KINDAI UNIVERSITY


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松谷 祐希マツタニ ユウキ

プロフィール

所属部署名工学部 ロボティクス学科 / 次世代基盤技術研究所
職名助教
学位博士(工学)
専門制御工学
ジャンル科学・技術/新技術
コメンテータガイドhttps://www.kindai.ac.jp/meikan/2328-matsutani-yuki.html
ホームページURLhttp://y-matsutani-lab.sakura.ne.jp/index.html
メールアドレス
Last Updated :2020/09/12

コミュニケーション情報 byコメンテータガイド

コメント

    人間の構造を模倣したロボットの研究を行っています。

学歴・経歴

学歴

  • 2012年04月 - 2015年03月, 九州大学大学院, 工学府
  • 2010年04月 - 2012年03月, 福岡工業大学大学院, 工学研究科
  • 2006年04月 - 2010年03月, 福岡工業大学, 工学部

経歴

  •   2019年04月,  - 現在, 近畿大学 工学部 ロボティクス学科 助教
  •   2015年04月,  - 2019年03月, 熊本高等専門学校 機械知能システム工学科 助教

研究活動情報

研究分野

  • 情報通信, 機械力学、メカトロニクス
  • 情報通信, ロボティクス、知能機械システム

研究キーワード

  • 筋骨格システム

論文

  • An inter-departmental collaborative program to motivate first-year KOSEN students to learn English, The 13th International Symposium on Advances in Technology Education, The 13th International Symposium on Advances in Technology Education, 3035015,   2019年09月, 査読有り
  • Stability conditions of an ODE arising in human motion and its numerical simulation, Results in Applied Mathematics, Results in Applied Mathematics, 3, 100063,   2019年09月, 査読有り
  • Set-point control of a musculoskeletal system under gravity by a combination of feed-forward and feedback manners considering output limitation of muscular forces, Journal of Robotics and Mechatronics, Journal of Robotics and Mechatronics, 31, 4, 612, 620,   2019年08月, 査読有り
  • ものづくり技術習得のための蒸気機関車模型を用いた教育教材の提案, 松谷祐希, 桐谷能生, 下田誠, 宮嶋久幸, 宮本憲隆, 吉田圭吾, 吉田修二, 工学教育, 工学教育, 67, 3, 2, 7,   2019年05月, 査読有り
  • Complementary compound set-point control by combining muscular internal force feedforward control and sensory feedback control including a time delay, Advanced Robotics, Advanced Robotics, 32, 8, 411, 425,   2018年03月, 査読有り
  • Stiffness evaluation of a tendon-driven robot with variable joint stiffness mechanisms, IEEE-RAS 17th International Conference on Humanoid Robotics, IEEE-RAS 17th International Conference on Humanoid Robotics, 213, 218,   2017年11月, 査読有り
  • Sensorless point-to-point control for amusculoskeletal tendon-driven manipulator: analysis of a two-DOF planar system with six tendons, Advanced Robotics, Advanced Robotics, 31, 16, 851, 864,   2017年09月, 査読有り
  • Prototype of a tensegrity robot with nine wires for switching locomotion and calculation method of the balancing internal force, Procedia Computer Science, Procedia Computer Science, 105, 1, 6,   2017年02月, 査読有り
  • むだ時間を含む感覚フィードバックと筋内力フィードフォワードの相補的組み合せによる筋骨格アームの位置制御, 松谷祐希, 田原健二, 木野仁, 越智裕章, 山本元司, 日本ロボット学会誌, 日本ロボット学会誌, 34, 2, 143, 152,   2016年03月, 査読有り
  • 2リンク6筋を有する筋骨格システムにおけるフィードフォワード位置決めのための筋配置条件, 越智裕章, 木野仁, 田原健二, 松谷祐希, 日本ロボット学会誌, 日本ロボット学会誌, 34, 2, 133, 142,   2016年03月, 査読有り
  • Determination Method of Tendon Arrangement using Genetic Algorithm for Feedforward Positioning of Musculoskeletal System, 47th ISCIE International Symposium on Stochastic Systems Theory and Its Applications, 47th ISCIE International Symposium on Stochastic Systems Theory and Its Applications, 161, 162,   2015年12月, 査読有り
  • 筋骨格システムを対象にした筋内力フィードフォワード位置制御法における強化学習を用いた筋内力決定法, 松谷祐希, 田原健二, 木野仁, 越智裕章, 山本元司, 日本機械学会論文誌, 日本機械学会論文誌, 81, 822,   2015年01月, 査読有り
  • 筋骨格システムのフィードフォワード位置決め制御における筋長の近似を用いた準静的収束条件の解析, 木野仁, 越智裕章, 田原健二, 松谷祐希, 石橋良太, 日本ロボット学会誌, 日本ロボット学会誌, 32, 4, 372, 379,   2014年06月, 査読有り
  • Study of Human Motion Generation Based on Redundancy of Musculoskeletal Structure: Analysis of Potential Generated by Internal Force For Two-Link System, IEEE Workshop on Advanced Robotics and its Social Impacts, IEEE Workshop on Advanced Robotics and its Social Impacts, 1, 6,   2013年11月, 査読有り
  • Geometric conditions for feedforward positioning of musculoskeletal tendon-driven structure, 41th Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society, 41th Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society, 1109, 1114,   2015年, 査読有り
  • Feed-forward Positioning of Musculoskeletal-like Robotic Systems with Muscular Viscosity: Determination of an Adequate Internal Force, IEEE Workshop on Advanced Robotics and its Social Impacts, IEEE Workshop on Advanced Robotics and its Social Impacts, 7, 12,   2013年, 査読有り
  • Numerical Analysis of Feedforward Position Control for Non-pulley Musculoskeletal System: a Case Study of Muscular Arrangements of a Two-link Planar System with Six Muscles, Advanced Robotics, Advanced Robotics, 27, 16, 1235, 1248,   2013年, 査読有り

