにおいて，その精度に与える要因を系統的に研究した例は少ない。本報告では半導体レーザ（ＬＤ）とイメージセンサを用いた方式で，照射光の強度，スペックル，対象表面の反射特性の関連性を，いろいろな光学条件において調べた結果を述べる。光学特性が１ピクセル以下の画像重心演算結果に影響し，これが主として精度を決定付けることを報告している。 - Compensation for Target Surface Reflection of the Proximity Sensor Using LD Power Variation Caused by the Returned Light [Not invited]稲荷 隆彦; 青木 伸也システム制御情報学会研究発表講演会 2004/05 第４８回システム制御情報学会研究発表講演会（京都） システム制御情報学会研究発表講演会
半導体レーザ（ＬＤ）光を対象物に照射したとき，反射してＬＤに戻る光により，ＬＤのパワーが変化する。これをＬＤに内蔵されたホトダイオード（ＰＤ）により検出すると，超小形の近接センサができる。このセンサの実用上の課題は，対象物の反射率変化による特性の変化が，自動的に検出できない点にある。本報告はＬＤに隣接してＰＤを置き，対象物の反射散乱特性を利用する自動補正方式を提案し，実験によりその可能性を確認したものである。
MISC
- Measurement of Human Sense by Optical Information Fusion - Study of Evaluation of Surface Appearance -稲荷 隆彦; 青木 伸也 Abstracts of Research Project, Grant - In - Aid For Scientific Research 2004/04
- N Aoki; H Nishikawa; A Yoshida; T Inari SICE 2004 ANNUAL CONFERENCE, VOLS 1-3 FPI-7-4- 2322 -2325 2004
- N Aoki; H Yamauchi; T Inari SICE 2003 ANNUAL CONFERENCE, VOLS 1-3 MPⅡ-4-1- 797 -800 2003
- N Aoki; H Yamauchi; T Inari SICE 2003 ANNUAL CONFERENCE, VOLS 1-3 MPⅡ-4-1- 797 -800 2003
- INARI Takahiko; AOKI Nobuya 電気学会研究会資料. LAV, 光応用・視覚研究会 2002- (12) 31 -36 2002/11
- N Aoki; A Misaka; M Miyaoka; T Inari SICE 2002: PROCEEDINGS OF THE 41ST SICE ANNUAL CONFERENCE, VOLS 1-5 TA03-4- 1915 -1917 2002
- 3D Vision System with Two Cameras using Highlight Patterns for Cylindrical Targets "jointly worked"Proc.of 2002 Japan-USA Symposium on Flexible Automation 1- 601 -604 2002
- N Aoki; A Misaka; M Miyaoka; T Inari SICE 2002: PROCEEDINGS OF THE 41ST SICE ANNUAL CONFERENCE, VOLS 1-5 TA03-4- 1915 -1917 2002
- 3D Vision System with Two Cameras using Highlight Patterns for Cylindrical Targets "jointly worked"Proc.of 2002 Japan-USA Symposium on Flexible Automation 1- 601 -604 2002
- 位置計測用カメラの主点の決定手法（共著）第40回計測自動制御学会講演会予稿集 102C-5- 2001
- 半導体レーザの反射戻り光を用いた近接センサ(共著)第44回システム制御情報学会研究発表講演会講演論文集 75 -76 2000
- 2台のレーザスキャナを用いた移動体の三次元位置姿勢計測(第2報)(共著)第39回計測自動制御学会学術講演会予稿集 301A-4 2000
- 光反射形計測装置のための半導体レーザ出力制御 (共著)平成12年電気学会全国大会予稿集 1665 -1666 2000
- A Proximity Sensor Using Variation Caused by Returned Light from a Reflective Target75 -76 2000
- 3D-motion estimation using 2 laser scanners(2)301A-4 2000
- Power Control of a Diode laser for Instruments Using Light Reflection1665 -1666 2000
- 2台のレーザスキャナを用いた移動体の三次元位置姿勢計測 (共著)計測自動制御学会第38回学術講演会予稿集 1- 147 -148 1999
- 3-D Vision System with 2-TV Cameras Observing Highlight Patterns for Clindrical Targets119-C- (11) 1398 -1404 1999
- 3D-Motion Estimation using 2 Laser Scanners1- 147 -148 1999
- N Aoki; T Inari IECON '97 - PROCEEDINGS OF THE 23RD INTERNATIONAL CONFERENCE ON INDUSTRIAL ELECTRONICS, CONTROL, AND INSTRUMENTATION, VOLS. 1-4 3- 1470 -1473 1997
- AOKI Nobuya; TSUMURA Toshihiro; KOMATSU Nobuo; INARI Takahiko 電気学会研究会資料IM-96-44 1996- (38) 47 -50 1996
- AOKI Nobuya; TSUMURA Toshihiro; KOMATSU Nobuo; INARI Takahiko 電気学会研究会資料. IM, 計測研究会 1996- (38) 47 -50 1996
- コーナーキューブにおける減衰全反射を用いた光強度変調の高速化について(共著)電子情報通信学会 信学技報 111 1995
- T TSUMURA; H OKUBO; N KOMATSU; N AOKI 1995 VEHICLE NAVIGATION & INFORMATION SYSTEMS CONFERENCE PROCEEDINGS - 6TH INTERNATIONAL VNIS/PACIFIC RIM TRANSTECH CONFERENCE 535 -538 1995
- On Performance Improvement of Light Intensity Modulation Using Attenuated TotalReflection on Corner Cube111 1995
- 双方向空間光通信のためのコーナキューブにおける減衰全反射を用いた光強度変調(共著)システム制御情報学会 第37回自動制御連合講演会前刷集 405 1994
- レーザを用いたUAVの自動着陸システムについて(共著)日本航空宇宙学会等 第32回飛行機シンポジウム講演集 501 1994
- 津村俊弘 計測自動制御学会等 第7回知能移動ロボットシンポジウム講演論文集 64 1994
- 複数移動体のための双方向光空間通信(共著)ビークルオートメーション技術研究会 第7回アドバンティシンポジウム前刷集 13 1994
- Light Intensity Modulation Using Attenuated Total Reflection on Corner Cube forTwo-way Optical Communication405 1994
- Automatic Landing System for UAV Using Laser501 1994
