松谷 祐希 (マツタニ ユウキ)

  • 工学部 ロボティクス学科 講師
Last Updated :2022/12/05

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    人間の構造を模倣したロボットの研究を行っています。

研究者情報

学位

  • 博士(工学)(九州大学)

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J-Global ID

研究キーワード

  • 筋骨格システム   

現在の研究分野(キーワード)

    人間の構造を模倣したロボットの研究を行っています。

研究分野

  • 情報通信 / 機械力学、メカトロニクス
  • 情報通信 / ロボティクス、知能機械システム

経歴

  • 2021年04月 - 現在  近畿大学工学部 ロボティクス学科講師
  • 2019年04月 - 2020年03月  近畿大学工学部 ロボティクス学科助教
  • 2015年04月 - 2019年03月  熊本高等専門学校機械知能システム工学科助教

学歴

  • 2012年04月 - 2015年03月   九州大学大学院   工学府   機械工学専攻
  • 2010年04月 - 2012年03月   福岡工業大学大学院   工学研究科   知能機械工学専攻
  • 2006年04月 - 2010年03月   福岡工業大学   工学部   知能機械工学科

所属学協会

  • IEEE   日本機械学会   日本ロボット学会   

研究活動情報

論文

  • Simulation evaluation for methods used to determine muscular internal force based on joint stiffness using muscular internal force feedforward controller for musculoskeletal system
    Y. Matsutani; K. Tahara; H. Kino
    Frontier Robotics and AI 8 Article 699792  2021年09月 [査読有り]
  • Hiroaki Ochi; Hitoshi Kino; Kenji Tahara; Yuki Matsutani
    ROBOMECH Journal 7 1 2020年03月 [査読有り]
  • Stability conditions of an ODE arising in human motion and its numerical simulation
    T. Kosugi; H. Kino; M. Goto; Y. Matsutani
    Results in Applied Mathematics 3 100063  2019年09月 [査読有り]
  • Set-point control of a musculoskeletal system under gravity by a combination of feed-forward and feedback manners considering output limitation of muscular forces
    Y. Matsutani; K. Tahara; H. Kino
    Journal of Robotics and Mechatronics 31 4 612 - 620 2019年08月 [査読有り]
  • ものづくり技術習得のための蒸気機関車模型を用いた教育教材の提案
    松谷祐希; 桐谷能生; 下田誠; 宮嶋久幸; 宮本憲隆; 吉田圭吾; 吉田修二
    工学教育 67 3 2 - 7 2019年05月 [査読有り]
  • Complementary compound set-point control by combining muscular internal force feedforward control and sensory feedback control including a time delay
    Y. Matsutani; K. Tahara; H. Kino; H. Ochi
    Advanced Robotics 32 8 411 - 425 2018年03月 [査読有り]
  • Sensorless point-to-point control for amusculoskeletal tendon-driven manipulator: analysis of a two-DOF planar system with six tendons
    H. Kino; H. Ochi; Y. Matsutani; K. Tahara
    Advanced Robotics 31 16 851 - 864 2017年09月 [査読有り]
  • Prototype of a tensegrity robot with nine wires for switching locomotion and calculation method of the balancing internal force
    H. Kino; Y. Matsutani; S. Katakabe; H. Ochi
    Procedia Computer Science 105 1 - 6 2017年03月
  • 松谷祐希; 田原健二; 木野仁; 越智裕章; 山本元司
    日本ロボット学会誌 34 2 143 - 152 一般社団法人 日本ロボット学会 2016年03月 [査読有り]
  • 越智裕章; 木野仁; 田原健二; 松谷祐希
    日本ロボット学会誌 34 2 133 - 142 一般社団法人 日本ロボット学会 2016年03月 [査読有り]
  • 筋骨格システムを対象にした筋内力フィードフォワード位置制御法における強化学習を用いた筋内力決定法
    松谷祐希; 田原健二; 木野仁; 越智裕章; 山本元司
    日本機械学会論文誌 81 822 2015年01月 [査読有り]
  • 筋骨格システムのフィードフォワード位置決め制御における筋長の近似を用いた準静的収束条件の解析
    木野仁; 越智裕章; 田原健二; 松谷祐希; 石橋良太
    日本ロボット学会誌 32 4 372 - 379 2014年06月 [査読有り]
  • Hitoshi Kino; Shiro Kikuchi; Yuki Matsutani; Kenji Tahara; Takahiro Nishiyama
    ADVANCED ROBOTICS 27 16 1235 - 1248 2013年 [査読有り]

