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樹野　淳也 （タツノ　ジュンヤ）

  • 工学部 機械工学科　教授/次世代基盤技術研究所長，学部長補佐
Last Updated :2024/04/25

コミュニケーション情報 byコメンテータガイド

  • コメント

    農業機械や自動車の知能化、快適性、安全性などについて研究しています。近年は、特に、農作業ロボットの開発や車両の乗り心地評価を中心に取り組んでいます。

研究者情報

学位

  • 博士（工学）（法政大学）

ホームページURL

科研費研究者番号

  • 40297594

J-Global ID

研究キーワード

  • 計測制御工学   自動化   ロボット工学   機械力学・制御   人間工学   

現在の研究分野（キーワード）

    農業機械や自動車の知能化、快適性、安全性などについて研究しています。近年は、特に、農作業ロボットの開発や車両の乗り心地評価を中心に取り組んでいます。

研究分野

  • 情報通信 / 機械力学、メカトロニクス
  • 情報通信 / ロボティクス、知能機械システム
  • 情報通信 / ヒューマンインタフェース、インタラクション
  • ものづくり技術（機械・電気電子・化学工学） / 制御、システム工学
  • 環境・農学 / 農業環境工学、農業情報工学

経歴

  • 2018年04月 - 現在  近畿大学教授
  • 2010年04月 - 2018年03月  近畿大学准教授
  • 2013年09月 - 2014年08月  カーネギーメロン大学客員研究員
  • 2006年04月 - 2010年03月  近畿大学講師
  • 2004年10月 - 2006年03月  東京農業大学講師
  • 1996年04月 - 2004年09月  東京農業大学助手

学歴

  • 1995年04月 - 1996年03月   法政大学大学院   工学研究科   電気工学専攻博士後期課程
  • 1993年04月 - 1995年03月   法政大学大学院   工学研究科   電気工学専攻修士課程
  • 1989年04月 - 1993年03月   法政大学   工学部   電気工学科電気電子専攻

所属学協会

  • 農業食料工学会   IEEE   日本プラント・ヒューマンファクター学会   計測自動制御学会   日本生物環境工学会   日本農作業学会   自動車技術会   日本人間工学会   日本ロボット学会   日本機械学会   

研究活動情報

論文

  • Junya Tatsuno; Setsuo Maeda
    Vibration 2023年04月
  • Jay Prakash Goit; Masakage Taguchi; Junya Tatsuno; Takatsugu Kameda
    WIND ENERGY 25 7 1222 - 1237 2022年07月 
    In wind energy, the general practice in assessing the wind resource of a site is to employ a 10-min averaging to measured wind data. However, small wind turbines (SWTs) with rotor diameters <15 m will have a shorter response time scale; thus, an averaging time window of 10 min is too long for accurate wind resource assessments. The current study investigates the effect of averaging time windows on wind resource assessment and power estimation of SWTs. To that end, wind data from a 1-year measurement campaign is analysed using two short-term averaging windows of 30 and 60 s and two long-term averaging windows of 5 and 10 min. Although the average wind speed over the 1-year period is 1.3 m/s with all four windows, when wind speeds higher than 3 m/s are considered, the average wind speed obtained using a 30-s averaging window is 8% higher than that obtained using a 10-min window. Power prediction using the 10 kW SWT shows that the predicted power using a 30-s window is almost twice as large compared to that estimated using a 10-min window. Finally, the rotational speed of the SWT obtained with short-term averaging shows better agreement with that computed by direct modelling of the turbine with the measured wind speed as the input to the model. The study thus shows that the performance of SWTs will be better predicted if short-term averaging windows are used.
  • Koyachi Noriho; Huang Jian; Tatsuno Junya; Shirai Atsushi; Shibata Mizuho; Tomokuni Nobuyasu; Tagami Masaharu; Matsutani Yuki
    Journal of Robotics and Mechatronics 34 1 6 - 9 富士技術出版株式会社 2022年 

    An outline of the Advanced Robotic Technology Research Center, Kindai University Fundamental Technology for Next Generation Research Institute is given. The research activities of the Advanced Robotic Technology Research Center are classified into the following five fields, field robotics, medical and welfare robot, dynamics controlled robot, soft-robotics, and parallel link robot.

  • Tatsuno Junya; Tajima Kiyoshi; Kato Masayoshi
    Journal of Robotics and Mechatronics 34 1 10 - 17 富士技術出版株式会社 2022年 

    The study aims to develop automatic transplanting equipment for chain pot seedlings. We intend to practice the shaft tillage cultivation using an autonomous farming robot. We had developed an autonomous working vehicle and automatic transplanting equipment for plug seedlings used in shaft tillage cultivation. To reinforce the robot system's versatility, we developed transplanting equipment for the chain pot seedlings. We experimentally investigated the transplanting performance. Approximately 84% of the seedlings were automatically transplanted using the developed equipment. Since the equipment was performed well in the failure samples, we assumed that the cause of such failures was attributed to seedling quality. In addition, we measured the power consumption of the equipment used to build an electrical power supply system. Consequently, we calculated the power requirements for each process. Compared with the plug seedling equipment developed in the previous study, the chain pot seedlings' power requirement was lower because the conveying actions of seedlings were different. In the next stage of our research, to construct a fully automatic system, we will consider the seedling raising method in which seedlings can become uniformly high-quality and investigate the plant establishment performance using the developed equipment.

  • 田端 道彦; 田中 一基; 樹野 淳也; 酒井 英樹; 亀田 孝嗣
    近畿大学次世代基盤技術研究所報告 = Annual Report of Fundamental Technology for Next Generation Research Institute, Kindai University 12 13 - 16 近畿大学次世代基盤技術研究所 2021年08月 
    1. センター活動
  • 小谷内 範穗; 黄 健; 樹野 淳也; 白井 敦; 柴田 瑞穂; 友國 伸保; 田上 将治; 松谷 祐希
    近畿大学次世代基盤技術研究所報告 = Annual Report of Fundamental Technology for Next Generation Research Institute, Kindai University 12 17 - 23 近畿大学次世代基盤技術研究所 2021年08月 
    1. センター活動
  • Goit Jay Prakash; 田口 誠景; 樹野 淳也
    風力エネルギー 45 1 52 - 55 日本風力エネルギー学会 2021年
  • 樹野 淳也
    車載テクノロジー = Automotive technology 7 12 12 - 16 技術情報協会 2020年09月
  • 田端 道彦; 田中 一基; 樹野 淳也; 酒井 英樹; 亀田 孝嗣
    近畿大学次世代基盤技術研究所報告 = Annual Report of Fundamental Technology for Next Generation Research Institute, Kindai University 11 15 - 18 近畿大学次世代基盤技術研究所 2020年07月 
    1. センター活動
  • 小谷内 範穗; 黄 健; 樹野 淳也; 柴田 瑞穂; 友國 伸保; 田上 将治
    近畿大学次世代基盤技術研究所報告 = Annual Report of Fundamental Technology for Next Generation Research Institute, Kindai University 11 19 - 25 近畿大学次世代基盤技術研究所 2020年07月 
    1. センター活動
  • 田口誠景; GOIT Jay Prakash; 樹野淳也
    風力エネルギー利用シンポジウム 42nd (CD-ROM) 2020年
  • Junya Tatsuno; Koki Suyama; Hitomi Nakamura; Setsuo Maeda
    Advances in Intelligent Systems and Computing 1212 AISC 276 - 282 2020年 [査読有り]
     
    © 2020, The Editor(s) (if applicable) and The Author(s), under exclusive license to Springer Nature Switzerland AG. We have focused on the unconscious movements of participants. Previously, we checked all video off-line to obtain the frequencies of participants’ movement. Although we could discuss the relationship between the subjective ratings of participants and the frequencies of the unconscious movements, we recognized that the visual judgment was too heavy for us to carry out. Thus, in this paper, we installed the body pressure measurement system. First, we analyzed time-series data of participant’s body pressures on the seat during some typical movements. As a result, we found the relationship between the movement types and the characteristics of the COP trajectories. Next, we carried out the driving simulator experiments. When we made a comparison between the frequency with the visual inspection of video images and those counted with the body pressure data, we found that there were some false detections with the analysis of the body pressure data.
  • Junya Tatsuno; Koki Suyama; Hiroki Mitani; Hitomi Nakamura; Setsuo Maeda
    ADVANCES IN HUMAN FACTORS OF TRANSPORTATION 964 400 - 411 2020年 
    To evaluate human discomfort in a vehicle seat, we have focused on the involuntary movements of participants. In our previous studies, we carried out the driving simulator experiment to investigate a change in human discomfort during 60 min of traveling. In the experiment, we video-recorded the participant's movements and checked all video off-line to obtain the frequencies of participants' movement. Consequently, we could discuss the relationship between the subjective ratings of participants and the frequencies of the involuntary movements. However, we recognized that the visual judgment was too heavy for us to carry out. Thus, we have developed other methods to detect involuntary movements. In this paper, we proposed the unrestrained method with flex sensors, and we reported the comparison result between the subjective discomfort and the frequency of the involuntary index as an objective index.
  • 小谷内 範穗; 黄 健; 樹野 淳也; 柴田 瑞穂; 友國 伸保; 田上 将治
    近畿大学次世代基盤技術研究所報告 = Annual Report of Fundamental Technology for Next Generation Research Institute, Kindai University 10 23 - 28 近畿大学次世代基盤技術研究所 2019年10月 
    1. センター活動
  • 田端 道彦; 角田 勝; 竹原 伸; 田中 一基; 前田 節雄; 樹野 淳也; 酒井 英樹; 亀田 孝嗣
    近畿大学次世代基盤技術研究所報告 = Annual Report of Fundamental Technology for Next Generation Research Institute, Kindai University 10 15 - 21 近畿大学次世代基盤技術研究所 2019年10月 
    1. センター活動
  • Junya Tatsuno; Setsuo Maeda
    Advances in Intelligent Systems and Computing 786 857 - 865 2019年01月 
    © Springer International Publishing AG, part of Springer Nature 2019. We have studied the evaluation of human discomfort with the seat fidgets and movements (SFMs). In our previous studies, we video-recorded the participants’ movements during all experiment and checked all video off-line to derive the SFMs frequencies of participants. In this methodology, our workloads were too heavy to obtain SFMs of participants. In addition, we sometimes missed SFMs of participants due to the occlusion problem like as right leg overlapped the left leg when we video-recorded the participant from right side with the single camera. Thus, we have studied a simple detection method of SFMs to evaluate personal discomfort in a vehicle seat. In this article, we described a new methodology with flex sensors and showed a possibility of SFMs extraction by observing the outputs of six flex sensors attached to participant body.
  • 黄 健; 小谷内 範穗; 樹野 淳也; 柴田 瑞穂; 田上 将治
    近畿大学次世代基盤技術研究所報告 = Annual Report of Fundamental Technology for Next Generation Research Institute, Kindai University 9 22 - 26 近畿大学次世代基盤技術研究所 2018年07月 
    1. センター活動
  • 田端 道彦; 角田 勝; 栗田 耕一; 竹原 伸; 田中 一基; 前田 節雄; 樹野 淳也; 酒井 英樹
    近畿大学次世代基盤技術研究所報告 = Annual Report of Fundamental Technology for Next Generation Research Institute, Kindai University 9 15 - 21 近畿大学次世代基盤技術研究所 2018年07月 
    1. センター活動
  • Junya Tatsuno; Setsuo Maeda; George Sammonds; Neil Mansfield
    ADVANCES IN HUMAN ASPECTS OF TRANSPORTATION 597 474 - 483 2018年 [査読有り]
     
    In the previous study, we suggested the seat fidgets and movements (SFMs) to evaluate driver discomfort which increases with time. As the next stage, we investigated application possibility of SFMs to the evaluation of the automobile seats. In the experiment, three types of automobile seat were provided. The participants were asked to travel on the road with some vibration section for 60 min. During the experiment, they executed reading task instead of a driving task to simulate front seat passenger. Besides, the participant movement was video-recorded to analyze the frequency of SFMs off-line. As a result, the acceleration values varied according to the type of seat and were significantly different. The participants' discomfort ratings had a different tendency from the acceleration values. The SFMs frequency occasionally indicated a similar tendency to the discomfort ratings. These results exhibit that SFMs will be one of the useful ways to evaluate ride comfort objectively.
  • 樹野 淳也; 竹原 伸; 前田 節雄
    ヒューマンファクターズ 22 1 18 - 29 日本プラント・ヒューマンファクター学会 2017年08月 [査読有り]
     
    従来の自動車シートの評価では，振動伝達率のような客観的な物理量による評価が一般的であり，乗り心地を判断する人間の心理的な主観量への影響が考慮されていなかった．そこで，本研究では，物理量だけでなく心理量を組み入れた評価手法を，自動車シートの乗り心地評価への適用を試みるための実験を行った．具体的には，5 種類の供試シートを簡易なドライビング・シミュレータに搭載し，20 名の実験参加者からの主観的な不快度を得るとともに，コース上にバンプを配置することで設けられた振動ばく露区間の振動加速度を測定した．その結果，振動加速度と不快度を結びつけた尺度構成の結果を用いることにより，シート特性の把握が可能になることを示した．ISO2631-1 に基づいた振動加速度の測定には検討すべき課題が多いことから，ヨーイングやローリングの発生するコースレイアウトへの変更などシート評価の実験継続だけでなく，振動加速度の測定に関する研究を並行して行う必要があることを認識した．
  • 田端 道彦; 田中 一基; 角田 勝; 栗田 耕一; 竹原 伸; 前田 節雄; 酒井 英樹; 樹野 淳也
    近畿大学次世代基盤技術研究所報告 = Annual Report of Fundamental Technology for Next Generation Research Institute, Kindai University 8 15 - 20 近畿大学次世代基盤技術研究所 2017年06月 
    1. センター活動
  • 黄 健; 小谷内 範穗; 樹野 淳也; 柴田 瑞穂; 田上 将治
    近畿大学次世代基盤技術研究所報告 = Annual Report of Fundamental Technology for Next Generation Research Institute, Kindai University 8 21 - 25 近畿大学次世代基盤技術研究所 2017年06月 
    1. センター活動
  • 樹野淳也; 前田節雄
    ヒューマンファクターズ 21 2 49‐58 - 58 日本プラント・ヒューマンファクター学会 2017年02月 [査読有り]
     
    現在，自動車運転中の通話に使用するための多様なハンズフリーデバイスが市販されているが，それらの 使用が情報音の認知に及ぼす影響が懸念されている．そこで，本報では，ハンズフリーデバイスの形式の違 いがドライバの認知・判断・操作に与える影響を調査する実験を行った．具体的には，ハンズフリーデバイ スで通話をしている実験参加者にドライビング・シミュレータを運転させ，危険を知らせる音声の発生から ブレーキペダルを操作するまでに要した時間を測定した．3 種類のハンズフリーデバイス条件および通話な し条件での結果を比較したところ，通話なし条件，骨伝導ヘッドセット，イヤホン，スピーカの順で反応時 間の平均値が短く，分散分析および多重比較の結果にも一部で有意差があった．この結果から，ハンズフリ ーデバイスによる通話は，ブレーキペダル操作の遅延に影響を及ぼすことになるものの，骨伝導デバイスは 他のデバイスに比べ反応の遅延が少ない可能性が示唆された．
  • Junya Tatsuno; Kiyoshi Tajima; Katsuhiko Inagaki
    MECHANICAL ENGINEERING JOURNAL 4 2 2017年 [査読有り]
     
    We studied shaft tillage cultivation as practiced by an autonomous robot. Through previous studies, we determined that leg locomotion has a higher compatibility with the shaft tillage method than wheeled locomotion. Therefore, we are currently developing a legged robot for shaft tillage cultivation. In general, robots require a positioning system to autonomously travel in fields. The objectives of this study are the development of a localization method for an agricultural legged robot and an evaluation of the localization method. We assumed that an agricultural legged robot exhibits its slowest wave gait when walking. In this gait, after each leg is sequentially moved, the body is moved forward to complete one movement. This means that the body stops for a long time despite the robot is walking. The proposed localization method utilizes this unique characteristic of the legged robot. This study first reports on the development of localization using a laser distance sensor and a pan-tilt unit. Secondly, we report on a localization experiment to evaluate the localization accuracy of the proposed method. In this experiment, a total station with automatic target recognition was used as a ground truth. From the experimental results, we found that the measurement error between the proposed method and the total station data was approximately 14 mm and 0 .232 degrees Additionally, we found that we could improve the localization accuracy if we could fix the reflector sheet with higher accuracy and replace the laser distance sensor with a more precise resolution. Therefore, we determined that the legged robot will be able to autonomously travel with a positioning accuracy of approximately 10 mm when using the proposed localization method.
  • Junya Tatsuno; Setsuo Maeda
    ADVANCES IN HUMAN ASPECTS OF TRANSPORTATION 484 511 - 523 2017年 [査読有り]
     
