KINDAI UNIVERSITY


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小谷内 範穗コヤチ ノリホ

プロフィール

所属部署名工学部 ロボティクス学科 / システム工学研究科 / 次世代基盤技術研究所
職名教授
学位博士(工学)
専門ロボット工学
ジャンル科学・技術/新技術
コメンテータガイドhttps://www.kindai.ac.jp/meikan/1251-koyachi-noriho.html
ホームページURLhttp://www.hiro.kindai.ac.jp/faculty/robotics/laboratory/lab-05.html
メールアドレス
Last Updated :2020/09/30

コミュニケーション情報 byコメンテータガイド

コメント

    多足ロボットや車輪移動ロボットを中心としてパーソナルロボットや自律建設機械などのフィールド・ロボティクスの研究を行っています。

学歴・経歴

学歴

  • 1975年04月 - 1979年03月, 京都大学, 工学部

経歴

  •   2014年04月,  - 現在, 近畿大学 工学部 ロボティクス学科 教授
  •   2001年04月,  - 2013年03月, 独立行政法人産業技術総合研究所 知能システム研究部門フィールドロボティクス研究グループ
  •   1979年04月,  - 2001年03月, 通商産業省工業技術院機械技術研究所 ロボット工学部自律制御研究室

研究活動情報

研究分野

  • 情報通信, 機械力学、メカトロニクス, ロボット工学

研究キーワード

  • 建設土木鉱山ロボット, パーソナルロボット, 移動ロボット, フィールドロボティクス

論文

  • Pile Shape Measuring in Excavating and Loading by Wheel Loader, 小谷内 範穗, 皿田 滋, 石本 英史, Proceedings of 22nd International Symposium on Mine Planning and Equipment Selection (MPES 2013), Proceedings of 22nd International Symposium on Mine Planning and Equipment Selection (MPES 2013), 921, 929,   2013年10月, 査読有り
  • Path Planning and Position Control for Autonomous Loading Operation by Wheel Loader, 皿田 滋, 小谷内 範穗, Proceedings of International Symposium on Mine Planning and Equipment Selection (MPES 2010), Proceedings of International Symposium on Mine Planning and Equipment Selection (MPES 2010), 293, 300,   2010年12月, 査読有り
  • 4輪4脚フレキシブル・パーソナル・ロボットの段差跨ぎ超え -3眼立体視による段差検出と車輪脚協調歩容-, 小谷内 範穗, 丸山 健一, 河井 良浩, 富田 文明, 日本ロボット学会誌, 日本ロボット学会誌, 27, 8, 825, 832,   2009年10月, 査読有り
  • 無人自律ホイールローダ「山祇4号」によるすくい取り・積込作業-作業制御と軌道制御-, 小谷内 範穗, 皿田 滋, 菅原 一宏, 日本ロボット学会誌, 日本ロボット学会誌, 26, 6, 514, 524,   2008年09月, 査読有り
  • ロボット制御プログラム動的更新手法の安全性および応用, 堀内 英一, 松本 治, 小谷内 範穂, 日本ロボット学会誌, 日本ロボット学会誌, 24, 5, 647, 653,   2006年
  • 腕脚統合型ロボットの全方向移動, 前 泰志, 高橋 裕也, 新井 健生, 井上 健司, 小谷内 範穂, 日本ロボット学会誌, 日本ロボット学会誌, 22, 3, 329, 335,   2004年
  • 脚・腕統合リムメカニズムによる歩行と腕作業-2腕把持のための胴体・脚・腕変形-, 小谷内 範穗, 安達 弘典, 新井 健生, 和泉 誠, 廣瀬 武志, 先生 直史, 村田 良司, 日本ロボット学会誌, 日本ロボット学会誌, 22, 3, 411, 421,   2004年
  • Open MRI環境下手術支援マニピュレータのためのてこ-平行リンク式位置姿勢伝達機構-運動学と可動領域解析,剛性実験-, 小関 義彦, 小谷内 範穗, 新井 健生, 鎮西 清行, 日本ロボット学会誌, 日本ロボット学会誌, 22, 5, 603, 609,   2004年
  • ハイブリッド駆動パラレルアームの張力補正と外力推定, 前泰志, 新井健生, 上島啓史, 井上健司, 宮脇国男, 小谷内範穂, 日本ロボット学会誌, 日本ロボット学会誌, 21, 4, 436, 443,   2003年
  • 脚・腕統合リム・メカニズムを有した6脚歩行ロボットMELMANTIS-1の開発-脚腕変換及び物体把持を考慮した幾何学的設計-, 小谷内 範穗, 安達 弘典, 新井 健生, 日本ロボット学会誌, 日本ロボット学会誌, 21, 6, 682, 689,   2003年
  • Force Control System for Autonomous Micro Manipulation, JOURNAL OF ROBOTICS AND MECHATRONICS, JOURNAL OF ROBOTICS AND MECHATRONICS, 14, 3, 212, 220,   2002年
  • A high stability, smooth walking pattern for a biped robot, Huang Q, Kajita S, Koyachi N, Kaneko K, Yokoi K, Arai H, Komoriya K, Tanie K, IEEE, Icra '99: Ieee International Conference on Robotics and Automation, Vols 1-4, Proceedings, Icra '99: Ieee International Conference on Robotics and Automation, Vols 1-4, Proceedings, 65, 71,   1999年, 査読有り
  • Planning Walking Patterns for a Biped Robot, HUANG Q, YOKOI K, KAJITA S, KANEKO K, ARAI H, KOYACHI N, TANIE K, IEEE TRANSACTIONS ON ROBOTICS AND AUTOMATION, IEEE TRANSACTIONS ON ROBOTICS AND AUTOMATION, 17, 3, 280, 289,   2001年06月