講演・口頭発表等

  • Development of Automatic Rehabilitation Equipment for Flexor Tendon
    T. Ikeda; M. Serino; Y. Matsutani; M. Sato; S. Furuno; F. Nagata
    The 27th International Symposium on Artificial Life and Robotics 2022年01月
  • 仮想筋骨格構造を利用した2リンクアームの位置制御
    松谷祐希
    ロボティクス・メカトロニクス講演会2021講演論文集 2021年06月
  • 膝ありの筋骨格型受動歩行ロボットのつり合い内力を利用した歩行生成
    松谷祐希; 木野仁
    第21回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会論文集 2020年12月
  • 重力影響下における1リンク筋骨格システムのフィードフォワード制御
    松谷祐希; 田原健二; 木野仁
    第29回計測自動制御学会中国支部学術講演会論文集 2020年11月
  • An inter-departmental collaborative program to motivate first-year KOSEN students to learn English  [通常講演]
    M. Hirano; M. Nishi; Y. Matsutani; K. Goto; H. Irie; F. Seki
    The 13th International Symposium on Advances in Technology Education 2019年09月
  • 腱駆動ロボットのワイヤ配置誤差に対するロバストな位置制御手法  [通常講演]
    松谷祐希; 田原健二; 木野仁
    ロボティクス・メカトロニクス講演会2019講演論文集 2019年06月
  • 筋骨格型受動歩行ロボットにおける釣り合い内力を利用した歩行生成  [通常講演]
    松谷祐希; 木野仁
    第19回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会論文集 2018年12月 ポスター発表
  • 人体を参照した筋骨格システムにおけるフィードフォワード制御の解析  [通常講演]
    木野仁; 後藤雅明; 田原健二; 越智裕章; 松谷祐希; 森園哲也
    ロボティクス・メカトロニクス講演会2018講演論文集 2018年06月 ポスター発表
  • 人体モデルを想定した筋骨格システムにおけるフィードフォワード制御の解析  [通常講演]
    木野仁; 後藤雅明; 田原健二; 越智裕章; 松谷祐希
    第18回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会論文集 2017年12月 口頭発表(一般)
  • Stiffness evaluation of a tendon-driven robot with variable joint stiffness mechanisms
    Y. Matsutani; K. Tahara; H. Kino; H. Ochi
    Proceedings of the IEEE-RAS 17th International Conference on Humanoid Robotics 2017年11月
  • 微生物によるひび割れ治癒機能を付与したローカーボン性能を有するPCグラウトの開発  [通常講演]
    松家武樹; 富澤哲; 本田晴香; 松谷祐希; 岩坪要; 河野恭生; 関原花; 西﨑萌
    平成29年度全国高専フォーラム 2017年08月 ポスター発表
  • ものづくり実習におけるミニ蒸気機関車製作の取り組み  [通常講演]
    桐谷能生; 松谷祐希; 吉田修二; 下田誠; 宮嶋久幸; 宮本憲隆; 吉田圭吾
    平成29年度全国高専フォーラム 2017年08月 ポスター発表
  • 筋骨格システムの筋内力ポテンシャルに対する筋‐骨格間の干渉による筋の形状変形が及ぼす影響  [通常講演]
    越智裕章; 木野仁; 田原健二; 松谷祐希
    第17回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会論文集 2016年12月 口頭発表(一般)
  • Variable combination of feed-forward and feedback manners for set-point control of a musculoskeletal arm considering the maximum exertable muscular force
    K. Tahara; Y. Matsutani; D. Nakagawa; M. Sato; H. Kino
    Proceedings of the 42th Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society 2016年10月
  • リンク上に可変剛性機構を有する腱駆動ロボットの剛性評価  [通常講演]
    松谷祐希; 田原健二; 木野仁; 越智裕章
    ロボティクス・メカトロニクス講演会2016講演論文集 2016年06月 ポスター発表
  • 筋骨格構造の持つ特性を利用した位置制御に関する考察  [通常講演]
    木野仁; 越智裕章; 田原健二; 松谷祐希
    第21回ロボティクスシンポジア 2016年03月 口頭発表(一般)
  • Determination Method of Tendon Arrangement using Genetic Algorithm for Feedforward Positioning of Musculoskeletal System
    H. Ochi; H. Kino; K. Tahara; Y. Matsutani
    The 47th ISCIE International Symposium on Stochastic Systems Theory and Its Applications 2015年12月
  • Geometric conditions for feedforward positioning of musculoskeletal tendon-driven structure
    H. Ochi; H. Kino; K. Tahara; Y. Matsutani
    Proceedings of the 41th Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society 2015年11月
  • 最大筋力を考慮した筋骨格システムの位置制御  [通常講演]
    中川大輔; 松谷祐希; 木野仁; 田原健二
    ロボティクス・メカトロニクス講演会2015講演論文集 2015年06月 ポスター発表
  • 筋内力フィードフォワードとむだ時間を含む視覚フィードバックの可変比率による複合位制御  [通常講演]
    松谷祐希; 田原健二; 木野仁; 越智裕章; 山本元司