    Unlike other autonomous working vehicles such as farm and construction machinery, autonomous cars have at least an occupant, even if the driving operations are automated. Thus, the whole-body vibration problem continues to be a research topic with respect to autonomous vehicles. Several technologies have been developed to decrease whole-body vibration exposure. Most of technologies have focused on the development and improvement of automotive components such as the suspension system, automotive seats and tires. This paper examines the reduction in whole-body vibrations using autonomous functions such as lane-change control. In this paper, a subject experiment with a driving simulator is reported so as to discuss the influence of decreasing the whole-body vibration exposure on ride comfort improvement and low back pain prevention.
  • 黄 健; 岡 正人; 矢野 智昭; 小谷内 範穗; 樹野 淳也; 友國 伸保; 柴田 瑞穂
    近畿大学次世代基盤技術研究所報告 = Kindai University Research Institute of Fundamental Technology for Next Generation 7 7 21 - 26 近畿大学次世代基盤技術研究所 2016年07月 
    1. センター活動
  • 田端 道彦; 角田 勝; 竹原 伸; 田中 一基; 前田 節雄; 酒井 英樹; 樹野 淳也
    近畿大学次世代基盤技術研究所報告 = Kindai University Research Institute of Fundamental Technology for Next Generation 7 15 - 20 近畿大学次世代基盤技術研究所 2016年07月 
    1. センター活動
  • Nobutake Hiraoka; Junya Tatsuno; Katsuhiko Inagaki
    PROCEEDINGS OF THE IECON 2016 - 42ND ANNUAL CONFERENCE OF THE IEEE INDUSTRIAL ELECTRONICS SOCIETY 5850 - 5855 2016年 [査読有り]
     
    This paper presents another type of robotic cart. In recent years there are a variety of power-assisted machines being researched. From them, robotic carts can help older people carry heavy objects easily and efficiently. Because of the similarity of conventional carts, they can be used in a variety of situations. However, robotic carts have the common mechanism that their wheels are driven directly by actuators. Because of that, energy efficiency is low, and those carts cannot move when battery power is low. As a result, older people are burdened by this disadvantage. To counter this, we tried to develop another type of robotic cart that has passive wheels instead of using regular active wheels. By using passive wheels, the robotic cart has high energy efficiency.
  • Nobutake Hiraoka; Junya Tatsuno; Katsuhiko Inagaki
    2016 14TH INTERNATIONAL CONFERENCE ON CONTROL, AUTOMATION, ROBOTICS AND VISION (ICARCV) 1 - 6 2016年 [査読有り]
     
    This paper presents a new type of leg-wheeled robot, which is constructed with passive wheels and the idea of reduced degrees of freedom (DOF). Even though there are variety types of mobile robots researched, some of them cannot be used practical purpose because of their high number of DOF, resulting in complex structure and complicated control system. Typical leg-wheeled robots also have a high number of DOF, and because of that, it is very difficult to put them in practical purpose. Thus, we try to develop another type of leg-wheeled robot with reduced DOF, which only have 10 DOF even though they have 6 legs. The motion plan for the robot discussed in previous study was simply moving forward, and those motion plans cannot be applied for moving omnidirectionaly. Therefore, we propose new motion plans, which can be applied for moving in omnidirection, and more details about the motion planning of moving forward by using the new motion plan.
  • 樹野 淳也; 前田 節雄; 横田 和樹; 平 雄一郎
    近畿大学次世代基盤技術研究所報告 6 61 - 66 近畿大学次世代基盤技術研究所 2015年06月 
    Many kinds of the anti-vibration glove have been developed for reducing hand-arm vibration during the operation with vibration tools. International standard ISO 10819 evaluates the physical effect of gloves' vibration transmissibility but not evaluates the physiological effect of human hands. Thus, in this paper, we proposed the evaluation using the temporary threshold shift of vibrotactile perception threshold to evaluate the hand-arm vibration reducing effect of anti-vibration glove. We performed the experiments where subjects were exposed to hand-arm vibration under the three glove conditions; two kinds of gloves and barehanded. As a result, we could confirm wearing the anti-vibration gloves provides positive effects for human hands physiologically and the proposed method might be effective for evaluation of the hand-arm vibration reducing effect of anti-vibration glove.Ⅲ.論文集
  • 黄 健; 岡 正人; 矢野 智昭; 小谷内 範穗; 樹野 淳也; 友國 伸保; 柴田 瑞穂
    近畿大学次世代基盤技術研究所報告 = Kinki University Research Institute of Fundamental Technology for Next Generation 6 6 20 - 26 近畿大学次世代基盤技術研究所 2015年06月 
    1. センター活動
  • Junya Tatsuno; Setsuo Maeda
    2015 10TH ASIAN CONTROL CONFERENCE (ASCC) 1 - 6 2015年 [査読有り]
     
    Unlike other autonomous working vehicles such as farm and construction machinery, autonomous cars have at least one occupant inside, even if driving operations are automated. Thus, the whole-body vibration problem must continue to be a research topic for autonomous vehicles. We believe that an autonomous vehicle can mitigate whole body vibration by utilizing autonomous functions such as lane change control. Therefore, the purpose of this paper is to verify the effectiveness of lane change control in reducing the whole-body vibration exposure of occupants in autonomous cars. We performed numerical simulations with experimental data obtained using the measurement techniques of ISO2631-1. Thus, we observed that if an autonomous car could skirt rough road surfaces using a lane change function, the degree of ride comfort would be enhanced during travel and the maximum acceptable exposure time as health effect evaluation would be lengthened.
  • 樹野淳也; 米原牧子; 中村一美; 竹原伸; 藤井隆志
    近畿大学次世代基盤技術研究所報告 5 55 - 62 近畿大学次世代基盤技術研究所 2014年06月 
    The objectives of this paper are to investigate the effects of auditory feedback and tactile feedback on usability of touch panel and to find out the improving mechanism of touch panel usability. Four kinds of stimulus conditions are prepared with the absence or presence of auditory feedback and vibration feedback. In experiments, subjects are given phone number task under the stimulus conditions. In order to evaluate the usability, task duration is measured by using timer counter function in the touch panels, and eye-fixation duration is measured with an eye tracking system. From the experimental results of 24 subjects, it was found that not only the task duration but also the fixation duration on the touch panel are influenced by the stimulus conditions. Accordingly, the reason why the task duration under the condition with auditory feedback or vibration feedback becomes shorter seems to depend on the fixation duration on the touch panel. Since it is well known that auditory reaction time and tactile reaction time are faster than visual reaction time, it was guessed that subjects could more quickly judge the completion of phone number input by using auditory and tactile senses.
  • 黄 健; 岡 正人; 樹野 淳也; 友國 伸保; 柴田 瑞穂
    近畿大学次世代基盤技術研究所報告 = Kinki University Research Institute of Fundamental Technology for Next Generation 5 5 20 - 23 近畿大学次世代基盤技術研究所 2014年06月
  • 田端 道彦; 角田 勝; 竹原 伸; 田中 一基; 前田 節雄; 酒井 英樹; 樹野 淳也
    近畿大学次世代基盤技術研究所報告 = Kinki University Research Institute of Fundamental Technology for Next Generation 5 15 - 19 近畿大学次世代基盤技術研究所 2014年06月
  • Makiko Yonehara; Hirokazu Yoshino; Junya Tatsuno; Setsuo Maeda; Hideki Kyogoku
    INTERNOISE 2014 - 43rd International Congress on Noise Control Engineering: Improving the World Through Noise Control 2014年01月 
    "Texture"is one of the elements that contribute to the appearance of industrial products. It is an important element in improving a surface's added value. In this study, we quantified the surface of various irregular shapes using areal surface texture parameters compliant with ISO25178-2:2012. Then, we investigated the relations of roughness sensations and areal surface texture parameters. Moreover, we investigated the effects on a car passenger's sense of roughness when exposed to whole-body vibration. By investigating the areal surface texture parameters of textured surfaces, parameters that were effective for characterizing irregularities in different surfaces were described. In conclusion, design guidelinesfor surfaces that include tactile factors were suggested.
  • 米原 牧子; 樹野 淳也; 中村 一美
    近畿大学次世代基盤技術研究所報告 5 129 - 138 近畿大学次世代基盤技術研究所 2014年
  • 米原牧子; 樹野淳也; 中村一美; 竹原伸; 藤井隆志; 福本知輝
    人間工学 49 6 279 - 288 Japan Ergonomics Society 2013年12月 [査読有り]
     
    本研究では，凹凸の変化によるグラデーションパターンを施したプレート上をなぞった際の指先の移動距離の位置精度を調べた．グラデーションパターンはドットの凹凸からなる．まず，自然な変化となるグラデーションパターンについて調べた．ドット高さと周期を固定とし，ドットの直径のみを連続的に変化させた場合，ドット直径を対数で変化させたパターンが，より自然なグラデーションと感じられる条件であった．次に，グラデーションパターンを施したプレートと凹凸加工を施していない平滑なプレートについて，指先の移動距離における位置精度を調べた．さらに，グラデーションパターンを施したプレートと自動車に搭載されているレバー式のエアコンスイッチについても比較した．その結果，凹凸による触知覚の加わったプレートのほうが，指先の位置を精度よく制御でき，統計的にも有意差が認められた．
  • 樹野 淳也; 米原 牧子; 中村 一美; 竹原 伸; 前田 節雄
    近畿大学次世代基盤技術研究所報告 4 63 - 69 近畿大学次世代基盤技術研究所 2013年06月 
    ［Abstract］For the disabled and the long-lived, wheelchairs are effective to expand their field of activities. It is well known that wheelchair users are exposed to whole-body vibration when they move around on wheelchairs. Then, this paper discusses the whole-body vibration in driving an electrically powered scooter. We executed experiments to measure three axes of the frequency weighted r.m.s. acceleration on seat surface of an electrically powered scooter at three types of road surface. The experiment results suggest that the user of electrically powered scooter was exposed to considerable amplitude of whole-body vibration. In addition, it is recognized that the future work is to propose countermeasures for improving the discomfort and health effect from whole-body vibration of an electrically powered scooter seat by using 12 axes acceleration measurement based on ISO2631-1.
  • 竹原 伸; 宮田 繁春; 黄 健; 樹野 淳也; 中村 一美; 米原 牧子
    近畿大学次世代基盤技術研究所報告 = Kinki University Research Institute of Fundamental Technology for Next Generation 4 14 - 19 近畿大学次世代基盤技術研究所 2013年06月
  • Guidance of a Transplanting Skid Steer Vehicle with Variable Center of Gravity
    樹野 淳也
    International Journal of Environmental Rural Development 4 1 75 - 80 2013年04月
  • 中村 一美; 樹野 淳也; 米原 牧子; 竹原 伸
    人間工学 49 S350 - S351 Japan Ergonomics Society 2013年
  • 中村 一美; 樹野 淳也; 米原 牧子; 竹原 伸; 山田 康枝
    日本毒性学会学術年会 40 0 2003181 - 2003181 日本毒性学会 2013年 
    【目的】交通環境では排気ガスをはじめとする悪臭物質が自動車室内へと流れ込んでいる．そこで本研究では自動車の空調システムにおいて異臭原因物質の主成分であるプロピオン酸，吉草酸，酪酸に着目し，各物質がマウスの自発運動能におよぼす影響を調べた．また，定量的な評価をおこなうため，各物質の投与方法は腹腔内への注射による投与とした．【方法】本研究には18週齢のC57BL雄性マウス24匹を用いた．全てのマウスに対し，自発運動能測定システム（Wheel Manager, MED Associates Inc.）を用いて回し車（直径10.9cm）の回転数を60分間測定し，controlデータとした．次に24匹のマウスを，注射の有無による影響を調べるためのリンゲル液投与群，悪臭物質による影響を調べるためのプロピオン酸（1µg/kg）投与群，吉草酸（1µg/kg）投与群，酪酸（0.5µg/kg）投与群の4群各6匹ずつに分けた．なお，4群のcontrolデータにおいて一元配置の分散分析をおこなった結果，各群の間に統計学的な有意差はなかった（P>0.05）．各物質をそれぞれの群のマウスの腹腔内に投与し，controlデータと同様に自発運動能を60分間測定した．各物質の投与による統計学的有意差の検定にはウィルコクソンの符号順位和検定を用いた．【結果および考察】リンゲル液を投与した群では投与の有無による統計学的な有意差はなかった（P>0.05）ため，注射による腹腔内投与の影響はないと判断した．プロピオン酸，吉草酸，酪酸を投与した群では，controlデータと比較して回転数が減少した．とくに酪酸を投与した群においては，統計学的な有意差があった（P<0.05）．本研究を通して，悪臭物質がマウスの自発運動能に影響をおよぼすことがわかった．以上のことから，ヒトにおいても悪臭物質は快／不快の感覚に影響を与えるだけではなく，運動能に影響を与える可能性が示唆された．
  • 樹野 淳也; 土屋 賢太; 中村 一美; 米原 牧子; 竹原 伸; 前田 節雄
    自動車技術会論文集 44 1 93 - 98 公益社団法人 自動車技術会 2013年 
    人体に暴露される振動の測定・評価を規定しているISO2631-1は，振動感覚のみにより定まっているが，自動車の乗り心地や快適性を評価するには，振動だけでなく音や視覚の入力情報を併せて取り扱う必要がある．そこで，本研究では，振動，音，視覚の条件を多様に設定した被験者試験を実施し，乗り心地との関連を調査する．
  • Junya Tatsuno; Hitomi Nakamura; Shin Takehara; Kenta Tsuchiya; Makiko Yonehara; Setsuo Maeda
    41st International Congress and Exposition on Noise Control Engineering 2012, INTER-NOISE 2012 3 2442 - 2450 2012年12月 
    ISO 2631-1, which defines the methods for the measurement and evaluation of humans' exposure to whole-body vibration, describes factors that contribute to discomfort from vibration. Moreover, Annex C of ISO 2631-1 ("Guide to the effects of vibration on comfort and perception") states that "the reactions at various magnitudes depended on passenger expectancies with regards to trip duration and the type of activities passengers expect to accomplish (e.g., reading, eating, writing, etc.) and many other factors (acoustic noise, temperature, etc.)." However, only a few studies have been conducted on the effects of sound and visual images on whole-body vibration perception. Therefore, we developed a virtual driving system that easily simulates and can be used to clarify the extent to which visual images and acoustic noise contribute to vibration discomfort. This paper discusses our psychometric experiments using the driving simulator. In this study, as the first trial, two types of auditory stimuli and visual stimuli were prepared. Under the conditions of these stimuli combinations, the subjects were exposed to whole-body vibration while driving virtually on a road with various speed bumps. We summarized the relationship between the stimulus condition and subjects' assessments. The results suggested that the visual and auditory stimuli affect the subjects' sense of vibration.
  • JITSUNO Masataka; TAJIMA Kiyoshi; KATO Masayoshi; TOYODA Nariaki; LOPEZ Noe Velazquez; SAKAGUCHI Eiichiro; TATSUNO Junya
    沙漠研究 : 日本沙漠学会誌 22 1 341 - 344 2012年06月
  • 樹野淳也; 中村一美; 米原牧子; 田中一基; 竹原伸
    近畿大学次世代基盤技術研究所報告 3 47 - 54 近畿大学次世代基盤技術研究所 2012年06月 
    [Abstract] Most traffic accidents are caused by inattentive driving. Inattentive driving occurs when drivers operate devices unrelated to driving. This paper evaluates the maneuverability of control switch of the air conditioning unit. We performed an experiment to compare the operation of three kinds of control switches: lever switch, knob rotary switch, and dial rotary switch. The experimental results showed that the subjects could perform the tasks more accurately using the knob rotary switch compared to that using the dial rotary switch and lever switch. The difference in the operation of three different control switches is as follows: In the case of the knob rotary switch and lever switch, the subjects are able to hold the switch at the central position by arm kinesthetic sense, and the motion error gets canceled when the subjects operate the control switch continuously. In contrast, in the case of the dial rotary switch, subjects are not able to recognize the switch rotation without visual confirmation, and the error accumulates whenever the subjects operate the switch. The next stage of this research involves the development of a switch that operates without visual confirmation. In the future, it is expected that the control switch of the air conditioning unit will not only possess a merchantable design but will also produce better results during its operation.
  • 竹原 伸; 田中 一基; 宮田 繁春; 黄 健; 樹野 淳也; 中村 一美; 米原 牧子
    近畿大学次世代基盤技術研究所報告 = Kinki University Research Institute of Fundamental Technology for Next Generation 3 12 - 16 近畿大学次世代基盤技術研究所 2012年06月
  • 土屋 賢太; 樹野 淳也; 中村 一美; 米原 牧子; 竹原 伸; 前田 節雄; 小倉 由美; 藤田 悦則
    日本人間工学会大会講演集 48 0 286 - 287 一般社団法人 日本人間工学会 2012年
  • 米原 牧子; 樹野 淳也; 中村 一美; 竹原 伸
    近畿大学次世代基盤技術研究所報告 3 73 - 77 近畿大学次世代基盤技術研究所 2012年 
    [Abstract] Texture is one of the important factors to characterize appearance of products. However, its quantitative evaluation is difficult and the proper evaluation method has not been developed yet. In order to solve this problem, in the present study, we proposed several parameters applicable for quantitative texture evaluation. Effects of surface roughness on glossiness and surface color were investigated for wrinkly textured surfaces in car interior. With decreasing skewness Rsk, glossiness increased. The lightness L* and color coordinate b* change with the arithmetical mean roughness, Ra. The present experimental results showed that the texture can be evaluated quantitatively by using three combined parameters: surface roughness, glossiness and surface color.
  • Junya Tatsuno; Hitomi Nakamura; Makiko Yonehara; Shin Takehara; Kazuma Ishimatsu; Setsuo Maeda
    40th International Congress and Exposition on Noise Control Engineering 2011, INTER-NOISE 2011 4 3576 - 3583 2011年12月 
    ISO 2631-1, which defines the acceptable standard of body vibration, constitutes the generally accepted criteria for evaluating whole-body vibration as a part of overall in-vehicle comfort. Annex C of ISO 2631-1 (''Guide to the effects of vibration on comfort and perception'') states that "the reactions at various magnitudes depended on passenger expectancies with regards to trip duration and the type of activities passengers expect to accomplish (e.g., reading, eating, writing, etc.) and many other factors (acoustic noise, temperature, etc.)". Although previous studies have reported factors contributing to the discomfort from vibration, some studies on the effects of sound and visual images (i.e., audio-visual stimulation) on whole-body vibration perception have been reported recently. In order to validate the effect of sound and visual images on whole-body vibration evaluation, the multi-modal simulator or the driving simulator is necessary to perform the psychometric experiments. We developed a new driving simulator for the psychometric experiments. In this study, the hardware specification and control system of the driving simulator are described first. Then, we described plans for a psychometric experiment using the driving simulator to obtain data for the revision of the ISO 2631-1 standard.
  • 樹野淳也; 西澤貴史; 米原牧子; 中村一美; 竹原伸; 藤井隆志
    近畿大学次世代基盤技術研究所報告 2 83 - 88 近畿大学次世代基盤技術研究所 2011年06月 
    [Abstract] The touch panel iswidely used in many applications; ATM, FA instrument, car navigation system, cell phone and so on. Although the advantage of the touch panel is that change and update work are easy compared to mechanical switches, the touch panel has a serious problem that it gives no click feeling to operators. Therefore, as a result of researches on touch panel with tactile feedback, some items have been available commercially. However, there are few researches to evaluate the touch panel with tactile feedback. Then we carry out experiments where subjects enter sixteen telephone numbers to touch panel. So, we discuss the affects of differences in sensory feedback on task duration of subject.
  • 竹原 伸; 宮田 繁春; 黄 健; 長谷川 誠; 樹野 淳也; 中村 一美; 米原 牧子
    近畿大学次世代基盤技術研究所報告 = Kinki University Research Institute of Fundamental Technology for Next Generation 2 12 - 14 近畿大学次世代基盤技術研究所 2011年06月
  • 樹野淳也
    近畿大学次世代基盤技術研究所報告 1 51 - 56 2011年03月
  • Yuki Shirato; Hiromi Mochiyama; Hisato Kobayashi; Junya Tatsuno; Hiroyuki Kawai
    Journal of Robotics and Mechatronics 23 3 393 - 399 2011年 [査読有り]
     