講演・口頭発表等

  • 腱駆動ロボットのワイヤ配置誤差に対するロバストな位置制御手法, 松谷祐希, 田原健二, 木野仁, ロボティクス・メカトロニクス講演会2019講演論文集,   2019年06月
  • 筋骨格型受動歩行ロボットにおける釣り合い内力を利用した歩行生成, 松谷祐希, 木野仁, 第19回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会論文集,   2018年12月
  • 人体を参照した筋骨格システムにおけるフィードフォワード制御の解析, 木野仁, 後藤雅明, 田原健二, 越智裕章, 松谷祐希, 森園哲也, ロボティクス・メカトロニクス講演会2018講演論文集,   2018年06月
  • 人体モデルを想定した筋骨格システムにおけるフィードフォワード制御の解析, 木野仁, 後藤雅明, 田原健二, 越智裕章, 松谷祐希, 第18回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会論文集,   2017年12月
  • 微生物によるひび割れ治癒機能を付与したローカーボン性能を有するPCグラウトの開発, 松家武樹, 富澤哲, 本田晴香, 松谷祐希, 岩坪要, 河野恭生, 関原花, 西﨑萌, 平成29年度全国高専フォーラム,   2017年08月
  • ものづくり実習におけるミニ蒸気機関車製作の取り組み, 桐谷能生, 松谷祐希, 吉田修二, 下田誠, 宮嶋久幸, 宮本憲隆, 吉田圭吾, 平成29年度全国高専フォーラム,   2017年08月
  • 筋骨格システムの筋内力ポテンシャルに対する筋‐骨格間の干渉による筋の形状変形が及ぼす影響, 越智裕章, 木野仁, 田原健二, 松谷祐希, 第17回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会論文集,   2016年12月
  • リンク上に可変剛性機構を有する腱駆動ロボットの剛性評価, 松谷祐希, 田原健二, 木野仁, 越智裕章, ロボティクス・メカトロニクス講演会2016講演論文集,   2016年06月
  • 筋骨格構造の持つ特性を利用した位置制御に関する考察, 木野仁, 越智裕章, 田原健二, 松谷祐希, 第21回ロボティクスシンポジア,   2016年03月
  • 最大筋力を考慮した筋骨格システムの位置制御, 中川大輔, 松谷祐希, 木野仁, 田原健二, ロボティクス・メカトロニクス講演会2015講演論文集,   2015年06月
  • 筋内力フィードフォワードとむだ時間を含む視覚フィードバックの可変比率による複合位制御, 松谷祐希, 田原健二, 木野仁, 越智裕章, 山本元司, 第32回日本ロボット学術講演会予稿集,   2014年09月
  • 多関節多筋の筋骨格システムにおけるフィードフォワード位置決め制御の収束安定条件, 越智裕章, 木野 仁, 田原健二, 松谷祐希, 第32回日本ロボット学術講演会予稿集,   2014年09月
  • フィードフォワード位置決め制御における収束条件を満たす筋骨格構造の決定法, 越智裕章, 木野仁, 田原健二, 松谷祐希, 石橋良太, 第19回ロボティクスシンポジア,   2014年03月
  • 筋内力フィードフォワードと視覚フィードバックによる相補的複合位置制御, 松谷祐希, 田原健二, 木野仁, 越智裕章, 山本元司, 第19回ロボティクスシンポジア,   2014年03月
  • Linear Combination of Feedforward and Feedback Manners to a Musculoskeletal System for Robust Set-Point Control, 9th Joint Workshop on Machine Perception and Robotics,   2013年11月
  • むだ時間を含む視覚フィードバックと筋内力フィードフォワードの組み合わせによる位置制御, 松谷祐希, 田原健二, 木野仁, 越智裕章, 山本元司, 計測自動制御学会システム・情報部門学術講演会2013,   2013年11月