- Positioning and Communication System for Plural Vehicles Using Laser and corncribs64 1994
- Two-way Optical Communication for Guidance of Plural Vehicles13 1994
- 津村俊弘 日本ロボット学会 第11回日本ロボット学会学術講演会前刷集 885 -886 1993
- コーナキューブと圧電素子を用いたレーザ利用による移動体通信(共著)システム制御情報学会 第37回システム制御情報学会研究発表講演会前刷集 335 1993
- レーザ光線とコーナキューブを用いた双方向通信システム(共著)電子情報通信学会 信学技報 41 1993
- Laser Communication System for multiple vehicle using laser and corner cubes885 1993
- Data Communication System Using Laser and Corner Cubes (共著)IEEE Industrial Electronics Society Proceedings of the Intelligent Vehicle '93 Symposium 366 1993
- Laser Communication between Vehicles Using Corner Cubes and Piezoelectric Actuators335 1993
- Bi-directional Communication System Using Laser and Corner Cubes41 1993
- A Proposed Automobile Communication and Trafic Control System Using Laser and Corner Cubes (共著)Society of Automotive Engineers of Japan, Inc. Proceedings of the International Symposium on Advanced Vehicle Control 1992 154 1992
- レーザ光線と再帰反射板を用いた距離・角度計測手法(共著)日本航空宇宙学会等 第28回飛行機シンポジウム講演集 488 1990
- レーザ光線と再帰反射板を用いた距離・角度計測装置(共著)日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス講演会'90講演論文集 337 1990
- Distance and angle measuring method using laser beam and retroreflective sheet488 1990
- Distance and angle measuring device using laser beam and retroreflective sheet337 1990
Industrial Property Rights
Research Grants & Projects
- Measurement of Human Sense by Optical Information Fusion …Study of Evaluation of Surface Appearance…Japan Society for the Promotion of Science：Grants-in-Aid for Scientific ResearchDate (from‐to) : 2001 -2003Author : INARI Takahiko; AOKI NobuyaWhen we see polished or painted metallic surfaces, or fine printed paper, we feel these are beautiful. The products in industrial production lines have been also evaluated by such human senses. Extraction of certain objective data expressing such human evaluations is called measurement of human senses. Our study in this project belongs to this research area. Optical properties of surface materials, surface roughness, and colors are primary factors deciding the optical features of surfaces. In order to examine the relation between the surface properties and gloss, which relates with the human sense, we develop the optical methods to measure the surface states such as roughness. One of our targets is examination of the relations between optical scattering and the degree of clear vision. We develop two methods as follows, one is the method using laser scattering including diffraction from surfaces, and the other is detection of die image contrast of the projected pattern through the surface Final target is extraction of the factors relating with human senses by fusion of the measured data obtained by the two methods. In the research of the method using laser scattering, we have found the correlation between the integrated values of the intensity distributions of the laser scattering from the surfaces, and the integrated values can be applied to discriminate the kinds of defects on the surfaces. In the research of the pattern projection method, in the range of small roughness, we have examined the problems for using a video camera that should be used to detecting the contrast of the image and proposed the improving methods. The two method have been enough examined Though the relations between the gloss sensitivity and the surface roughness have become clear, the further studies for relations between the gloss, roughness, and human senses for beauty are necessary.
- 撮像系の校正
- 画像処理を用いた移動体の位置計測と誘導制御
- ハイライトパターンを用いた三次元位置計測
- Vehicle Positioning and Guidance Control using Laser Beam and Image Processing
- 3D Vision system using highlight patterns