    The master-slave suction/exhalation we proposed for micromanipulation enables remote operation between a master and slave. Specifically, solenoid valves connected to pressure sources controlled by Pulse Width Modulation (PWM) generate suction or exhalation at the end of a straw based on an air flow generated by an operator. Our exploration of its basic performance, i.e., force generation capability and response, demonstrates its micromanipulation potential.
  • 樹野 淳也; 西澤 貴史; 米原 牧子
    近畿大学次世代基盤技術研究所報告 2 0 83 - 88 近畿大学次世代基盤技術研究所 2011年 
    [Abstract] The touch panel iswidely used in many applications; ATM, FA instrument, car navigation system, cell phone and so on. Although the advantage of the touch panel is that change and update work are easy compared to mechanical switches, the touch panel has a serious problem that it gives no click feeling to operators. Therefore, as a result of researches on touch panel with tactile feedback, some items have been available commercially. However, there are few researches to evaluate the touch panel with tactile feedback. Then we carry out experiments where subjects enter sixteen telephone numbers to touch panel. So, we discuss the affects of differences in sensory feedback on task duration of subject.
  • Yuki Shirato; Hiromi Mochiyama; Hisato Kobayashi; Junya Tatsuno; Hiroyuki Kawai
    Journal of Robotics and Mechatronics 23 3 393 - 399 2011年 
    The master-slave suction/exhalation we proposed for micromanipulation enables remote operation between a master and slave. Specifically, solenoid valves connected to pressure sources controlled by Pulse Width Modulation (PWM) generate suction or exhalation at the end of a straw based on an air flow generated by an operator. Our exploration of its basic performance, i.e., force generation capability and response, demonstrates its micromanipulation potential.
  • 竹原 伸; 樹野 淳也; 中村 一美
    近畿大学次世代基盤技術研究所報告 2 0 141 - 148 近畿大学次世代基盤技術研究所 2011年
  • Micro-manipulation System with Straw Interface based on Body Image Embedding
    Yuki, Shirato; Hiromi, Mochiyama; Hisato, Kobayashi; Junya, Tatsuno; Hiroyuki, Kawai
    Proceedings of the First IFToMM Asian Conference on Mechanism and Machine Science (Asian MMS 2010) (1-6)  2010年10月 [査読有り]
  • 樹野 淳也; 中村 一美; 田中 一基; 竹原 伸
    日本人間工学会大会講演集 46 220 - 221 一般社団法人 日本人間工学会 2010年
  • 中村 一美; 樹野 淳也; 田中 一基; 宮田 繁春; 竹原 伸
    日本人間工学会大会講演集 46 474 - 475 一般社団法人 日本人間工学会 2010年
  • 樹野 淳也
    近畿大学次世代基盤技術研究所報告 1 51 - 56 近畿大学次世代基盤技術研究所 2010年 
    自動車・ロボット技術
  • Hiromi Mochiyama; Yuki Shirato; Hisato Kobayashi; Junya Tatsuno; Hiroyuki Kawai
    2010 International Symposium on Micro-NanoMechatronics and Human Science: From Micro and Nano Scale Systems to Robotics and Mechatronics Systems, MHS 2010, Micro-Nano GCOE 2010, Bio-Manipulation 2010 290 - 295 2010年 
    In this paper, we demonstrate the usefulness of the micro-manipulation system with a robotic straw proposed by the authors for the microorganism isolation task. Isolating microorganism is one of the fundamental bio-manipulation tasks. This task has been conventionally achieved with a straw connected with a rubber tube. However, some skill is required by an operator for this isolation task, because it is difficult for a naive operator to place the tip of pipette at a desired position under a microscope. We show that the microorganism isolation task is successfully achieved with the proposed system even by a naive operator of the conventional microorganism isolation task without long-term training. ©2010 IEEE.
  • Minoru Kanamaru; Hiroyuki Kawai; Hisato Kobayashi; Junyo Tatsuno; Hiromi Mochiyama; Nobuaki Kobayashi
    IECON 2010 - 36TH ANNUAL CONFERENCE ON IEEE INDUSTRIAL ELECTRONICS SOCIETY 2010年 
    In this paper, we propose a networked cellular motion detection system for surveillance by using pyroelectric infrared sensors. The networked sensor technology has a potential to solve some of our most important scientific and societal problems. However, the distributed vision system makes it difficult to process the information acquired in such considerable amount. The proposed method gets a hint from the information processing of human hearing organs and compound eyes of insects. By constructing the testbed as a motion detection cell, we confirmed that the proposed method can be utilized to detect human behavior in a real situation.
  • Hiromi Mochiyama; Yuki Shirato; Hisato Kobayashi; Junya Tatsuno; Hiroyuki Kawai
    2010 International Symposium on Micro-NanoMechatronics and Human Science: From Micro and Nano Scale Systems to Robotics and Mechatronics Systems, MHS 2010, Micro-Nano GCOE 2010, Bio-Manipulation 2010 290 - 295 2010年 
    In this paper, we demonstrate the usefulness of the micro-manipulation system with a robotic straw proposed by the authors for the microorganism isolation task. Isolating microorganism is one of the fundamental bio-manipulation tasks. This task has been conventionally achieved with a straw connected with a rubber tube. However, some skill is required by an operator for this isolation task, because it is difficult for a naive operator to place the tip of pipette at a desired position under a microscope. We show that the microorganism isolation task is successfully achieved with the proposed system even by a naive operator of the conventional microorganism isolation task without long-term training. ©2010 IEEE.
  • Minoru Kanamaru; Hiroyuki Kawai; Hisato Kobayashi; Junyo Tatsuno; Hiromi Mochiyama; Nobuaki Kobayashi
    IECON 2010 - 36TH ANNUAL CONFERENCE ON IEEE INDUSTRIAL ELECTRONICS SOCIETY 2857 - 2862 2010年 
    In this paper, we propose a networked cellular motion detection system for surveillance by using pyroelectric infrared sensors. The networked sensor technology has a potential to solve some of our most important scientific and societal problems. However, the distributed vision system makes it difficult to process the information acquired in such considerable amount. The proposed method gets a hint from the information processing of human hearing organs and compound eyes of insects. By constructing the testbed as a motion detection cell, we confirmed that the proposed method can be utilized to detect human behavior in a real situation.
  • 樹野 淳也
    研究結果報告書集 : 交通安全等・高齢者福祉 16 23 - 26 三井住友海上福祉財団 2010年
  • 樹野 淳也; 山田 良一
    日本機械学會誌 112 1089 679 - 679 一般社団法人日本機械学会 2009年08月
  • 樹野淳也; 田島淳; 加藤雅義; 石井忠司; 玉木浩二
    農業機械学会誌 71 2 46 - 52 The Japanese Society of Agricultural Machinery and Food Engineers 2009年03月 
    著者らは，太陽電池駆動型の農作業ロボットシステムの開発に取り組んでいる。これまでに，機体の製作やレーザ距離計を用いた位置計測装置を開発してきた。また，ロボット向けに提案した局所耕うん栽培の研究成果をふまえて，耕うんと定植を同時に行う作業機を開発した。本報では，この作業機を搭載した作業車両の誘導実験について述べる。1条に30株の定植を実施させた結果，作業目標に対して約13mmの精度で作業を実施したことを確認した。この誤差の多くは，作業車両の方位角に起因した位置計測装置の誤差であると推測され，この計測誤差を解消できれば，目標としている10mm以下の制御精度が実現できる可能性があることが示唆された。
  • Hiromi Mochiyama; Takeyulci Dohda; Hisato Kobayashi; Junya Tatsuno; Hiroyuki Kawai
    RO-MAN 2009: THE 18TH IEEE INTERNATIONAL SYMPOSIUM ON ROBOT AND HUMAN INTERACTIVE COMMUNICATION, VOLS 1 AND 2 529 - + 2009年 [査読有り]
     
    In this paper, we propose a novel macro-micro tele-manipulation system based on body image embedding with contact feel, spatial motion and stereo vision for micromanipulation under a microscope. The basic concept of body image embedding for macro-micro tele-manipulation has been already proposed by the authors. The system proposed here has three new realization ideas. The first idea is the realization of realistic contact feeling which is attained by driving a voice coil motor according to the binary on/off information of the switch between micro-tools. The use of a voice coil motor not only saves the cost of the system, but also generates clearer tactile and auditory stimuli than a piezo actuator for sending contact information in a micro world to an operator. The switch between micro-tools does not detect the contact between the object to be manipulated and the tool for manipulation directly, but can be useful for some tasks. The second idea is the realization of spatial motion of the manipulation tool relative to the object to be manipulated, which is realized by the appropriate coordination of the 2-degree-of-freedom motions of the slave manipulators. The third idea is the realization of stereo vision under the constraint of the position/orientation consistency of an operator's body image between proprioception and vision, which is achieved by the special placement of the dual joysticks of the dual micro-manipulators. The effectiveness of the proposed realization method is verified experimentally by micro-drawing tasks where we need appropriate hybrid position/force control of the micro-tool for manipulation in a three-dimensional space.
  • Hiromi Mochiyama; Yuki Shirato; Hisato Kobayashi; Junya Tatsuno; Hiroyuki Kawai
    20th Anniversary MHS 2009 and Micro-Nano Global COE - 2009 International Symposium on Micro-NanoMechatronics and Human Science 332 - 337 2009年 
    In this paper, we propose a novel master-slave system for micro-manipulation of the mechanical contact type. In the proposed system, suck and blow movements in the master side are scaled and transmitted to the slave side, i.e., we generate the air flow at the tip of the micro-straw in the slave side according to operator's suck and blow in the master side. The air flows by operator's suck and blow are detected by a series of two flow sensors opposite in direction each other. The output air flow at the micro-straw is controlled by switching a series of two solenoid valves whose three inputs are connected to an air compressor, a vacuum pump, and the atmosphere respectively. The switching law is calculated based on the data from the flow sensors. Moreover, by vibrating the straw at an operator's mouth according to the detected contact between the microstraw and a micro-object, we also expect immersive feel as if the operator sucks or blows the micro-object directly with the straw. The suck-and-blow master-slave system proposed here is compatible with the master-slave system based on the body image embedding the authors proposed previously. By combining the two systems, we expect to realize the rapid pick-and-place in a micro-world. We show some results on very basic experiments, i.e., measurement of air flows by operator's suck and blow, and picking a micro-particle by suction, to prove the potential of the proposed micro-manipulation system. ©2009 IEEE.
  • 田島 淳; 樹野 淳也; 加藤 雅義
    農作業研究 43 3 135 - 141 日本農作業学会 2008年09月
  • 大原 良友; 堀田 一郎; 足立 章; 石川 聡; 佐田 守弘; 佐々木 正人; 福田 隆文; 荒木 克洋; 樹野 淳也; 加部 隆史
    日本機械学會誌 = Journal of the Japan Society of Mechanical Engineers 111 1077 709 - 710 一般社団法人日本機械学会 2008年08月
  • Hiromi Mochiyama; Hisato Kobayashi; Junya Tatsuno; Hiroyuki Kawai
    2008 International Symposium on Micro-NanoMechatronics and Human Science, MHS 2008 285 - 290 2008年 
    In this paper, in order to provide with an inex- pensive solution to efficient bio-manipulation under microscope, we propose a macro-micro tele-operation system based on body image embedding. It is known in neuroscience that we could feel our body image for the object which is not our own body in certain conditions. Our idea is to utilize the body image illusion for generating high immersive feelings in bio-manipulation under microscope, instead of aiming at the perfect transparency, the conventional target of tele-manipulation system, which is difficult to attain. Our proposed system has two additional components as well as the conventional system where micro manipulators hydraulically connected to joysticks or dials handled by an operator are used for fine bio-manipulation under a microscope. The one component is for the body posi- tion/orientation consistency between proprioception and vision. In this component, due to appropriate use of a camera for a microscope, a visual display, mirrors and tiny dummy hands, an operator can see the magnified visual image of the tiny dummy hands similar to his/her own hands in shape at the position and orientation where he/she feel them proprioceptively. The other component is for the contact consistency between touch and vision. In this component, the contact between a tool grasped by an operator's hands and a manipulated object observed by eyes should coincide to the contact felt by his/her hand skin. To do this, haptic stimulators such as piezo actuators are activated at the timing of contact which is detected, for example, by the vision processing from the microscopic images. © 2008 IEEE.
  • 樹野 淳也
    日本機械学會誌 110 1065 640 - 640 一般社団法人日本機械学会 2007年08月
  • 小林 尚登; 望山 洋; 樹野 淳也; 河合 宏之
    日本ロボット学会誌 = Journal of Robotics Society of Japan 25 2 210 - 210 社団法人 日本ロボット学会 2007年03月
  • Hisato Kobayashi; Keisuke Murakawa; Junya Tatsuno; Hiromi Mochiyama; Hiroyuki Kawai
    2007 RO-MAN: 16TH IEEE INTERNATIONAL SYMPOSIUM ON ROBOT AND HUMAN INTERACTIVE COMMUNICATION, VOLS 1-3 1101 - + 2007年 [査読有り]
     