    第32回日本ロボット学術講演会予稿集 2014年09月 口頭発表(一般)
  • 多関節多筋の筋骨格システムにおけるフィードフォワード位置決め制御の収束安定条件  [通常講演]
    越智裕章; 木野 仁; 田原健二; 松谷祐希
    第32回日本ロボット学術講演会予稿集 2014年09月 口頭発表(一般)
  • Set-point control of a musculoskeletal arm by the complementary combination of a feedforward and feedback Manner
    Y. Matsutani; K. Tahara; H. Kino; H. Ochi; M. Yamamoto
    Proceedings of the 2014 IEEE International Conference Robotics Automation 2014年05月
  • フィードフォワード位置決め制御における収束条件を満たす筋骨格構造の決定法  [通常講演]
    越智裕章; 木野仁; 田原健二; 松谷祐希; 石橋良太
    第19回ロボティクスシンポジア 2014年03月 口頭発表(一般)
  • 筋内力フィードフォワードと視覚フィードバックによる相補的複合位置制御  [通常講演]
    松谷祐希; 田原健二; 木野仁; 越智裕章; 山本元司
    第19回ロボティクスシンポジア 2014年03月 口頭発表(一般)
  • Linear Combination of Feedforward and Feedback Manners to a Musculoskeletal System for Robust Set-Point Control  [通常講演]
    Y. Matsutani; K. Tahara; H. Kino; H. Ochi; M. Yamamoto
    9th Joint Workshop on Machine Perception and Robotics 2013年11月
  • 筋骨格構造におけるフィードフォワード位置決め制御の収束性の解析  [通常講演]
    木野仁; 越智裕章; 田原健二; 松谷祐希; 石橋良太
    計測自動制御学会システム・情報部門学術講演会2013 2013年11月 ポスター発表
  • むだ時間を含む視覚フィードバックと筋内力フィードフォワードの組み合わせによる位置制御  [通常講演]
    松谷祐希; 田原健二; 木野仁; 越智裕章; 山本元司
    計測自動制御学会システム・情報部門学術講演会2013 2013年11月 ポスター発表
  • Study of Human Motion Generation Based on Redundancy of Musculoskeletal Structure: Analysis of Potential Generated by Internal Force For Two-Link System
    H. Kino; H. Ochi; K. Tahara; Y. Matsutani; R. Ishibashi
    IEEE Workshop on Advanced Robotics and its Social Impacts 2013年11月 口頭発表(一般)
  • Feed-forward Positioning of Musculoskeletal-like Robotic Systems with Muscular Viscosity: Determination of an Adequate Internal Force
    Y. Matsutani; H. Ochi; H. Kino; K. Tahara; M. Yamamoto
    IEEE Workshop on Advanced Robotics and its Social Impacts 2013年11月 口頭発表(一般)
  • むだ時間を含む視覚フィードバックと筋内力フィードフォワードの組み合わせによる位置制御  [通常講演]
    松谷祐希; 田原健二; 木野仁; 越智裕章; 山本元司
    第31回日本ロボット学会学術講演会予稿集 2013年09月 口頭発表(一般)
  • 非プーリ型筋骨格構造アームの製作とフィードフォワード位置決め制御実験  [通常講演]
    越智裕章; 木野仁; 田原健二; 松谷祐希; 石橋良太
    第31回日本ロボット学会学術講演会予稿集 2013年09月 口頭発表(一般)
  • 筋骨格構造におけるフィードフォワード位置決め制御の収束性の解析  [通常講演]
    木野仁; 越智裕章; 田原健二; 松谷祐希; 石橋良太
    第31回日本ロボット学会学術講演会予稿集 2013年09月 口頭発表(一般)
  • 筋骨格型ロボットの筋内力フィードフォワード位置制御における関節トルクに基づく筋配置設計法  [通常講演]
    松谷祐希; 越智裕章; 木野仁; 石橋良太; 田原健二; 山本元司
    ロボティクス・メカトロニクス講演会2013講演論文集 2013年06月 ポスター発表
  • 筋骨格システムにおけるフィードフォワード位置決め制御の収束性と筋配置の関係  [通常講演]
    木野仁; 越智裕章; 田原健二; 松谷祐希; 石橋良太
    第18回ロボティクスシンポジア 2013年03月 口頭発表(一般)
  • 非プーリ型筋骨格システムにおける筋長の近似とその検証  [通常講演]
    木野仁; 越智裕章; 田原健二; 松谷祐希; 石橋良太
    第13回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会論文集 2012年12月 口頭発表(一般)
  • Feed-forward Positioning of Musculoskeletal-like Robotic Systems: Determination of Adequate Internal Force by Reinforcement Learning  [通常講演]
    Y. Matsutani; H. Ochi; H. Kino; K. Tahara; M. Yamamoto
    8th Joint Workshop on Machine Perception and Robotics 2012年10月
  • 筋骨格システムのフィードフォワード位置制御における強化学習を用いた内力決定法  [通常講演]
    松谷祐希; 越智裕章; 田原健二; 木野仁
    第12回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会論文集 2011年12月 口頭発表(一般)
  • Tensegrityを利用した移動ロボット4号機とワイヤ端点機構の開発  [通常講演]
    松谷祐希; 片伯部章太; 木野仁
    第12回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会論文集 2011年11月 口頭発表(一般)
  • 筋の粘性を考慮した筋骨格システムにおけるフィードフォワード位置制御  [通常講演]
    松谷祐希; 菊池史朗; 田原健二; 木野仁
    第28回日本ロボット学会学術講演会予稿集 2010年09月 口頭発表(一般)