  • むだ時間を含む視覚フィードバックと筋内力フィードフォワードの組み合わせによる位置制御, 松谷祐希, 田原健二, 木野仁, 越智裕章, 山本元司, 第31回日本ロボット学会学術講演会予稿集,   2013年09月
  • 非プーリ型筋骨格構造アームの製作とフィードフォワード位置決め制御実験, 越智裕章, 木野仁, 田原健二, 松谷祐希, 石橋良太, 第31回日本ロボット学会学術講演会予稿集,   2013年09月
  • 筋骨格構造におけるフィードフォワード位置決め制御の収束性の解析, 木野仁, 越智裕章, 田原健二, 松谷祐希, 石橋良太, 第31回日本ロボット学会学術講演会予稿集,   2013年09月
  • 筋骨格型ロボットの筋内力フィードフォワード位置制御における関節トルクに基づく筋配置設計法, 松谷祐希, 越智裕章, 木野仁, 石橋良太, 田原健二, 山本元司, ロボティクス・メカトロニクス講演会2013講演論文集,   2013年06月
  • 筋骨格システムにおけるフィードフォワード位置決め制御の収束性と筋配置の関係, 木野仁, 越智裕章, 田原健二, 松谷祐希, 石橋良太, 第18回ロボティクスシンポジア,   2013年03月
  • 非プーリ型筋骨格システムにおける筋長の近似とその検証, 木野仁, 越智裕章, 田原健二, 松谷祐希, 石橋良太, 第13回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会論文集,   2012年12月
  • Feed-forward Positioning of Musculoskeletal-like Robotic Systems: Determination of Adequate Internal Force by Reinforcement Learning, 8th Joint Workshop on Machine Perception and Robotics,   2012年10月
  • 筋骨格システムのフィードフォワード位置制御における強化学習を用いた内力決定法, 松谷祐希, 越智裕章, 田原健二, 木野仁, 第12回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会論文集,   2011年12月
  • 筋骨格構造におけるフィードフォワード位置決め制御の収束性の解析, 木野仁, 越智裕章, 田原健二, 松谷祐希, 石橋良太, 計測自動制御学会システム・情報部門学術講演会2013,   2011年11月
  • Tensegrityを利用した移動ロボット4号機とワイヤ端点機構の開発, 松谷祐希, 片伯部章太, 木野仁, 第12回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会論文集,   2011年11月
  • 筋の粘性を考慮した筋骨格システムにおけるフィードフォワード位置制御, 松谷祐希, 菊池史朗, 田原健二, 木野仁, 第28回日本ロボット学会学術講演会予稿集,   2010年09月

競争的資金

  • 日本学術振興会, 科学研究費補助金 若手研究, 筋骨格構造の運動メカニズムに基づいた筋骨格型ロボットの開発
  • 日本学術振興会, 科学研究費補助金 基盤研究 (C), 微生物によるひび割れ治癒機能を付与したローカーボン性能を有するPCグラウトの開
  • (公財)永守財団, 研究助成2018, 人体の構造と運動規範に基づいた腱駆動ロボットの運動生成
  • 日本学術振興会, 科学研究費補助金 基盤研究 (B), 感覚運動統合における感覚情報の遅れやノイズにロバストな運動戦略
  • (公財)永守財団, 研究助成2017, リンク上に可変剛性機構を有する腱駆動ロボットのセンサレス位置・剛性制御
  • (独)国立高等専門学校機構, 高専機構研究プロジェクト経費 若手研究, ローカーボンPCグラウト開発のための練混ぜシステムの確立と微生物による自己治癒機能の付与
  • (公財)永守財団, 研究助成2016, 人間の筋骨格構造に基づいた次世代ロボットアーム