    This paper proposes a method to improve the operability of micro-macro tele-operations in biological researches and developments. In such fields, there are lots of labor intensive works and the smooth execution of the works requires some trained human skills. Thus, if we can improve the operability of the equipments, the efficiency of the researches and developments will be improved remarkably. The idea is to add a pseudo haptic feedback and artificial responding sounds beside the real magnified image. The image itself has enough information to operate, but adding other sensory information may ease the operation. Naturally, the real magnified haptic feedback must be helpful, but its realization is not so easy. Even pseudo or artificial sensory feedback may help enough to improve the operability. As a start of our research, this paper shows a simple experiment to ensure the effectiveness of adding the other sensory feedback.
  • 洪 寧基; 樹野 淳也; 島田 沢彦; 中村 貴彦; 田島 淳; 玉木 浩二
    植物環境工学 18 4 247 - 254 日本生物環境工学会 2006年12月 
    本研究では, 地域レベルの3次元的な塩類動態を経時的に把握することができる手法を提案した. この手法を用いて, 東北タイの塩類集積が発生している地域にて現地実験を行った結果, 以下の結果を得た. (1) 試作した鉛直型電気伝導度センサは, 地下水位以下の土層においても計測可能であり, さらに土壌サンプルから得た電気伝導度と比較すると, 信頼性が高い値を出力していることが確認できた. (2) 提案した手法をもちいて, 実験地域の3次元電気伝導度マップが作成できることを示し, その結果から, 地域の塩類集積の状況が確認できた. (3) このマップ作成の時間について考察したところ, 計測開始からマップ作成まで, おおよそ1日で作業を完了できることから, 経時的な観測活動に適しているものと示唆された. (4) 提案した手法により, 地域の3次元的な塩類動態が経時的に把握されれば,塩類集積の防止策や塩類土壌修復方法の評価や, 塩類集積メカニズムの解析などに貢献できる可能性が示唆された.
  • 荒木 克洋; 樹野 淳也
    日本機械学會誌 109 1053 683 - 683 一般社団法人日本機械学会 2006年08月
  • 洪 寧基; 樹野 淳也; 中村 貴彦; 田島 淳; 玉木 浩二
    植物環境工学 18 1 28 - 34 日本生物環境工学会 2006年03月 
    本研究の目的は, 塩類移動がある飽和土壌の条件下において, 開発した電気伝導度センサの経時測定の可能性を検証することである. 異なる塩濃度で成層化した飽和土壌の環境と, 蒸発に伴って塩が土壌中に集積する過程を模した環境の土壌において, 開発したセンサによる測定値と土壌溶液の電気伝導度を比較した. その結果, 開発したセンサの測定値と土壌溶液の測定値はほぼ同様の傾向を示していることが確認できた. これらの結果から, 塩類集積が進行している土壌において, 開発したセンサを用いて継続的に計測を行うことにより, 土壌の塩類化の状況やその変化の継続的把握に適用できる可能性が示唆されたと言える.
  • 私立大学学術研 究高度化推進事業研究成果報告書，自然エネルギー利用型農業・施設のロボット化
    樹野 淳也
    2006年03月 
    ”植物の画像による生長認識技術と自動栽培施設の開発”,”ソーラー農作業ロボットの開発”,”自然エネルギーの環境修復への利用”
  • Simple Quality Evaluation of Chili Pepper Based on Continuous Weight Measurement During Dehydration Process
    樹野 淳也
    Agricultural Mechanization in Asia, Africa and Latin America 36 2 84 - 89 2005年10月
  • 樹野 淳也; 田島 淳; 寺田 裕
    農業機械学会誌 67 5 45 - 53 農業機械学会事務局 2005年09月
  • 樹野 淳也; 梅木 嘉道; 石田 祐樹; 小林 尚登
    電気学会論文誌. C, 電子・情報・システム部門誌 = The transactions of the Institute of Electrical Engineers of Japan. C, A publication of Electronics, Information and System Society 125 2 308 - 313 社団法人 電気学会 2005年 
    This paper proposes a practical method of collision-free motion planning for multi-degree of freedom manipulators. The proposed method has mainly two concepts. Under this method, the motion planning is considered in real space instead of configuration space in order to reduce the calculation amount. Meanwhile, it is well known that a path planning is executed without local minima under a potential field based on Laplaces equation because such environment has no minimal point. Therefore, we introduced an electrostatic field based on Laplaces equation for path planning of multi-degree of free...
  • Junya Tatsuno; Yohei Hashimoto; Kiyoshi Tajima; Tsuneo Oishi; Chaiyanam Dissataporn; Pramote Yamclee; Koji Tamaki
    Environmental Control in Biology 43 3 155 - 163 2005年 
    A low agricultural productivity in northeastern Thailand primarily results from saline soils predominately distributed throughout the region. We proposed a remediation technique for the saline soil by using a solar-powered pump and subsurface drainage system (SPSD system). This study was conducted in Khon Kaen Province, northeastern Thailand. The SPSD system could lower the groundwater levels and subsequently reduce the capillary rise of saline groundwater toward the soil surface. The SPSD system first collects excess groundwater through the drainage pipes connected to a water tank under the ground. Groundwater collected in the tank is automatically discharged out by the solar-powered pump. The electrical conductivity of groundwater (ECw) measured in the area where the SPSD system was installed suggested that lowering of the groundwater levels using the SPSD system could enhance salt leaching from the soil profile by rainfall. The electrical conductivity of soils at the sampling point where the SPSD system was installed was lower than those obtained from the same soil profile at the control sites. Consequently, this study suggests that lowering groundwater levels using the SPSD system may be an effective means for reducing salinity degree of soil and groundwater in northeastern Thailand.
  • 田島 淳; 吉村 正敬; 加藤 雅義; 樹野 淳也; 玉木 浩二
    農作業研究 38 4 207 - 213 日本農作業学会 2003年12月
  • 樹野 淳也; 大曽根 威文; 西田 知史; 小林 尚登
    人間工学 = The Japanese journal of ergonomics 39 5 201 - 209 日本人間工学会 2003年10月
  • 田島 淳; 加藤 雅義; 樹野 淳也; 玉木 浩二
    農作業研究 38 1 17 - 24 日本農作業学会 2003年03月
  • 樹野 淳也; 大石 常夫; 田島 淳
    工業用水 0 533 2 - 8 日本工業用水協会 2003年02月
  • 田島 淳; 樹野 淳也; 玉木 浩二; 石井 忠司
    農業機械学会誌 65 0 157 - 158 The Japanese Society of Agricultural Machinery and Food Engineers 2003年
  • 田島 淳; 吉村 正敬; 加藤 雅義; 樹野 淳也; 玉木 浩二
    農作業研究 38 4 207 - 213 日本農作業学会 2003年 
    Shortening the composting time for tree pruning chips obtained in urban areas is important in reducing the area required for composing. We have developed several composting techniques over the last ten years. According to our study, using the closed-type reactor with the intermittent aeration effectively enhanced composting of secondary-crushed wood chips under the initial condition of 60% (w. b.) moisutre content without turning the compost pile. In this paper, the effects of amendments on composting of secondary-crushed wood chips were examined using a small-scale reactor (0.125m<sup>3</sup>) with the intermittent aeration (aeration: 30min with 30L min.<sup>-1</sup> and 60 minites interruption).<br>The composting amendments used for this study were chicken manure, rice bran, rice bran & chicken manure and control (no amendment). From this experiment, we obtained the following results.<br>1) The amendment of rice bran & chicken manure had the highest rate of decomposition.<br>2) The chicken manure amendment rapidly increased the temperature of material in the early stage, and the rice bran amendment maintained material decomposition in the mid-stage of composting.<br>3) The C-N ratio of composting material amended with rice bran & chicken manure reduced 3 points, compared to the rice bran amendment.<br>4) The moisture loss of composting material due to the temperature rise was dependent on the type of amendment. Optimizing the aeration quantity of each amendment may allow composting material to be continuously decomposed.
  • HONG Y; 樹野淳也; 田島淳; 関山哲雄; 玉木浩二
    日本海水学会誌 56 5 393 - 401 日本海水学会 2002年10月 
    塩類集積土壌の改良及び復元のためには, 広域にわたる塩類集積の水平, 垂直分布を調査することが必要である. 従来の土壌サンプリングによる方法では, 地下水位が高い地域においてサンプリングが困難であるため, 地下水位以下の塩類濃度の測定が困難な場合がある. そこで, 地下水で飽和された土壌において深さ方向の電気伝導度の測定を可能にするため, Edlefsenの4電極法に基づいた電気伝導度センサーを開発した. 開発したセンサーを用いて, 室内実験及びタイ国東北部の塩集積土壌地域において現地実験を行い, 次のような結論を得た.<BR>1) 塩化ナトリウム水溶液による校正実験と飽和土壌に関する実験から, 電気伝導度を補正することにより, 試作センサーは電気伝導度計として使用可能であることを確認した.<BR>2) 従来, 地下水で飽和されている土壌は電気伝導度が均一であると見なされてきたが, 地下水位を制御した室内実験の結果から, 土壌の深さ方向の電気伝導度にも差がある可能性が示唆された.<BR>3) タイ国東北部の塩類集積土壌地域での実験から, 試作センサーにより電気伝導度を測定した結果, 土壌の深さ方向の塩類集積状況を推定する可能性が示された.
  • T Osone; J Tatsuno; T Nishida; H Kobayashi
    IEEE ROMAN 2002, PROCEEDINGS 488 - 493 2002年 
    Human friendly robots must not give us strange feelings in their behaviors. Namely, such robots should behave like human beings. This paper proposes a cost function, which generates human like movements when robots execute dual arm cooperative tasks. Considering human behaviors, we established a cost function based on two factors: "second derivatives of joint torques" and "degree of visibility". As a result of several simulations, we could conclude that the proposed cost function generated human like movements, which was closer to real human behavior comparing with the conventional cost functions.
  • WIDODO Teguh Wikan; 樹野 淳也; 田島 淳; 玉木 浩二
    農業施設 32 1 1 - 10 農業施設学会 2001年06月
  • T Yamada; J Tatsuno; M Kobayashi
    ROBOT AND HUMAN COMMUNICATION, PROCEEDINGS 158 - 163 2001年 
    This paper proposes a concept to build a human friendly interface for robot tele-operation. This interface is based on a knowledge database of our daily lives, thus any human-operators. men and women of all ages, can easily transfer their intentions to the robots. The proposed method also includes interactive communication path between human-operators and robots, which compensates for vague instructions.
  • 田島 淳; 加藤 雅義; 樹野 淳也
    農作業研究 35 4 223 - 228 日本農作業学会 2000年12月
  • 斎藤誠; 樹野淳也; 梅木嘉道; 川端邦明; 小林尚登
    日本ロボット学会学術講演会予稿集 18th 1411 - 1412 2000年09月
  • 梅木嘉道; 高橋和幸; 松村勇; 樹野淳也; 小林尚登
    法政大学計算科学研究センター研究報告 12 25 - 32 法政大学計算科学研究センター 1999年03月
  • K Takahashi; J Tatsuno; H Kobayashi
    RO-MAN'99: 8TH IEEE INTERNATIONAL WORKSHOP ON ROBOT AND HUMAN INTERACTION 412 - 415 1999年 
    This paper describes the construction of a robot vision. In order to enable robots to participate actively in our living, image recognition by robots is important. However we have many problems to The solved in this rea. Human being can recognize images naturally without special effort. Even though an image of object isn't enough as it is, we can get the information by closing to the object or by bringing it to our face. These behavior are done unconsciously. We think that human natural behavior may be a great hint to construct a robot vision system. On this point of view, vie propose a robot vision system that behaves like human natural manner.
  • 樹野 淳也; 小久保 芳行; 松村 勇; 小林 尚登
    電気学会論文誌. C, 電子・情報・システム部門誌 = The transactions of the Institute of Electrical Engineers of Japan. C, A publication of Electronics, Information and System Society 118 4 599 - 605 電気学会 1998年04月
  • Kiyoshi Tajima; Junya Tatsuno; Koji Tamaki
    Paper - American Society of Agricultural Engineers 1 1997年12月 
    Natural energy is widely distributed and hard to utilize as a energy sources. When we think of development of agricultural robot using natural energy, such as solar energy, it is important to develop small and light body instead of current heavy equipment and a cultivation system that is suitable for the machine. The machine has specialized for each operation so that it stimulates to develop simpler machine. We have been developing the total system of agricultural robot for a field use. We introduce working vehicle positioning system for the robot, that is a combination of a movable guidance beacon along operating fields and flexible boom which connects working and control vehicle.
  • Matsumura, I; J Tatsuno; Y Kokubo; H Kobayashi
    RO-MAN '97 SENDAI: 6TH IEEE INTERNATIONAL WORKSHOP ON ROBOT AND HUMAN COMMUNICATION, PROCEEDINGS 398 - 401 1997年 
    This paper describes about a construction of human-friendly man-machine interface. We think that we should model after human natural communication to construct human-friendly man-machine interface. lit this paper, especially, we will try to realize the man-machine communication by the commands with demonstrative pronoun and simple action. We construct a fundamental system and do some simple experiment.
  • 小林尚登; 樹野淳也; 松山新吾
    計測技術 24 13 61 - 66 日本工業出版 1996年12月
  • J Tatsuno; S Matsuyama; Y Kokubo; H Kobayashi
    RO-MAN '96 - 5TH IEEE INTERNATIONAL WORKSHOP ON ROBOT AND HUMAN COMMUNICATION, PROCEEDINGS 456 - 460 1996年 [査読有り]
     
    This paper considers a human friendly teaching way which can be used by every human being. The method represents robots' motion by a set of keywords which are frequently used in daily conversation. The sequence of keywords is interpreted as a sequence of robot command, and realized our intended motion. This paper also considers a method which translates human gesture to the keywords, because human gesture greatly assists to describe our intention as a set of keywords. To avoid mis-operation, me can also verify the consistency between the human gesture and typed keywords. Moreover, keyword description enables us to expand the interface to being more human friendly.
  • J Tatsuno; S Matsuyama; Y Kokubo; K Kawabata; H Kobayashi
    RO-MAN '96 - 5TH IEEE INTERNATIONAL WORKSHOP ON ROBOT AND HUMAN COMMUNICATION, PROCEEDINGS 549 - 550 1996年 
    A human friendly method of teaching industrial robots has been developed. The methods involved teaching by keywords which represent almost all tasks required from industrial robots. It was observed that there is a need to develop intelligent control method with visual or tactile feedback which is essential for fine motion teaching.
  • J Tatsuno; H Kobayashi; S Matsuyama
    RO-MAN '96 - 5TH IEEE INTERNATIONAL WORKSHOP ON ROBOT AND HUMAN COMMUNICATION, PROCEEDINGS 80 - 83 1996年 
    This paper tries to extract human intention from time series data in operator's arm action, and to let robots move as if robots have the same intention as the operator. Since human being is not always good at to verbalize one's own mind, it is helpful for human-machine interface of teleoperaiotion to interpret human arm actions.
  • 小林尚登; 樹野淳也; 松山新吾; 小久保芳行
    法政大学計算センター研究報告 9 43 - 50 1996年
  • 樹野 淳也; 小林 尚登
    電気学会論文誌. C, 電子・情報・システム部門誌 = The transactions of the Institute of Electrical Engineers of Japan. C, A publication of Electronics, Information and System Society 115 10 1109 - 1114 電気学会 1995年09月
  • H Kobayashi; J Tatsuno; S Ito; S Matsuyama
    RO-MAN'95 TOKYO: 4TH IEEE INTERNATIONAL WORKSHOP ON ROBOT AND HUMAN COMMUNICATION, PROCEEDINGS 49 - 52 1995年 
    This paper describes a control structure of tele-operation system with communication time delay. Tele-operation systems need real time force and position information in bilateral way to realize natural operation feeling, while communication paths usually have nonnegligible time delay. To overcome this problem, this paper proposes a dual model approach, which has a master model in the slave side and a slave model in the master side.
  • H Kobayashi; J Tatsuno; A Kuroda; S Matsuyama; K Yana; H Mizuta
    RO-MAN'95 TOKYO: 4TH IEEE INTERNATIONAL WORKSHOP ON ROBOT AND HUMAN COMMUNICATION, PROCEEDINGS 375 - 378 1995年 
    This paper describes an attempt to use a biodynamical measure to evaluate the performance of human-robot interfaces that should be comfortable for human operators. Since the comfort is a sense of human being, we should adopt some biodynamical measure to evaluate the comforts of human operator; This paper proposes a quantitative biodynamical measure that depends on heart rate, instantaneous lung volume and arterial blood pressure. Experiments show that there exists clear relation between the measure and the task stress of operators.
  • Hisato Kobayashi; Junya Tatsuno
    American Society of Mechanical Engineers, Dynamic Systems and Control Division (Publication) DSC 55-1 329 - 337 1994年12月 
    This paper treats a basic system which realizes scaled manipulation environment. Tools for scaled manipulation are necessary when we manipulate an extremely large or small size target. This type of tool has to scale up or down size and force in bilateral way. But time scaling should also be considered to build up such ideal environment as we can feel our body size is scaled to the target size. This paper proposes a possible time scaling method which can be used in bilateral force-position control for unknown targets. On the other hand, in case of different scale, it is difficult to design these manipulators as same form. Thus, a different configuration with some intelligent control is necessary for such master-slave manipulators. This paper also proposes a primary control method by using virtual model to improve the maneuverability of different scale master-slave manipulators.
  • Hisato Kobayashi; Junya Tatsuno; Satoshi Ito; Akinori Kuroda
    Robot and Human Communication - Proceedings of the IEEE International Workshop 130 - 133 1994年12月 
    This paper treats a basic system which realizes a scaled manipulation environment. Tools for scaled manipulation are necessary when we manipulate an extremely large or small size target. In case of manipulation without scaling, it is possible to let the slave-manipulators have same configuration as the master-manipulators. But in case of different scale, it is difficult to design these manipulators as same configuration. Thus a different configurations with some intelligent control is necessary for such master-slave manipulators. In this paper we propose a control method for different scale master-slave manipulator.
  • J Tatsuno; Y Kokubo; S Matsuyama; K Kawabata; H Kobayashi
    PROCEEDINGS OF THE IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON INDUSTRIAL TECHNOLOGY (ICIT'96) 656 - 660 1994年 [査読有り]
     
    In future, robots may be familiar to human-being. In such case, more human friendly communication methods are necessary, In this paper, we discuss the simple teaching way for robots, We represent robots' motion by a set of keywords, and try to describe robots' tasks by sequence of them, Furthermore, we simulate a simple task execution with our proposed method.