共同研究・競争的資金等の研究課題

  • 製造業の省エネルギー化に向けたパラレルワイヤ駆動ロボットの開発
    (公財)スズキ財団:2021年度科学技術研究助成(若手)
    研究期間 : 2022年04月 -2023年03月 
    代表者 : 松谷祐希
  • 筋骨格構造のメカニズムに基づく運動生成法の構築
    日本学術振興会:科学研究費助成事業 若手研究
    研究期間 : 2021年04月 -2023年03月 
    代表者 : 松谷 祐希
  • 仮想筋骨格構造を利用した2リンクアームロボットの制御手法の構築
    (公財)サタケ技術振興財団:2021年度大学研究助成金
    研究期間 : 2021年06月 -2022年02月 
    代表者 : 松谷祐希
  • 筋骨格構造の運動メカニズムに基づいた筋骨格型ロボットの開発
    日本学術振興会:科学研究費補助金 若手研究
    研究期間 : 2019年04月 -2021年03月 
    代表者 : 松谷 祐希
  • 微生物によるひび割れ治癒機能を付与したローカーボン性能を有するPCグラウトの開
    日本学術振興会:科学研究費補助金 基盤研究 (C)
    研究期間 : 2017年04月 -2020年03月 
    代表者 : 松家 武樹
  • 人体の構造と運動規範に基づいた腱駆動ロボットの運動生成
    (公財)永守財団:研究助成2018
    研究期間 : 2018年10月 -2019年09月 
    代表者 : 松谷 祐希
  • 感覚運動統合における感覚情報の遅れやノイズにロバストな運動戦略
    日本学術振興会:科学研究費補助金 基盤研究 (B)
    研究期間 : 2016年04月 -2019年03月 
    代表者 : 田原 健二
  • リンク上に可変剛性機構を有する腱駆動ロボットのセンサレス位置・剛性制御
    (公財)永守財団:研究助成2017
    研究期間 : 2017年10月 -2018年09月 
    代表者 : 松谷 祐希
  • ローカーボンPCグラウト開発のための練混ぜシステムの確立と微生物による自己治癒機能の付与
    (独)国立高等専門学校機構:高専機構研究プロジェクト経費 若手研究
    研究期間 : 2016年04月 -2018年03月 
    代表者 : 松家 武樹
  • 人間の筋骨格構造に基づいた次世代ロボットアーム
    (公財)永守財団:研究助成2016
    研究期間 : 2016年10月 -2017年09月 
    代表者 : 松谷 祐希

委員歴

  • 2022年07月 - 現在   日本機械学会 中国四国学生会 第53回学生員卒業研究発表講演会 実行委員会
  • 2022年07月 - 現在   日本機械学会 中国四国支部 第61期総会・講演会 実行委員会
  • 2019年04月 - 現在   第97期 ロボティクス・メカトロニクス部門 技術委員会 技術委員
  • 2020年01月 - 2022年03月   2020年度 計測自動制御学会 中国支部 運営員
  • 2019年04月 - 2020年12月   第21回 計測自動制御学会 システムインテグレーション部門講演会 (SI2020) 実行委員会 広報委員長
  • 2020年01月 - 2020年11月   第29回計測自動制御学会中国支部 学術講演会 実行委員会 委員
  • 2019年04月 - 2019年06月   ロボティクス・メカトロニクス講演会 2019 実行委員会 委員

その他のリンク

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