講演・口頭発表等

  • 1軸回転可能な胸部支持パッド型歩行車による歩行計測と解析, 蘆田 宏明, 阿部 凌輔, 黄 健, 小谷内 範穗, 原田 孝, 日本ロボット学会第37回学術講演会,   2019年09月06日
  • 駆動型一軸回転可能な胸部支持パッドを有する歩行車の開発, 蘆田 宏明, 黄 健, 小谷内 範穗, 原田 孝, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2019,   2019年06月07日
  • 小型 4 輪 4 脚ロボットの剛性強化と車輪走行制御, 笠原 大暉, 小谷内 範穗, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2019,   2019年06月07日
  • 電動スケートボードのロボット化設計, 中尾 一翔, 小谷内 範穗, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2019,   2019年06月07日
  • 多軸負荷試験装置への応用を目指したスチュワートプラットフォームの位置ベースインピーダンス制御, 田上 将治, 小谷内 範穗, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2019,   2019年06月07日
  • ロボット創成実習のためのライントレースロボット, 友國 伸保, 黄 健, 岡 正人, 小谷内 範穗, 柴田 瑞穂, 田上 将治, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2019,   2019年06月06日
  • 回転型胸部支持パッドを有する歩行車を用いた歩行運動の解析, 蘆田 宏明, 黄 健, 小谷内 範穗, 原田 孝, 日本ロボット学会第36回学術講演会,   2018年09月07日
  • スケートボードの操舵機構の解析, 中尾 一翔, 小谷内 範穗, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2018,   2018年06月06日
  • 4輪4脚ロボットの小型モデル設計と制御, 笠原 大暉, 小谷内 範穗, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2018,   2018年06月05日
  • Development of a New Rollator with a Free Rotating Chest Pad Integrated with Multiple Sensors and Investigation of its Effectiveness on Walk Assistance, 黄 健, 小谷内 範穗, 2017 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics,   2017年12月05日
  • Evaluating the Assistance Effectiveness of a Newly Developed Rollator Mounted with a Freely Rotating Chest Support Pad, 黄 健, 小谷内 範穗, 2016 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics,   2016年12月03日
  • 単軸動作に重点を置いたパラレルリンクの機構設計法の提案, 田上 将治, 小谷内 範穗, 田口 暁穂, 日本機械学会Dynamics and Design Conference 2015,   2015年08月25日
  • 4輪4脚フレキシブルパーソナルロボットの 段差・階段乗り越え -段差勾配への適応と摺足遊脚-, 小谷内 範穗, 丸山 健一, 森川 泰, 河井 良浩, 富田 文明, 日本ロボット学会第28回学術講演会,   2010年09月24日

MISC

  • 可動限界到達時の脚踏み換えルールに基づく4脚ロボットの操縦型歩行制御, 安達 弘典, 小谷内 範穂, 新井 健生, 本間 敬子, 篠原 善裕, 西村 賢一郎, 日本ロボット学会誌, 16, 3, 329, 336,   1998年04月15日, 10.7210/jrsj.16.329, http://ci.nii.ac.jp/naid/10007441469
    概要:This paper describes a walking control scheme for a quadruped robot. In conventional walking control scheme, the leg motion is generated from the robot moving trajectory beforehand, and it is difficult to control in real time. The proposed control scheme employs a real time command from a human operator. The operator gives a current planar moving velocity command to the robot. Since the command in the future cannot be predicted, the scheme does not generate a periodic gait. Body propulsive action is basically continued according to the command unless a problem arises. When a foot reaches the border of the work space of the leg, the body propulsive action is interrupted, and a supporting foot pattern is changed according to the leg transition rule. That is, a foot arrival at the border is considered as an event to trigger an recovery action for the body propulsion. The actions are decided to converge to the intermittent crawl gait when straight walking command is continued. The proposed control scheme is evaluated using actual walking robot.
  • パラレルマニピュレータと脚機構の統合化運動学, 新井健生, 小谷内範穂, 安達弘典, 本間敬子, 日本ロボット学会学術講演会予稿集, 12th, 3, 841, 842,   1994年11月, http://jglobal.jst.go.jp/public/200902106808236286
  • 大深度地下空間掘削ロボットの開発 (第5報) 4脚移動機構の姿勢制御と作業・移動機構の統合化, 新井健生, 安達弘典, 本間敬子, 小谷内範穂, 中村達也, 建設ロボットシンポジウム論文集, 4th, 23, 30,   1994年07月, http://jglobal.jst.go.jp/public/200902116246702330
  • 自由歩容形4脚移動ロボットの開発 第3報 重心位置適応歩容, 安達弘典, 小谷内範穂, 中村達也, 新井健生, 本間敬子, 中野栄二, 日本ロボット学会学術講演会予稿集, 8th, 1, 289, 290,   1990年11月, http://jglobal.jst.go.jp/public/200902065211875360

受賞

  •   2020年05月, 一般社団法人日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門, 部門貢献表彰
  •   2016年09月, (一社)日本ロボット学会, フェロー
  •   2010年12月, MPES2010実行委員会, 最優秀論文賞, ホイールローダーによる自律積込作業の軌道計画と位置制御
  •   2010年02月, (財)製造科学技術センター, IMSセンター感謝状, IMSセンター功労
  •   2006年10月, 国際建設ロボットシンポジウム2006実行委員会, 最優秀論文賞, ホイールローダーによる積載作業自律システムの開発

競争的資金

  • 日本学術振興会, 科学研究費助成事業, 歩行意欲を促進できる駆動型胸部支持パッドを有する歩行車の開発と補助効果の評価

教育活動情報

担当経験のある科目

  • ロボットインタフェース, 近畿大学
  • 計測・センサー工学, 近畿大学
  • 基礎制御工学, 近畿大学
  • ロボット工学, 千葉大学