書籍

  • 技術情報協会 技術情報協会 2019年 ISBN: 9784861047572 512p
  • 株式会社シーエムシー出版, リアルタイム計測による生命現象の解析
    樹野 淳也 (担当:共著範囲:)2011年03月 
    担当箇所：第5章マスタ・スレーブ型マイクロマニピュレーション
  • 環境修復の技術 -地域環境科学からのアプローチ-
    樹野 淳也 (担当:共著範囲:)東京農大出版会 2007年07月 
    東京農業大学地域環境研究所編，担当箇所：ソーラーポンプを用いた地下水制御
  • Participatory Strategy for Soil and Water Conservation
    樹野 淳也 (担当:共著範囲:)Institute of Environment Rehabilitaion and Conservation 2004年11月 
    , Institute of Environment Rehabilitaion and Conservation (ERECON), 担当箇所：”Effective Use of Reservoir Water with Solar Pumping System at Integrated Farming System in Northeastern Thailand”, pp.93-pp.96, ”A method for 3D salt distribution measurement on saline land in northeastern Thailand”, pp.161-pp.166
  • 理工図書, 地域環境科学概論II
    樹野 淳也 (担当:共著範囲:)2002年09月 
    東京農業大学地域環境科学部編，担当箇所：ロボット技術と農業

講演・口頭発表等

  • ハウス内の農業用ロボットを誘導するレーザ距離計を用いたナビゲーションシステムの評価
    西田翔; 樹野淳也
    計測自動制御学会中国支部学術講演会(Web) 2023年
  • 傾斜地果樹園における生育モニタリングのためのハンドヘルド型システムの開発
    武田旭生; 樹野淳也
    日本機械学会中国四国支部総会・講演会講演論文集(CD-ROM) 2023年
  • ビニールハウス内農作業を行うロボット車両の開発-全方位移動機構の検討-
    宮崎光介; 樹野淳也
    日本機械学会中国四国支部総会・講演会講演論文集(CD-ROM) 2023年
  • ビニールハウス内で用いる小型農作業ロボットの開発-レーザ距離計を用いたナビゲーションシステム-
    西田翔; 樹野淳也
    日本機械学会中国四国支部総会・講演会講演論文集(CD-ROM) 2023年
  • 自動運転車の乗り心地に関する研究-前景情報が振動知覚に与える影響-
    伊藤勇太; 樹野淳也; 石松一真; 中村一美; 前田節雄
    計測自動制御学会中国支部学術講演会(Web) 2022年
  • 自動運転車の乗り心地に関する研究 -シートレイアウトの違いが振動知覚に及ぼす影響-
    筧大輝; 樹野淳也; 石松一真; 中村一美; 前田節雄
    人間工学 2022年
  • 長時間の全身振動ばく露が不快度評価に及ぼす影響
    久田伊織; 樹野淳也; 石松一真; 中村一美; 前田節雄
    人間工学 2022年
  • 松澤 和輝; 樹野 淳也; 田島 淳
    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2020年 一般社団法人 日本機械学会
     

    Planting works of Allium × wakegi Araki bulbs is too heavy for old farmers to practice in the field because they have to work with half vent posture. Thus, the mechanization of the bulb planting process has been desired. When the bulbs are planted into the soil, farmers vertically put bulbs into the soil, and half of the bulbs are below the soil surface eventually. From a realistic viewpoint, it is necessary to develop an affordable system that can realize such a complicated process. This paper reports a trial of the development of a planting machine for the Allium × wakegi Araki Bulbs.

  • 末永 伸仁; 須山 幸貴; 樹野 淳也; 前田 節雄
    人間工学 2020年 一般社団法人 日本人間工学会
  • 小型風力発電システムを対象とした風況解析の平均時間算出方法の開発
    田口誠景; GOIT Jay Prakash; 樹野淳也
    風力エネルギー利用シンポジウム 2020年
  • 中村一美; 岡信翔太; 曽根拓矢; 樹野淳也; 米田智史; 横山博志
    Journal of the Japanese Council of Traffic Science 2018年06月
  • 中村一美; 岡信翔太; 曽根拓矢; 樹野淳也; 米田智史; 横山博志
    Journal of the Japanese Council of Traffic Science 2018年06月
  • 中村一美; 樹野淳也; 竹原伸
    日本感性工学会春季大会予稿集(CD-ROM) 2018年
  • 中村一美; 濱田勇輝; 岡田悠吾; 樹野淳也; 竹原伸
    人間工学 2018年
  • 前田節雄; 樹野淳也; 宮下和久; 宮本邦彦
    日本機械学会交通・物流部門大会講演論文集(CD-ROM) 2017年12月
  • 樹野淳也; 前田節雄; 宮下和久; 宮本邦彦
    農業食料工学会年次大会講演要旨 2017年09月
  • 藤波俊亮; 江上親宏; 蕪木嶺介; 緒形百合恵; 田島淳; 樹野淳也
    農業食料工学会関東支部年次報告 2017年06月
  • 樹野淳也; 稲垣克彦; 田島淳
    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM) 2017年05月 

    We studied shaft tillage cultivation as practiced by an autonomous robot. Through previous studies, we found that leg locomotion has a higher compatibility with the shaft tillage method than wheeled locomotion. Therefore, we are currently developing a legged robot for shaft tillage cultivation. In this article, we will report the progress on developing the real scale model of the legged robot. In particular, we describe the development of a backlash free servo module for the swing leg motion, the power transmission method of the standing leg and the sensing method of the ground contact.

  • Setsuo Maeda; Junya Tatsuno; Yasunari Abe; Haruhisa Tomoda
    INTER-NOISE 2017 - 46th International Congress and Exposition on Noise Control Engineering: Taming Noise and Moving Quiet 2017年01月 
    © 2017 Institute of Noise Control Engineering. All Rights Reserved. Peoples such as drivers or passengers are listening to music by using a different kind of listening devices such as speaker, headphone, earphone, and bone conduction earphone. During this listening condition, when some accident has happened, driver or passenger has to recognize the emergency signals or speech from the outside of vehicle having different noise and vibration exposure environment conditions. But, during these conditions, it is not clear exactly whether which listening device is better to understand the external signals. To clarify the good listening device, during listening music, the signals with different STI (Speech Transmission Index) voice from the outside were presented to the driver or passenger on the driving simulator under some noise and vibration condition. They had to need to evaluate the speech intelligibility of each STI signals. After these experiments, it was clear that the speech intelligibility had the difference among speaker, headphone, earphone, and bone conduction earphone. It was also clear the bone conduction listening device was the best device.
  • Setsuo Maeda; Junya Tatsuno
    INTER-NOISE 2017 - 46th International Congress and Exposition on Noise Control Engineering: Taming Noise and Moving Quiet 2017年01月 
    © 2017 Institute of Noise Control Engineering. All Rights Reserved. On the ISO 2631-1 standard, although the ride comfort evaluation is defined by the 12-axis measurement and evaluation method, the real ISO 2631-1 standard algorithm has not been used by many researchers. Mainly, the ride comfort evaluation has been performed by using 3-axis measurement data on the seat. Also, on that ride comfort evaluation, they are using the comfort evaluation multiplier or the health evaluation multiplier of 3-axis measurement vibrations for assessing the ride comfort to compare the subjective scaling of the ISO 2631-1 standard. In this paper, the different kinds of evaluation algorithms were applied to the real 12-axis measurement data on the vehicle seat according to the ISO 2631-1 standard. From these calculations, this paper is showing the misunderstanding of usage of ISO 2631-1 standard in the world.
  • フィジェットによる乗り心地評価の可能性  [通常講演]
    樹野 淳也
    第49回日本人間工学会中国・四国支部大会 2016年12月 口頭発表（一般）
  • 田島淳; 砂川光; 江上親宏; 樹野淳也
    農作業研究 2016年03月
  • Hiraoka Nobutake; Tatsuno Junya; Inagaki Katsuhiko
    IEEE Conference Proceedings 2016年
  • 中村一美; 林克政; 樹野淳也; 竹原伸
    日本感性工学会大会予稿集(CD-ROM) 2016年
  • 中村一美; 樹野淳也; 竹原伸
    計測自動制御学会システム・情報部門学術講演会講演論文集(CD-ROM) 2015年11月
  • 花村 健; 花村 幸次朗; 樹野 淳也
    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2015年05月 
    In this paper, we describe the newly grafting robot with high efficiency. The conventional semi-automatic grafting robot needs three workers to execute a series of grafting operation. Although the full-automatic grafting robot that can be operated by one worker has been developed, it is hard to say that both types of grafting robot has become widely used in Japan. The developed grafting robot can be operated by one worker and can graft about 1800 seedlings per hour. From the test results, we recognise the necessity of the mechanism improvement for easy operation as well as the cultivation system for super-uniform seedling.
  • 樹野 淳也; 広野 和也; 西村 公伸
    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2015年05月 
    This paper reports the engineering design education through the project based learning in our department. This class consists of four experiments and the passive walker kit assembly is offered as the experiment on dynamics, measurement and control. Each team, which consisted of three students, develops passive walker in three weeks. While the goal of this project is set to 100cm walking, 17% of team could achieve the goal in FY 2014. We installed the mutual evaluation in order to evaluate an ability to work in a team. As a result, we recognized positive changing of students' attitude toward the class.
  • 樹野淳也; 広野和也; 西村公伸
    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM) 2015年05月
  • 花村健; 花村幸次朗; 樹野淳也
    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM) 2015年05月
  • 中村一美; 樹野淳也; 米原牧子; 竹原伸
    計測自動制御学会システム・情報部門学術講演会講演論文集(CD-ROM) 2014年11月
  • 劉錦洪; 實野雅太; 田島淳; 加藤雅義; 中野誠史; LOPEZ Noe Velazquez; THANH Do Tuan; 樹野淳也; 石井忠司
    農業食料工学会関東支部年次報告 2014年07月
  • 樹野淳也; 酒井英樹
    自動車技術会学術講演会前刷集 2014年05月
  • 田島淳; 加藤雅義; 森谷美紀; 井出章; 樹野淳也
    農作業研究 2014年05月
  • 實野雅太; 田島淳; 加藤雅義; 砂川光; 樹野淳也
    農作業研究 2014年05月
  • 荻原昭夫; 中原大二朗; 田中一基; 樹野淳也; 竹原伸
    電子情報通信学会大会講演論文集(CD-ROM) 2014年03月
  • 荻原 昭夫; 中原 大二朗; 田中 一基; 樹野 淳也; 竹原 伸
    電子情報通信学会総合大会講演論文集 2014年03月
  • 防振手袋の評価方法の開発 -人工手を用いた測定-  [通常講演]
    前田 節雄; 樹野 淳也; 横田一樹; 平雄
    2013年12月
  • 手動車いすにおける防振クッションが全身振動暴露量に与える影  [通常講演]
    樹野 淳也; 米原 牧子; 中村 一美; 竹原 伸; 前田 節雄
    第46回日本人間工学会 中国・四国支部大会 2013年12月 第46回日本人間工学会 中国・四国支部大会
  • 性別の違いが全身振動暴露量の知覚におよぼす影響  [通常講演]
    樹野 淳也; 米原 牧子; 中村 一美; 竹原 伸; 前田 節雄
    第46回日本人間工学会 中国・四国支部大会 2013年12月 第46回日本人間工学会 中国・四国支部大会
  • シボ加工面における面領域の表面性状パラメータを用いた粗さ感の評価  [通常講演]
    米原 牧子; 樹野 淳也; 中村 一美; 竹原 伸; 前田 節雄
    第4６回日本人間工学会 中国・四国支部大会 2013年12月 第4６回日本人間工学会 中国・四国支部大会
  • 中村 一美; 樹野 淳也; 米原 牧子; 竹原 伸; 新宅 光男
    産業保健人間工学会 第18 回大会 2013年09月 産業保健人間工学会 第18 回大会
     
    わが国では自動車の安全性能向上により交通事故の件数が減少しているが、高齢人口の増加に伴い、高齢者の事故件数は増加している。高齢者が事故を起こす原因として加齢による認知機能・身体機能の低下がある。著者らはこれまで転倒予防靴下の開発を行ってきた。そして、足関節の背屈を支持し、母趾の外反を抑制する機構を備えた靴下を履くことで、足関節の背屈角度と母趾の伸展角度が増加し、下垂足の軽減に効果がみられ、転倒予防に役立つことが示唆された。他方、今川らは下垂足患者に対し、内反・尖足対策用の軟性短下肢装具を用いた場合の歩容改善について報告している。今回、高齢者が事故を起こす原因の一つである身体機能の低下、すなわち疲労に着目し、足関節と母趾の形状を矯正する靴下を用いて運転時の疲労軽減に関する基礎実験を行った。健常高齢者9名を対象とし、まず普段着用している靴下と従来の軟性短下肢装具(背屈位を支持する装具)を用いた「ペダル踏みかえ実験」、次に今回試作した靴下(内反小趾対策靴下)を用いた同実験を行った。結果、従来の軟性短下肢装具よりも内反小趾対策靴下のほうが精神的負担を感じにくいうえ、姿勢安定性に寄与する可能性が示唆された。
  • 中村 一美; 樹野 淳也; 米原 牧子; 山田 康枝; 竹原 伸
    生活生命支援医療福祉工学系学会連合大会 (LIFE2013) 2013年09月 生活生命支援医療福祉工学系学会連合大会 (LIFE2013)
  • 中村 一美; 樹野 淳也; 米原 牧子
    産業保健人間工学研究 = Journal of ergonomics in occupational safety and health 2013年09月
  • 車室内空間の快適性向上を目指して  [通常講演]
    中村 一美; 樹野 淳也; 米原 牧子; 山田 康枝; 竹原 伸
    生活生命支援医療福祉工学系学会連合大会講演要旨集 2013年09月
  • Comparison between Old JIS T 8114 and Current ISO10819 STANDARDS  [通常講演]
    前田 節雄; 樹野 淳也; 横田一樹; 平雄
    2013年08月
  • 中野誠史; LOPEZ Noe Velazquez; 田中秀幸; THANH Do Tuan; 田島淳; 加藤雅義; 石井忠司; 樹野淳也
    農業機械学会関東支部年次報告 2013年07月
  • ヒトの温冷感覚知覚を利用した自動車空調システムに関する基礎研究  [通常講演]
    中村 一美; 樹野 淳也; 米原 牧子; 竹原 伸
    2013年06月
  • グラデーションパターンがなぞり動作の精度に与える影響  [通常講演]
    米原 牧子; 樹野 淳也; 中村 一美; 竹原 伸; 藤井隆志; 福本知輝
    2013年06月
  • マルチモーダルなタッチパネルの操作性評価  [通常講演]
    樹野 淳也; 米原 牧子; 中村 一美; 竹原 伸; 藤井隆志
    2013年06月
  • Problems of Subjective Scaling of ISO 2631-1 Standard  [通常講演]
    前田 節雄; 樹野 淳也; 土屋 賢太; 米原 牧子; 中村 一美; 竹原 伸
    5th International Conference on Whole Body Vibration Injuries 2013年06月 Amsterdam 5th International Conference on Whole Body Vibration Injuries
  • 中村一美; 樹野淳也; 米原牧子; 竹原伸; 山田康枝
    J Toxicol Sci 2013年06月 
    【目的】交通環境では排気ガスをはじめとする悪臭物質が自動車室内へと流れ込んでいる．そこで本研究では自動車の空調システムにおいて異臭原因物質の主成分であるプロピオン酸，吉草酸，酪酸に着目し，各物質がマウスの自発運動能におよぼす影響を調べた．また，定量的な評価をおこなうため，各物質の投与方法は腹腔内への注射による投与とした．【方法】本研究には18週齢のC57BL雄性マウス24匹を用いた．全てのマウスに対し，自発運動能測定システム（Wheel Manager, MED Associates Inc.）を用いて回し車（直径10.9cm）の回転数を60分間測定し，controlデータとした．次に24匹のマウスを，注射の有無による影響を調べるためのリンゲル液投与群，悪臭物質による影響を調べるためのプロピオン酸（1µg/kg）投与群，吉草酸（1µg/kg）投与群，酪酸（0.5µg/kg）投与群の4群各6匹ずつに分けた．なお，4群のcontrolデータにおいて一元配置の分散分析をおこなった結果，各群の間に統計学的な有意差はなかった（P>0.05）．各物質をそれぞれの群のマウスの腹腔内に投与し，controlデータと同様に自発運動能を60分間測定した．各物質の投与による統計学的有意差の検定にはウィルコクソンの符号順位和検定を用いた．【結果および考察】リンゲル液を投与した群では投与の有無による統計学的な有意差はなかった（P>0.05）ため，注射による腹腔内投与の影響はないと判断した．プロピオン酸，吉草酸，酪酸を投与した群では，controlデータと比較して回転数が減少した．とくに酪酸を投与した群においては，統計学的な有意差があった（P<0.05）．本研究を通して，悪臭物質がマウスの自発運動能に影響をおよぼすことがわかった．以上のことから，ヒトにおいても悪臭物質は快／不快の感覚に影響を与えるだけではなく，運動能に影響を与える可能性が示唆された．
  • 樹野 淳也; 米原 牧子; 中村 一美; 竹原 伸; 前田 節雄
    自動車技術会 2013年05月 横浜 自動車技術会
  • 樹野淳也; 酒井英樹
    自動車技術会学術講演会前刷集 2013年05月
  • 荻原 昭夫; 田中 一基; 樹野 淳也; 竹原 伸
    電子情報通信学会大会講演論文集 2013年03月
  • 荻原 昭夫; 田中 一基; 樹野 淳也; 竹原 伸
    電子情報通信学会総合大会講演論文集 2013年03月
  • 帯電ワイヤ法を用いた移動ロボットの動的障害物回避  [通常講演]
    樹野 淳也
    日本機械学会中国四国支部学生会 2013年03月 高知 日本機械学会中国四国支部学生会
  • 田島淳; 加藤雅義; 乗富夏紀; 松本海理; 樹野淳也
    農作業研究 2013年03月
  • 田中秀幸; ロペス ノエ ベラスケス; 行本航; 森裕太郎; タン ドウ タン; 田島淳; 加藤雅義; 坂口栄一郎; 樹野淳也; 石井忠司
    農作業研究 2013年03月
  • 實野雅太; 田島淳; 加藤雅義; 豊田成章; 大神田憲; 深井智子; 坂口栄一郎; 樹野淳也
    農作業研究 2013年03月
  • 中村一美; 樹野淳也; 米原牧子; 山田康枝; 竹原伸
    日本感性工学会大会予稿集(CD-ROM) 2013年
  • 米原 牧子; 樹野 淳也; 中村 一美; 竹原 伸; 藤井 隆志; 福本 知輝
    人間工学 2013年
  • 樹野 淳也; 中村 一美; 米原 牧子; 竹原 伸; 藤井 隆志
    人間工学 2013年
  • 中村 一美; 樹野 淳也; 米原 牧子; 竹原 伸
    人間工学 2013年
  • ブレーキランプのデザインが後方車両のドライバの制動動作に及ぼす 影響について－ベンチ試験による検討－  [通常講演]
    樹野 淳也; 米原 牧子; 中村 一美; 竹原 伸
    第45回日本人間工学会 中国・四国支部大会 2012年12月 第45回日本人間工学会 中国・四国支部大会
  • ハンドル形電動車椅子における全身振動暴露量の測定  [通常講演]
    樹野 淳也; 米原 牧子; 中村 一美; 竹原 伸; 前田 節雄
    第45回日本人間工学会 中国・四国支部大会 2012年12月 第45回日本人間工学会 中国・四国支部大会
  • 全身振動の軸成分の違いが心理評価と生体応答に与える影響  [通常講演]
    樹野 淳也; 米原 牧子; 中村 一美; 竹原 伸; 前田 節雄; 小倉由美; 藤田
    第45回日本人間工学会 中国・四国支部大会 2012年12月 第45回日本人間工学会 中国・四国支部大会
  • 全身振動が粗さ感覚に及ぼす影響  [通常講演]
    米原 牧子; 樹野 淳也; 中村 一美; 竹原 伸; 前田 節雄
    第45回日本人間工学会 中国・四国支部大会 2012年12月 第45回日本人間工学会 中国・四国支部大会
  • 表面性状パラメータを物理指標とした粗さ感覚の評価  [通常講演]
    米原 牧子; 土屋 賢太; 樹野 淳也; 中村 一美; 竹原 伸; 前田 節雄
    第45回日本人間工学会 中国・四国支部大会 2012年12月 第45回日本人間工学会 中国・四国支部大会
  • 土屋賢太; 樹野淳也; 米原牧子; 中村一美; 竹原伸; 前田節雄
    自動車技術会学術講演会前刷集 2012年10月
  • Effect of Whole-Body Vibration on Roughness Sensation  [通常講演]
    米原 牧子; 樹野 淳也; 土屋 賢太; 中村 一美; 竹原 伸; 前田 節雄
    第20回日本人体振動学会 2012年09月 大阪 第20回日本人体振動学会
  • Relationship between whole-body vibration exposure and seat location in automobile  [通常講演]
    樹野 淳也; 土屋 賢太; 米原 牧子; 中村 一美; 竹原 伸; 前田 節雄
    第20回 日本人体振動学会 2012年09月 大阪 第20回 日本人体振動学会
  • 自動車室内の操作性・快適性に関する研究  [通常講演]
    中村 一美; 樹野 淳也; 米原 牧子; 宮田 繁春; 竹原 伸
    第14回日本感性工学会大会 2012年08月 東京 第14回日本感性工学会大会
  • 次世代自動車技術への取り組み ～ 快適性の向上を目指して ～  [通常講演]
    中村 一美; 樹野 淳也; 米原 牧子; 宮田 繁春; 竹原 伸
    第14回日本感性工学会大会 2012年08月 東京 第14回日本感性工学会大会
  • 土屋 賢太; 樹野 淳也; 中村 一美; 米原 牧子; 竹原 伸; 前田 節雄; 小倉由美; 藤田
    人間工学会第53回大会 2012年06月 人間工学会第53回大会
  • 樹野 淳也
    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM) 2012年05月
  • 樹野 淳也; 横山 弘樹; 稲垣 克彦; 田島 淳
    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2012年05月 
    We propose a method of shaft tillage cultivation using an autonomous robot and discuss the possibility of introducing legged locomotion in our robot. In order to work autonomously in the field, the robot should have any positioning function. This paper presents an affordable and high-precision 2-D localization method for the agricultural legged robot. Particularly, we report the development of 2-D localization using a laser distance sensor, and the results of vehicle positioning experiments, in which the vehicle repeated stop-and-go driving, stopping every 1 m. As a result, the calculated RMS positioning error in stopping was found to be about 15 mm and 0.25°.
  • 樹野 淳也; 土屋 賢太; 中村 一美; 米原 牧子; 竹原 伸; 前田 節雄
    自動車技術会2012年春季大会 2012年05月 自動車技術会2012年春季大会
  • 樹野 淳也
    農作業研究 2012年03月
  • 全自動定植システムにおける苗トレイ自動補給機構の基礎的研究  [通常講演]
    樹野 淳也
    2012年03月
  • 樹野 淳也
    農作業研究 2012年03月
  • 樹野 淳也
    農作業研究 2012年03月
  • 局所耕うん器具を用いた耕うん同時評価法に関する研究 ―圃場通気性試験装置の数学モデルによる土壌物理性の推定と測定範囲について―  [通常講演]
    樹野 淳也
    2012年03月
  • 樹野 淳也
    農作業研究 2012年03月
  • 行本航; 田中秀幸; ロペス ノエベラスケス; 田島淳; 加藤雅義; 坂口栄一郎; 樹野淳也; 石井忠司
    農作業研究 2012年03月
  • 實野雅太; 田島淳; 加藤雅義; 豊田成章; 坂口栄一郎; 樹野淳也
    農作業研究 2012年03月
  • グラデーションパターンの仕様の違いが触知覚に及ぼす影響  [通常講演]
    米原 牧子; 樹野 淳也; 中村 一美; 竹原 伸; 藤井隆志; 福
    第44回日本人間工学会 中国・四国支部大会 2011年11月 第44回日本人間工学会 中国・四国支部大会
  • スピードメータのデザインの違いがドライバの視認性に与える影響について  [通常講演]
    樹野 淳也; 米原 牧子; 中村 一美; 竹原 伸
    第44回日本人間工学会 中国・四国支部大会 2011年11月 第44回日本人間工学会 中国・四国支部大会
  • ブレーキランプのデザインが後方車両のドライバの制動動作に及ぼす影響について -職業ドライバへのアンケート-  [通常講演]
    樹野 淳也; 米原 牧子; 中村 一美; 竹原 伸
    第44回日本人間工学会 中国・四国支部大会 2011年11月 第44回日本人間工学会 中国・四国支部大会
  • 樹野 淳也
    農作業研究 2011年07月
  • 樹野 淳也
    農作業研究 2011年07月
  • 田島淳; 加藤雅義; 渡邉慎太郎; 橋本洋平; 樹野淳也
    農作業研究 2011年07月
  • 米原 牧子; 樹野 淳也; 中村 一美; 竹原 伸; 藤井隆志
    日本人間工学会第52回大会 2011年06月 日本人間工学会第52回大会
  • 樹野 淳也; 中村 一美; 米原 牧子; 田中 一基; 竹原 伸
    日本人間工学会第52回大会 2011年06月 日本人間工学会第52回大会
  • 中村 一美; 西原 健太; 樹野 淳也; 米原 牧子; 宮田 繁春; 竹原 伸
    日本人間工学会第52回大会 2011年06月 日本人間工学会第52回大会
  • 樹野 淳也; 麻郷地 宏史; 稲垣 克彦; 田島 淳
    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2011年05月 
    We propose a method of shaft tillage cultivation using an autonomous robot and discuss the possibility of introducing legged locomotion in our robot. One of the advantages of legged locomotion is the ability it offers in selecting the ground contact points. Since the tillage and transplanting site is managed as point coordinates in shaft tillage cultivation, the compatibility between the leg locomotion and the shaft tillage method is high. This paper treats the locomotion of the five-legged robot for shaft tillage cultivation. The five-legged robot discovers its ground position based on a cultivation plan. We report about the computer simulation where the robot moves about to do various work based on the plan.
  • 局所耕うん栽培を実践する脚式ロボットの開発 -栽培計画と接地位置を考慮した移動シミュレーション-  [通常講演]
    樹野 淳也
    日本機械学会ロボティクスメカトロニクス講演会講演論文集CD-ROM, 1A1-B6, 2011年05月 日本機械学会ロボティクスメカトロニクス講演会講演論文集CD-ROM, 1A1-B6,
  • 局所耕うん栽培を実践する六脚ロボットの開発 －5脚ロボットの移動シミュレーション－  [通常講演]
    樹野 淳也
    2011年03月
  • 自動車用エアコンスイッチの形式が操作性に与える影響について-3種類のスイッチの比較-
    樹野淳也; 中村一美; 米原牧子; 田中一基; 竹原伸
    人間工学 2011年
  • 中村 一美; 西原 健太; 樹野 淳也; 米原 牧子; 宮田 繁春; 竹原 伸
    日本人間工学会大会講演集 2011年
  • スピードメータのサイズの違いがドライバの視認性に与える影響について  [通常講演]
    樹野 淳也; 米原 牧子; 中村 一美; 竹原 伸; 藤井隆志; 廣安良久; 渡辺
    日本人間工学会中国・四国支部第43回大会 2010年10月 日本人間工学会中国・四国支部第43回大会
  • 樹野 淳也; 中村 一美; 田中 一基; 竹原 伸
    日本人間工学会第51回大会 2010年06月 日本人間工学会第51回大会
  • 中村 一美; 樹野 淳也; 田中 一基; 宮田 繁春; 竹原 伸
    日本人間工学会第51回大会 2010年06月 日本人間工学会第51回大会
  • 樹野 淳也
    日本機械学会ロボティクスメカトロニクス講演会講演論文集CD-ROM, 2A2-A06, 2010年06月 日本機械学会ロボティクスメカトロニクス講演会講演論文集CD-ROM, 2A2-A06,
  • 樹野 淳也
    日本機械学会ロボティクスメカトロニクス講演会講演論文集CD-ROM, 2A2-A03, 2010年06月 日本機械学会ロボティクスメカトロニクス講演会講演論文集CD-ROM, 2A2-A03,
  • 樹野淳也; 稲垣克彦; 田島淳
    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM) 2010年06月
  • 局所耕うん栽培を実践する脚式ロボットの開発 -スケールモデルの試作-  [通常講演]
    樹野 淳也
    日本機械学会ロボティクスメカトロニクス講演会講演論文集CD-ROM, 1A1-A23, 2010年06月 日本機械学会ロボティクスメカトロニクス講演会講演論文集CD-ROM, 1A1-A23,
  • 樹野 淳也
    農作業研究Vol.45，Ex.1，春季大会講演要旨集，pp.125-126, 2010年05月 農作業研究Vol.45，Ex.1，春季大会講演要旨集，pp.125-126,
  • 樹野 淳也
    農作業研究，Vol.45，Ex.1，春季大会講演要旨集，pp.123-124, 2010年05月 農作業研究，Vol.45，Ex.1，春季大会講演要旨集，pp.123-124,
  • 樹野 淳也
    農作業研究，Vol.45，Ex.1，春季大会講演要旨集，pp.43-44 2010年05月 農作業研究，Vol.45，Ex.1，春季大会講演要旨集，pp.43-44
  • 樹野 淳也
    農作業研究，Vol.45，Ex.1，春季大会講演要旨集，pp.41-42 2010年05月 農作業研究，Vol.45，Ex.1，春季大会講演要旨集，pp.41-42
  • 樹野 淳也
    農作業研究，Vol.45，Ex.1，春季大会講演要旨集，pp.23-24 2010年05月 農作業研究，Vol.45，Ex.1，春季大会講演要旨集，pp.23-24
  • 局所耕うん栽培圃場の土壌団粒構造と有機物特性  [通常講演]
    樹野 淳也
    農作業研究，Vol.45，Ex.1，春季大会講演要旨集，pp.21-22, 2010年05月 農作業研究，Vol.45，Ex.1，春季大会講演要旨集，pp.21-22,
  • 田島淳; 加藤雅義; 橋本洋平; 樹野淳也
    農作業研究 2010年05月
  • KANAMARU Minoru; KAWAI Hiroyuki; KOBAYASHI Hisato; TATSUNO Junya; MOCHIYAMA Hiromi; KOBAYASHI Nobuaki
    Annu Conf IEEE Ind Electron Soc 2010年
  • 樹野 淳也
    近畿大学次世代基盤技術研究所報告 2010年 
    自動車・ロボット技術
  • 白土勇輝; 望山洋; 小林尚登; 樹野淳也; 河合宏之
    日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM) 2010年
  • 白土 勇輝; 望山 洋; 小林 尚登; 樹野 淳也; 河合 宏之
    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2010年 
    In this paper, we show a performance of the suck-and-blow master-slave system for micro-manipulation. The system was proposed by authors. In the proposed system, we can generate the air flow at the tip of the micro-straw in the slave side according to operator's suck and blow in the master side. We measure the pulling and pushing force which are generated by the proposed system. We show results of the force measurement. the proposed system is constructed by simple mechanism and achieved a motion DOF like a straw. Moreover, by vibrating the straw at an operator's mouth according to the detec...
  • 樹野 淳也; 河合 宏之; 望山 洋; 小林 尚登
    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2010年 
    The operability of micro-manipulator is a key issue to improve the efficiency of research and development in biological field. Though the real magnified haptic feedback must be helpful to improve the maneuverability of micro-manipulator, its realization is not so easy. Then we consider the use of acoustic sensory feedback. To improve the operability, pseudo or artificial acoustic information is provided to operator. In this paper, we describe the system structure to use acoustic sensory feedback in the micro-injection as a case study.
  • 樹野 淳也; 稲垣 克彦; 田島 淳
    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2010年 
    We propose a method of shaft tillage cultivation using an autonomous robot. In this cultivation system, a deep vertical shaft is drilled by rotating a tillage tool, after which seedlings are transplanted into the shaft, where they grow until harvest time. We discuss the possibility of the application of legged locomotion in our robot. One of the advantages of legged locomotion is the ability it offers in selecting the ground contact points. In shaft tillage cultivation, the tillage and transplanting site is managed as point coordinates. We propose the operation to utilize high compatibility...
  • マイクロマニピュレーションのための吸込み/吹出しマスタ・スレーブシステム  [通常講演]
    樹野 淳也
    第10回SICEシステムインテグレーション部門講演会, (2009-12) 2009年12月 第10回SICEシステムインテグレーション部門講演会, (2009-12)
  • Suck-and-Blow Master-Slave System for Micro-manipulation based on Body Image Embedding  [通常講演]
    樹野 淳也
    Proc. of 2009 International Symposium on Micro-Nano Mechatronics and Human Science (MHS2009), pp. 33 2009年11月 Proc. of 2009 International Symposium on Micro-Nano Mechatronics and Human Science (MHS2009), pp. 33
  • 樹野 淳也
    日本ロボット学会学術講演会, (2009-9) 2009年09月 日本ロボット学会学術講演会, (2009-9)
  • Development of a Legged Robot for Shaft Tillage Cultivation - Proposal of Basic Concept-  [通常講演]
    樹野 淳也
    4th IFAC International Workshop on Bio‐Robotics, Information Technology, and Intelligent Control for 2009年09月 4th IFAC International Workshop on Bio‐Robotics, Information Technology, and Intelligent Control for
  • Macro-Micro Tele-Manipulation System Based on Body Image Embedding with Contact Feel, Spatial Motion and Stereo Vision  [通常講演]
    樹野 淳也
    Proceeding of 18th IEEE International Symposium on Robot and Human Interactive Communiation 2009年09月 Proceeding of 18th IEEE International Symposium on Robot and Human Interactive Communiation
  • 樹野 淳也; 稲垣 克彦; 田島 浮
    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2009年05月 
    We proposed the shaft tillage cultivation for autonomous robot. Under this cultivation, deep vertical shaft is drilled by rotating the tillage tool, after that, seedling is transplanted to the shaft and grows until harvest time. We have discussed the possibility of application of legged locomotion to our robot. The feature of wheel locomotion is not made good use of, because the robot must stop to do the shaft tillage and transplanting. Meanwhile, one of the effectiveness of legged locomotion is to select ground contact point. Under the shaft tillage cultivation, the tillage and transplanti...
  • 樹野 淳也
    日本機械学会ロボティクスメカトロニクス講演会講演論文集CD-ROM, 1A2-C01, 2009年05月 日本機械学会ロボティクスメカトロニクス講演会講演論文集CD-ROM, 1A2-C01,
  • 樹野 淳也
    農作業研究，Vol.44，Ex.1，春季大会講演要旨集，pp.53-54, 2009年04月 農作業研究，Vol.44，Ex.1，春季大会講演要旨集，pp.53-54,
  • 樹野 淳也
    農作業研究，Vol.44，Ex.1，春季大会講演要旨集，pp.89-90, 2009年04月 農作業研究，Vol.44，Ex.1，春季大会講演要旨集，pp.89-90,
  • 樹野 淳也
    農作業研究，Vol.44，Ex.1，春季大会講演要旨集，pp.87-88, 2009年04月 農作業研究，Vol.44，Ex.1，春季大会講演要旨集，pp.87-88,
  • Hiromi Mochiyama; Hisato Kobayashi; Junya Tatsuno; Hiroyuki Kawai
    2008 International Symposium on Micro-NanoMechatronics and Human Science, MHS 2008 2008年12月 
    In this paper, in order to provide with an inex- pensive solution to efficient bio-manipulation under microscope, we propose a macro-micro tele-operation system based on body image embedding. It is known in neuroscience that we could feel our body image for the object which is not our own body in certain conditions. Our idea is to utilize the body image illusion for generating high immersive feelings in bio-manipulation under microscope, instead of aiming at the perfect transparency, the conventional target of tele-manipulation system, which is difficult to attain. Our proposed system has two additional components as well as the conventional system where micro manipulators hydraulically connected to joysticks or dials handled by an operator are used for fine bio-manipulation under a microscope. The one component is for the body posi- tion/orientation consistency between proprioception and vision. In this component, due to appropriate use of a camera for a microscope, a visual display, mirrors and tiny dummy hands, an operator can see the magnified visual image of the tiny dummy hands similar to his/her own hands in shape at the position and orientation where he/she feel them proprioceptively. The other component is for the contact consistency between touch and vision. In this component, the contact between a tool grasped by an operator's hands and a manipulated object observed by eyes should coincide to the contact felt by his/her hand skin. To do this, haptic stimulators such as piezo actuators are activated at the timing of contact which is detected, for example, by the vision processing from the microscopic images. © 2008 IEEE.
  • Macro-micro Tele-manipulation System based on Body Image Embedding for Bio-manipulation under Microscope  [通常講演]
    樹野 淳也
    Proc. of 2008 International Symposium on Micro-Nano Mechatronics and Human Science (MHS2008), pp. 28 2008年11月 Proc. of 2008 International Symposium on Micro-Nano Mechatronics and Human Science (MHS2008), pp. 28
  • 樹野 淳也
    日本ロボット学会学術講演会 2008年09月 日本ロボット学会学術講演会
  • 田島淳; 荒川直毅; 佐々木豊; 加藤雅義; 樹野淳也
    農作業研究 2008年05月
  • 田島淳; 中山夏希; 加藤雅義; 樹野淳也
    農作業研究 2008年05月
  • 局所耕うん栽培を実践する六脚ロボットの開発－基本コンセプトの提案－  [通常講演]
    樹野 淳也
    日本機械学会中国四国支部学生会第38回学生員卒業研究発表講演会講演前刷集，pp.305 2008年03月 日本機械学会中国四国支部学生会第38回学生員卒業研究発表講演会講演前刷集，pp.305
  • 高齢者農業を支援する電動作業機械の開発－基本コンセプトの提案－  [通常講演]
    樹野 淳也
    日本機械学会中国四国支部学生会第38回学生員卒業研究発表講演会講演前刷集，pp.304, 2008年03月 日本機械学会中国四国支部学生会第38回学生員卒業研究発表講演会講演前刷集，pp.304,
  • 局所耕うん法の開発―クラッシュアイスを用いた耕うん法の提案―  [通常講演]
    樹野 淳也
    農作業研究，Vol.43，Ex.1，春季大会講演要旨集，pp.63-64 2008年03月 農作業研究，Vol.43，Ex.1，春季大会講演要旨集，pp.63-64
  • 局所耕うん栽培圃場における耕うん同時評価法の関する研究―耕うん所要動力による土壌物理性の評価―  [通常講演]
    樹野 淳也
    農作業研究，Vol.43，Ex.1，春季大会講演要旨集，pp.61-62, 2008年03月 農作業研究，Vol.43，Ex.1，春季大会講演要旨集，pp.61-62,
  • 樹野 淳也
    農業環境工学関連学会2007年合同大会講演要旨集CD-ROM, No.A42 2007年09月 農業環境工学関連学会2007年合同大会講演要旨集CD-ROM, No.A42
  • 中山夏希; 田島淳; 佐々木豊; 加藤雅義; 樹野淳也
    農作業研究 2007年06月
  • 局所耕うん法の開発 ―クラッシュアイスを用いたシャフト底部の拡大―  [通常講演]
    樹野 淳也
    農作業研究，Vol.42，Ex.1，春季大会講演要旨集，pp.77-78, 2007年03月 農作業研究，Vol.42，Ex.1，春季大会講演要旨集，pp.77-78,
  • Hisato Kobayashi; Keisuke Murakawa; Junya Tatsuno; Hiromi Mochiyama; Hiroyuki Kawai
    IEEE RO-MAN 2007, 16th IEEE International Symposium on Robot & Human Interactive Communication, August 26-29, 2007, Jeju Island, Korea, Proceedings 2007年
  • 樹野 淳也
    農業環境工学関連学会2006年合同大会講演要旨集CD-ROM, No.O011411, 2006年09月 農業環境工学関連学会2006年合同大会講演要旨集CD-ROM, No.O011411,
  • 大原良友; 児島淳; 手塚巌; 太田進; 佐田守弘; 佐々木正人; 福田隆文; 荒木克洋; 樹野淳也; 加部隆史
    日本機械学会誌 2006年08月
  • 太陽電池駆動型農作業システムの消費電力について  [通常講演]
    樹野 淳也
    農業機械学会関東支部第42回年次大会講演要旨，pp.16-17 2006年07月 農業機械学会関東支部第42回年次大会講演要旨，pp.16-17
  • 川島平太; 田島淳; 樹野淳也; 石井忠司; 木下榮一郎; 宮内康弘
    農業機械学会関東支部年次報告 2006年06月
  • 田島淳; 樹野淳也; 寺田裕; 加藤雅義; 石井忠司; 木下榮一郎; 宮内康弘
    農作業研究 2006年06月
  • 中滞基; 田島淳; 樹野淳也; 加藤雅義
    農作業研究 2006年06月
  • 中山夏希; 田島淳; 樹野淳也; 加藤雅義
    農作業研究 2006年06月
  • 局所耕うん栽培圃場の経年変化の評価  [通常講演]
    樹野 淳也
    農作業研究，Vol.41，Ex.1，春季大会講演要旨集，pp.155-156, 2006年03月 農作業研究，Vol.41，Ex.1，春季大会講演要旨集，pp.155-156,
  • セル成型トレイによる均一育苗技術について  [通常講演]
    樹野 淳也
    農作業研究，Vol.41，Ex.1，春季大会講演要旨集，pp.83-84, 2006年03月 農作業研究，Vol.41，Ex.1，春季大会講演要旨集，pp.83-84,
  • 局所耕うん用全自動移植機によるチンゲンサイの定植  [通常講演]
    樹野 淳也
    農作業研究，Vol.41，Ex.1，春季大会講演要旨集，pp.157-158, 2006年03月 農作業研究，Vol.41，Ex.1，春季大会講演要旨集，pp.157-158,
  • 樹野 淳也
    農業環境工学関連7学会2005年合同大会講演要旨集，pp.289, 2005年09月 農業環境工学関連7学会2005年合同大会講演要旨集，pp.289,
  • 樹野 淳也
    農業環境工学関連7学会2005年合同大会講演要旨集，pp.345, 2005年09月 農業環境工学関連7学会2005年合同大会講演要旨集，pp.345,
  • 洪寧基; 樹野淳也; 田島淳; 玉木浩二; 山本がい
    農業環境工学関連7学会合同大会講演要旨集 2005年09月
  • 施設内乗用型電動作業車の開発と走行性能  [通常講演]
    樹野 淳也
    農業環境工学関連7学会2005年合同大会講演要旨集，pp.464 2005年09月 農業環境工学関連7学会2005年合同大会講演要旨集，pp.464
  • 圃場内運搬車両の四輪接地機構について  [通常講演]
    樹野 淳也
    農業機械学会関東支部第41回年次大会講演要旨，pp.16-17, 2005年07月 農業機械学会関東支部第41回年次大会講演要旨，pp.16-17,
  • 佐藤かける; 田島淳; 樹野淳也; 三浦雄介; 寺田裕; 玉木浩二; 石井忠司
    農業機械学会関東支部年次報告 2005年06月
  • 局所耕うん栽培用全自動移植機の開発  [通常講演]
    樹野 淳也
    2005年03月
  • Effective Use of Reservoir Water with Solar Pumping System at Integrated Farming System in Northeastern Thailand  [通常講演]
    樹野 淳也
    Abstracts of International Symposium on Participatory Strategy for Soil and Water Conservation, p.16 2004年11月 Abstracts of International Symposium on Participatory Strategy for Soil and Water Conservation, p.16
  • A method for 3D salt distribution measurement on saline land in northeastern Thailand  [通常講演]
    樹野 淳也
    Abstracts of International Symposium on Participatory Strategy for Soil and Water Conservation, p.27 2004年11月 Abstracts of International Symposium on Participatory Strategy for Soil and Water Conservation, p.27
  • レーザー距離計による二次元座標計測の精度について  [通常講演]
    樹野 淳也
    農業機械学会関東支部第40会年次大会講演要旨，pp.18-19 2004年07月 農業機械学会関東支部第40会年次大会講演要旨，pp.18-19
  • 寺田裕; 田島淳; 樹野淳也; 玉木浩二; 石井忠司
    農業機械学会関東支部年次報告 2004年06月
  • モンシロチョウの作物への静止時間による産卵の予測  [通常講演]
    樹野 淳也
    農作業研究，Vol.39，Ex.2，春季大会講演要旨集，pp.87-88, 2004年03月 農作業研究，Vol.39，Ex.2，春季大会講演要旨集，pp.87-88,
  • 樹野 淳也
    第21回日本ロボット学会学術講演会予稿集CD-ROM, 3F16, 2003年09月 第21回日本ロボット学会学術講演会予稿集CD-ROM, 3F16,
  • 個体管理ロボットによる重量計測の自動制御  [通常講演]
    樹野 淳也
    農業機械学会関東支部第39回年次大会講演要旨pp.32-33, 2003年09月 農業機械学会関東支部第39回年次大会講演要旨pp.32-33,
  • 立体トラスハウスのエネルギー負荷特性に関する研究  [通常講演]
    樹野 淳也
    農業機械学会関東支部第39回年次大会講演要旨pp.10-11 2003年09月 農業機械学会関東支部第39回年次大会講演要旨pp.10-11
  • レーザー距離計による車両位置の二次元計測  [通常講演]
    樹野 淳也
    2003年09月
  • 太陽電池駆動型農作業システムの開発  [通常講演]
    樹野 淳也
    農業機械学会関東支部第39回年次大会講演要旨pp.6-7 2003年09月 農業機械学会関東支部第39回年次大会講演要旨pp.6-7
  • 寺田裕; 樹野淳也; 田島淳; 玉木浩二; 石井忠司
    農業機械学会関東支部年次報告 2003年08月
  • 洪寧基; 樹野淳也; 小島寛明; 田島淳; 吉村正敬; 玉木浩二
    農業機械学会関東支部年次報告 2003年08月
  • 洪寧基; 樹野淳也; 吉田雄司; 田島淳; 吉村正敬; 玉木浩二
    農業機械学会関東支部年次報告 2003年08月
  • 田島淳; 樹野淳也; 吉村正敬; 玉木浩二; 加藤雅義
    農業機械学会関東支部年次報告 2003年08月
  • 樹野 淳也
    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'03講演論文集CD－ROM, 2P2-1F-C4, 2003年05月 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'03講演論文集CD－ROM, 2P2-1F-C4,
     
    本研究では, 双腕マニピュレータが長尺物を扱う際の協調動作計画を扱う。特に, 人間の動作に似た動作生成を目標とし, 最小トルク変化や可操作性, 手先の相対位置変化などで構成された評価関数の提案を行い, シミュレーションによりその有効性を確認する。
  • 樹野 淳也
    第62回農業機械学会年次大会講演要旨, pp.157-158, 2003年04月 第62回農業機械学会年次大会講演要旨, pp.157-158,
  • モンシロチョウの作物への静止時間と産卵の関係  [通常講演]
    樹野 淳也
    農作業研究，Vol.38，Ex.1，春季大会講演要旨集，pp.137-138, 2003年03月 農作業研究，Vol.38，Ex.1，春季大会講演要旨集，pp.137-138,
  • 局所耕うん栽培におけるシャフト径・シャフト深さが圃場の通気性に及ぼす影響について  [通常講演]
    樹野 淳也
    農作業研究，Vol.38，Ex.1，春季大会講演要旨集，pp.129-130, 2003年03月 農作業研究，Vol.38，Ex.1，春季大会講演要旨集，pp.129-130,
  • Takefumi Osone; Junya Tatsuno; Tomofumi Nishida; Hisato Kobayashi
    Proceedings - IEEE International Workshop on Robot and Human Interactive Communication 2002年12月 
    Human friendly robots must not give us strange feelings in their behaviors. Namely, such robots should behave like human beings. This paper proposes a cost function, which generates human like movements when robots execute dual arm cooperative tasks. Considering human behaviors, we established a cost function based on two factors: "second derivatives of joint torques" and "degree of visibility". As a result of several simulations, we could conclude that the proposed cost function generated human like movements, which was closer to real human behavior comparing with the conventional cost functions. © 2002 IEEE.
  • Cooperative Motion Planning for Dual Arm Robot to Demonstrate Human Arm Movements  [通常講演]
    樹野 淳也
    Proceeding of 11th IEEE International Workshop on Robot and Human Communication, pp.488-493, 2002年09月 Proceeding of 11th IEEE International Workshop on Robot and Human Communication, pp.488-493,
  • 樹野 淳也
    農業環境工学関連４学会2002年合同大会講演要旨, pp.167 2002年08月 農業環境工学関連４学会2002年合同大会講演要旨, pp.167
  • Application of Solar Pumping and Subsurface Drainage System for Reclamation of Saline Land in Northeastern Thailand  [通常講演]
    樹野 淳也
    Transactions of 17th World Congress of Soil Science, CDROM, Paper No. 2032, 2002年08月 Transactions of 17th World Congress of Soil Science, CDROM, Paper No. 2032,
  • 栽培方法の違いがモンシロチョウの産卵行動に及ぼす影響について --マーキングによる産下卵粒の追跡--  [通常講演]
    樹野 淳也
    農作業研究，Vol.37，Ex.1，春季大会講演要旨集，pp.83-84, 2002年03月 農作業研究，Vol.37，Ex.1，春季大会講演要旨集，pp.83-84,
  • 局所耕うん栽培におけるシャフト径・ シャフト深さがチンゲンサイの生育に及ぼす影響について  [通常講演]
    樹野 淳也
    農作業研究，Vol.37，Ex.1，春季大会講演要旨集，pp.97-98, 2002年03月 農作業研究，Vol.37，Ex.1，春季大会講演要旨集，pp.97-98,
  • 栽培方法の違いがモンシロチョウの産卵行動に及ぼす影響について --リビングマルチの効果--  [通常講演]
    樹野 淳也
    農作業研究，Vol.37，Ex.1，春季大会講演要旨集，pp.81-82 2002年03月 農作業研究，Vol.37，Ex.1，春季大会講演要旨集，pp.81-82
  • Takefumi Yamada; Junya Tatsuno; Hisato Kobayashi
    Robot and Human Communication - Proceedings of the IEEE International Workshop 2001年12月 
    This paper proposes a concept to build a human friendly interface for robot tele-operation. This interface is based on a knowledge database of our daily lives, thus any human-operators, men and women of all ages, can easily transfer their intentions to the robots. The proposed method also includes interactive communication path between human-operators and robots, which compensates for vague instructions.
  • Takefumi Yamada; Junya Tatsuno; Hisato Kobayashi
    Proceedings - IEEE International Workshop on Robot and Human Interactive Communication 2001年12月 
    This paper proposes a concept to build a human friendly interface for robot tele-operation. This interface is based on a knowledge database of our daily lives, thus any human-operators, men and women of all ages, can easily transfer their intentions to the robots. The proposed method also includes interactive communication path between human-operators and robots, which compensates for vague instructions. © 2001 IEEE.
  • 小池宏明; 樹野淳也; 小林尚登
    日本ロボット学会学術講演会予稿集 2001年09月
  • 大曽根威文; 樹野淳也; 小林尚登
    日本ロボット学会学術講演会予稿集 2001年09月
  • 大曽根威文; 樹野淳也; 小林尚登
    日本ロボット学会学術講演会予稿集 2001年09月
  • 小池宏明; 樹野淳也; 小林尚登
    日本ロボット学会学術講演会予稿集 2001年09月
  • 関根大一郎; 金井康頼; 川端邦明; 樹野淳也; 小林尚登
    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集 2001年06月
  • 関根 大一郎; 金井 康頼; 川端 邦明; 樹野 淳也; 小林 尚登
    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2001年06月
  • 横田祥; 川端邦明; 樹野淳也; 小林尚登
    日本機械学会関東支部総会講演会講演論文集 2001年03月
  • 横田 祥; 川端 邦明; 樹野 淳也; 小林 尚登
    日本機械学会関東支部総会講演会講演論文集 2001年03月 
    We develop an active colonoscopy system for realizing easy medical operation. In this report, we discuss required functions and specifications for the active colonoscopy system, and construct a prototype. 0ur proposed system is like a hyper redundant manipulator, which consists of plural units. Each unit consists of one actuated joint and two links, and control system is contained in the units. FSR(Force Sensing Resister) is also equipped as a tactile sensor for detecting the collision with colon. Using our prototype, we have basic experiments with a colon-shaped tube model and confirm the ...
  • Kazuyuki Takahashi; Junya Tatsuno; Hisato Kobayashi
    Robot and Human Communication - Proceedings of the IEEE International Workshop 1999年12月 
    This paper describes the construction of a robot vision. In order to enable robots to participate actively in our living, image recognition by robots is important. However we have many problems to be solved in this area. Human being can recognize images naturally without special eãort. Even though an image of object isn't enough as it is, we can get the information by closing to the object or by bringing it to our face. These behavior are done unconsciously. We think that human natural behavior may be a great hint to construct a robot vision system. On this point of view, we propose a robot vision system that behaves like human natural manner.
  • Isamu Matsumura; Junya Tatsuno; Yoshiyuki Kokubo; Hisato Kobayashi
    Robot and Human Communication - Proceedings of the IEEE International Workshop 1997年12月 
    This paper describes about a construction of human-friendly man-machine interface. We think that we should model after human natural communication to construct human-friendly man-machine interface. In this paper, especially, we will try to realize the man-machine communication by the commands with demonstrative pronoun and simple action. We construct a fundamental system and do some simple experiment.
  • Kiyoshi Tajima; Junya Tatsuno; Koji Tamaki
    Paper - American Society of Agricultural Engineers 1997年12月 
    Natural energy is widely distributed and hard to utilize as a energy sources. When we think of development of agricultural robot using natural energy, such as solar energy, it is important to develop small and light body instead of current heavy equipment and a cultivation system that is suitable for the machine. The machine has specialized for each operation so that it stimulates to develop simpler machine. We have been developing the total system of agricultural robot for a field use. We introduce working vehicle positioning system for the robot, that is a combination of a movable guidance beacon along operating fields and flexible boom which connects working and control vehicle.
  • 小久保芳行; 松村勇; 小林尚登; 樹野淳也
    日本ロボット学会学術講演会予稿集 1997年09月
  • 松村勇; 小林尚登; 樹野淳也; 小久保芳行
    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集 1997年06月
  • 小林 尚登; 樹野 淳也; 松山 新吾
    計測技術 1996年12月
  • Junya Tatsuno; Singo Matsuyama; Yoshiyuki Kokubo; Hisam Kobayashi
    Robot and Human Communication - Proceedings of the IEEE International Workshop 1996年12月 
    This paper considers a human friendly teaching way which can be used by every human being. The method represents robots' motion by a set of keywords which are frequently used in daily conversation. The sequence of keywords is interpreted as a sequence of robot command, and realized our intended motion. This paper also considers a method which translates human gesture to the keywords, because human gesture greatly assists to describe our intention as a set of keywords. To avoid misoperation, we can also verify the consistency between the human gesture and typed keywords. Moreover, keyword description enables us to expand the interface to being more human friendly.
  • J. Tatsuno; H. Kobayashi; S. Matsuyama
    Robot and Human Communication - Proceedings of the IEEE International Workshop 1996年12月 
    This paper tries to extract human intention from time series data in operator's arm action, and to let robots move as if robots have the same intention as the operator. Since human being is not always good at to verbalize one's own mind, it is helpful for human-machine interface of teleoperation to interpret human arm actions.
  • Junya Tatsuno; Yoshiyuki Kokubo; Shingo Matsuyama; Kuniaki Kawabata; Hisato Kobayashi
    Proceedings of the IEEE International Conference on Industrial Technology 1996年12月 
    In future, robots may be familiar to human-being. In such case, more human friendly communication methods are necessary. In this paper, we discuss the simple teaching way for robots. We represent robots' motion by a set of keywords, and try to describe robots' tasks by sequence of them. Furthermore, we simulate a simple task execution with our proposed method.
  • 小林尚登; 樹野淳也; 松山新吾; 小久保芳行
    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集 1996年06月
  • Hisato Kobayashi; Junya Tatsuno; Akinori Kuroda; Shingo Matsuyama; Kazuo Yana; Hirohisa Mizuta
    Robot and Human Communication - Proceedings of the IEEE International Workshop 1995年12月 
    This paper describes an attempt to use a biodynamical measure to evaluate the performance of human-robot interfaces that should be comfortable for human operators. Since the comfort is a sense of human being, we should adopt some biodynamical measure to evaluate the comforts of human operator; This paper proposes a quantitative biodynamical measure that depends on heart rate, instantaneous lung volume and arterial blood pressure. Experiments show that there exists clear relation between the measure and the task stress of operators.
  • H. Kobayashi; J. Tatsuno; S. Ito; S. Matsuyama
    Robot and Human Communication - Proceedings of the IEEE International Workshop 1995年12月 
    This paper describes a control structure of tele-operation system with communication time delay. Tele-operation systems need real time force and position information in bilateral way to realize natural operation feeling, while communication paths usually have nonnegligible time delay. To overcome this problem, this paper proposes a dual model approach, which has a master model in the slave side and a slave model in the master side.
  • 小林尚登; 樹野淳也; 松山新吾; 小久保芳行
    日本ロボット学会学術講演会予稿集 1995年11月
  • 小林尚登; 樹野淳也; 松山新吾; 増淵英行
    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集 1995年06月
  • Hisato Kobayashi; Junya Tatsuno; Satoshi Ito; Akinori Kuroda
    Robot and Human Communication - Proceedings of the IEEE International Workshop 1994年12月 
    This paper treats a basic system which realizes a scaled manipulation environment. Tools for scaled manipulation are necessary when we manipulate an extremely large or small size target. In case of manipulation without scaling, it is possible to let the slave-manipulators have same configuration as the master-manipulators. But in case of different scale, it is difficult to design these manipulators as same configuration. Thus a different configurations with some intelligent control is necessary for such master-slave manipulators. In this paper we propose a control method for different scale master-slave manipulator.
  • Hisato Kobayashi; Junya Tatsuno
    American Society of Mechanical Engineers, Dynamic Systems and Control Division (Publication) DSC 1994年12月 
    This paper treats a basic system which realizes scaled manipulation environment. Tools for scaled manipulation are necessary when we manipulate an extremely large or small size target. This type of tool has to scale up or down size and force in bilateral way. But time scaling should also be considered to build up such ideal environment as we can feel our body size is scaled to the target size. This paper proposes a possible time scaling method which can be used in bilateral force-position control for unknown targets. On the other hand, in case of different scale, it is difficult to design these manipulators as same form. Thus, a different configuration with some intelligent control is necessary for such master-slave manipulators. This paper also proposes a primary control method by using virtual model to improve the maneuverability of different scale master-slave manipulators.
  • 小林尚登; 樹野淳也; 黒田明伯
    日本ロボット学会学術講演会予稿集 1994年11月
  • 尚林尚登; 樹野淳也; 伊藤賢
    日本ロボット学会学術講演会予稿集 1994年11月
  • 小林尚登; 樹野淳也; 伊藤賢
    日本ロボット学会学術講演会予稿集 1994年11月
  • 小林尚登; 樹野淳也; 黒田明伯; 伊藤賢
    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集 1994年06月
  • 小林尚登; 樹野淳也
    日本機械学会通常総会講演会講演論文集 1994年03月
  • 小林尚登; 飯島秀治; 樹野淳也
    日本ロボット学会学術講演会予稿集 1993年11月
  • H. Kobayashi; H. Nakamura; J. Tatsuno; S. Iijima
    Proceedings of 1993 2nd IEEE International Workshop on Robot and Human Communication, RO-MAN 1993 1993年01月 
    © 1993 IEEE. In recent years, robotic manipulator system have been developed in various fields for various purposes. Today there are many systems in practical use. However most of them are considered on the assumption that the size of slave manipulator is nearly equal to the size of master manipulator. We have developed a bilateral controlled master-slave manipulator system to manipulate targets of quite different size from our body. We can not manipulate such size of targets by conventional ways. Thus, we try to make the target scale equal to our scale virtually. In this paper we describe the basic control structure, and report the primary experimental results.

MISC

産業財産権

共同研究・競争的資金等の研究課題

  • 日本学術振興会：科学研究費助成事業 基盤研究(C)
    研究期間 : 2023年04月 -2026年03月 
    代表者 : 樹野 淳也
  • 文部科学省：科学研究費補助金(基盤研究(C))
    研究期間 : 2013年 -2015年 
    代表者 : 樹野 淳也
  • 文部科学省：科学研究費補助金(基盤研究(C))
    研究期間 : 2009年 -2011年 
    代表者 : 田島 淳; 橋本 洋平; 樹野 淳也; 加藤 雅義
     
    保全耕うんでは団粒構造の形成が地表付近ほど顕著で,大きい団粒ほど有機物含量は低かった.反射型FTIR分析装置で土壌中の有機物構造の変化を追跡できた.アロマティック基の吸収スペクトルとの比で,アミド基とアリファティック基の分解を追跡した結果, 2つの基の分解の差が大きかったのは保全耕うんで,表層部分の深さ方向変化が顕著であったのは普通畑,ロータリ耕うんで,地表に近いほど分解が早かった.土壌有機物分子構造による炭素隔離機能の評価については,今後の検討課題とした.
  • 文部科学省：科学研究費補助金(若手研究(B))
    研究期間 : 2008年 -2010年 
    代表者 : 樹野 淳也
     
    本研究では,高齢就業者の実践を念頭に,不耕起栽培のひとつである局所耕うん栽培の実践を可能にする電動作業機械を検討した.作業機械は,局所耕うんユニットと苗供給ユニットから構成される.苗供給ユニットは,チェーンポットを巻き取りながら裸苗を植えつける市販のチェーンポット苗移植機の機構を一部流用した.試作した作業機で植付け試験を行ったところ約90%の成功率となった.植付け失敗の要因は,おもに苗に起因するものであり,均一な苗を育苗できるよう播種・育苗技術の向上の必要性が示唆された.
  • 産学が連携した研究開発成果の展開 研究成果展開事業 地域事業 地域イノベーション創出総合支援事業 シーズ発掘試験
    研究期間 : 2009年 -2009年 
    代表者 : 樹野 淳也
     
    自然エネルギーで電源供給されるロボットが最小耕うんによる栽培を行う新しい農作業の形態を検討している。これまでに、局所耕うん栽培法を提案し、栽培試験によりその有効性を確認したことをふまえ、車両型ロボットとセル成型苗用の移植機の製作を行い、ハウス内での全自動植付作業を実現した。本研究は、ロボットシステムの汎用性を高めるために、チェーンポット苗を移植可能な作業機の開発に取り組むものである。
  • 文部科学省：科学研究費補助金(特定領域研究)
    研究期間 : 2008年 -2009年 
    代表者 : 小林 尚登; 望山 洋; 樹野 淳也; 河合 宏之
     
    本研究の目的は,顕微鏡下の細胞操作に代表されるマイクロマニピュレーションにおいて,操作性を向上させることである.昨年度開発したシステムでは,身体像の錯覚現象からヒントを得て,操作ツールと物体との接触に伴い触・聴覚情報を呈示することにより,高い没入感を生むマイクロマニピュレーションシステムを開発した.今年度は,操作自由度の増加により,操作性を向上させた.具体的には,操作者の吸込み/吹出しによる空気の流量を計測し,それに伴い操作ツールであるマイクロ管の先端に空気の流れを生じさせるマイクロマニピュレーションシステムを開発した.マイクロ管の場合,流体抵抗は極めて大きく,操作者による空気の流れを,直接マイクロ管に繋げても,マイクロ管の先に空気の流れを生じさせることはできない.そこで,バルブを介してマイクロ管を正圧源(コンプレッサ)と負圧源(真空ポンプ)に繋ぎ,操作者による空気の流量に応じてバルブを開閉することにより,吸込み/吹出しのマスタ・スレーブシステムを実現した.バルブの開閉にPWMを利用することで,滑らかなマイクロマニピュレーションの実現に成功している.このシステムでは,自由度の増加のみならず,操作者の吸う・吹くの動作に伴って触・聴覚情報を呈示することにより,あたかもストローを介した吸込み/吹出しによって物体を操作するような感覚で,顕微鏡下の微小物体を操作することができる.このシステムによって,30マイクロメートル程度の微小物体を吸い付けて把持し,吹出しによりリリースすることができることを確認した.
  • 文部科学省：科学研究費補助金(特定領域研究)
    研究期間 : 2006年 -2007年 
    代表者 : 小林 尚登; 望山 洋; 樹野 淳也; 河合 宏之
     
    近年,分子生物学におけるトランスジェニック技術や医療分野における不妊治療に代表されるように,マイクロマニピュレータの利用が増加している.機構的・精度的な改善が施されているものの,マイクロマニピュレータの操作には熟練を要し,操作性向上の必要性が指摘されている.マイクロマニピュレータの操作性向上に関する研究は,マイクロの世界を力覚的にフィードバックすることを骨子とし,活発に行われてきた.マイクロスケールでは,質量は長さの3乗,摩擦は長さの2乗に比例するので,摩擦力のほうが相対的に質量より支配的になる.したがって,支配物理則が異なる環境を忠実に再現すると,オペレータは,逆に違和感を覚える可能性がある.換言すれば,人間にとって極めて作業しにくいものになる可能性があるということである,そこで,この研究プロジェクトでは,マイクロ・ナノの世界を忠実にマクロの世界に近づける代わりに,人間をある意味で「騙して」,人間に違和感なくマクロ・ナノの世界の作業を実行させる手法を検討することを目的とする.視覚情報の拡大は容易に可能であるが,力覚情報の拡大,とくに視覚情報と関連させた拡大は極めて難しい.したがって,力覚情報を忠実に拡大するかわりに,音,振動,衝撃と言った全く人工的・作為的な情報を視覚情報に連動して人間に与える手法や,人間を「騙す」ための錯覚の利用について取り組み,基礎的なシミュレーションやデバイスの製作を通して,提案したアプローチの有効性を確認した.
  • 文部科学省：科学研究費補助金(基盤研究(C))
    研究期間 : 1998年 -1999年 
    代表者 : 玉木 浩二; 樹野 淳也; 田島 淳; 加藤 雅義; 吉村 正敬
     
    本研究では、タイ東北部のような塩類土壌地域において,太陽エネルギーによる農業用水を取得する方法として,太陽熱蒸留システムに着目し研究を行った。太陽熱蒸留システムでは、蒸発効率を向上させるためには,蒸発部と凝縮部を分離し温度差を大きくすることが有効であると推測し,蒸発部と凝縮部を分離させたシステムを開発した。このシステムでは,蒸発部で発生した湿り空気を有効に利用するため,凝縮部である土壌に直接送気し凝縮させる。この凝縮方法を水蒸気灌漑と呼ぶこととした。現地調査,及びプロトタイプによる基礎実験を行い,次のような結論を得た。(1)凝縮装置の実験より、凝縮量は湿り空気と凝縮槽との温度差に関係し指数関数的に増加することが認められた。(2)湿り空気と凝縮部の温度差を大きく保つことが重要であり,そのためには,湿り空気の温度を上げることや,凝縮部の温度を下げることが考えられる。湿り空気の温度を上げるためには,熱損失を極力少なくする工夫や集熱器などと組み合わせることが有効と思われる。また,凝縮部の温度を下げるためには太陽電池駆動のペルチェ素子による冷却や,土壌深部の低熱源の利用が有効と思われる。(3)以上のような問題点を解決し得れば,塩類を多量に含んだ溜池水の脱塩が効率よく行うことができ,農業への有効利用が図れるであろう。さらに、地下水位を制御する太陽電池駆動の排水ポンプなどと組み合わせ,さらに塩に強い植生による地下被覆を行うことによりタイ東北部のような塩類土壌の修復に役立つことが期待される。

委員歴

  • 2022年 - 現在   日本人間工学会中国・四国支部   理事
  • 2020年06月 - 現在   日本人間工学会中国・四国支部   代議員
  • 2018年06月 - 現在   日本人間工学会   代議員
  • 2022年07月   日本人間工学会   第63回大会実行委員会
  • 2020年01月 - 2021年01月   計測自動制御学会中国支部   庶務幹事
  • 2016年12月 - 2020年06月   日本人間工学会中国・四国支部   理事
  • 2019年01月 - 2020年01月   計測自動制御学会中国支部   会計幹事
  • 2016年01月 - 2017年12月   計測自動制御学会中国支部   運営委員
  • 2015年12月   日本人間工学会中国・四国支部大会   大会長
  • 2015年08月   日本人体振動学会   実行委員長
  • 2013年04月 - 2014年03月   日本機械学会   91期校閲委員
  • 2012年04月 - 2013年03月   日本機械学会   90期校閲委員
  • 2009年04月 - 2010年03月   日本機械学会   87期校閲委員
  • 2008年04月 - 2009年03月   日本機械学会   86期校閲委員
  • 2005年04月 - 2006年03月   日本機械学会 83期産業・化学機械と安全部門   運営委員
  • 1996年07月 - 1998年06月   日本ロボット学会非製造業ロボットに関する研究専門委員会   委員

担当経験のある科目

  • メカトロニクス近畿大学
  • 電算機基礎演習近畿大学
  • プログラミング近畿大学
  • 電子回路近畿大学
  • 計測工学近畿大学
  • 制御工学近畿大学

その他

  • 樹野淳也， 地方私大における人間工学関連研究の実践と学生教育， 会報・人間工学専門家認定機構，Vol.61，(2019-11)

その他のリンク

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