KINDAI UNIVERSITY


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黄 健コウ ケン

プロフィール

所属部署名工学部 ロボティクス学科 / システム工学研究科 / 次世代基盤技術研究所
職名教授
学位博士(医学、工学)
専門ロボット工学・知的制御
ジャンル科学・技術/新技術
コメンテータガイドhttps://www.kindai.ac.jp/meikan/390-kou-ken.html
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Last Updated :2020/09/30

コミュニケーション情報 byコメンテータガイド

コメント

    ハプティックインタフェースを用いた人間の力感覚認知のメカニズムの解明を行っており、冗長マニピュレータの運動制御および人間の上肢運動を冗長ロボットで実現するアルゴリズムを研究している。

研究活動情報

研究分野

  • 情報通信, 機械力学、メカトロニクス, ロボット工学・マシンインテリジェンス
  • 情報通信, ロボティクス、知能機械システム, ロボット工学・マシンインテリジェンス

研究キーワード

  • 知能機械システム, 制御, 機械力学

論文

  • 〈平成29年度活動報告〉先端ロボット工学研究センター活動報告, 黄 健, 小谷内 範穗, 樹野 淳也, 柴田 瑞穂, 田上 将治, 近畿大学次世代基盤技術研究所報告 = Annual Report of Fundamental Technology for Next Generation Research Institute, Kindai University, 近畿大学次世代基盤技術研究所報告 = Annual Report of Fundamental Technology for Next Generation Research Institute, Kindai University, 9, 22, 26,   2018年07月
    概要:1. センター活動
  • 〈平成28年度活動報告〉先端ロボット工学研究センター活動報告, 黄 健, 小谷内 範穗, 樹野 淳也, 柴田 瑞穂, 田上 将治, 近畿大学次世代基盤技術研究所報告 = Annual Report of Fundamental Technology for Next Generation Research Institute, Kindai University, 近畿大学次世代基盤技術研究所報告 = Annual Report of Fundamental Technology for Next Generation Research Institute, Kindai University, 8, 21, 25,   2017年06月
    概要:1. センター活動
  • 〈平成27年度活動報告>先端ロボット工学研究センター活動報告, 黄 健, 岡 正人, 矢野 智昭, 小谷内 範穗, 樹野 淳也, 友國 伸保, 柴田 瑞穂, 近畿大学次世代基盤技術研究所報告 = Kindai University Research Institute of Fundamental Technology for Next Generation, 近畿大学次世代基盤技術研究所報告 = Kindai University Research Institute of Fundamental Technology for Next Generation, 7, 21, 26,   2016年07月
    概要:1. センター活動
  • 〈平成26年度活動報告>先端ロボット工学研究センター活動報告, 黄 健, 岡 正人, 矢野 智昭, 小谷内 範穗, 樹野 淳也, 友國 伸保, 柴田 瑞穂, 近畿大学次世代基盤技術研究所報告 = Kinki University Research Institute of Fundamental Technology for Next Generation, 近畿大学次世代基盤技術研究所報告 = Kinki University Research Institute of Fundamental Technology for Next Generation, 6, 20, 26,   2015年06月01日
    概要:1. センター活動
  • 〈平成25年度活動報告>先端ロボット工学研究センター活動報告, 黄 健, 岡 正人, 樹野 淳也, 友國 伸保, 柴田 瑞穂, 近畿大学次世代基盤技術研究所報告 = Kinki University Research Institute of Fundamental Technology for Next Generation, 近畿大学次世代基盤技術研究所報告 = Kinki University Research Institute of Fundamental Technology for Next Generation, 5, 20, 23,   2014年06月01日
  • Comparison Between Admittance and Impedance Control of a Multi-Finger-Arm Robot using the Guaranteed Manipulability Method Robotic System, Yamada, D, Huang, J, Yabuta T, Jounal of Precision Instrument and Mechanology, Jounal of Precision Instrument and Mechanology, 2, 85, 93,   2013年02月, 査読有り
  • Admittance Control of a Multi-Finger Arm Based on Manipulability of Fingers, 黄 健, International Journal of Advanced Robotic System, International Journal of Advanced Robotic System, 8, 4, 18, 27,   2011年11月, 査読有り
  • フィンガとマニピュレータの個別アドミッタンス制御におけるタスク実行時のフィンガ可操作度補償効果, 堀貴之, 佐野嘉則, 黄健, 豊田希, 藪田哲郎, 日本機械学会論文集(C), 日本機械学会論文集(C), 77, 776, 196, 207,   2011年04月, 査読有り
  • Acquisition of a Gymnast-Like Robotic Giant-Swing Motion by Q-Learning and Improvement of the Repeatability, Hara, M, Kawabe, N, Huang, J, Yabuta, T, Journal of Robotics and Mechatronics, Journal of Robotics and Mechatronics, 23, 1, 126, 136,   2011年03月, 査読有り
  • Characterization of Motion Forms of Mobile Robot Generated in Q-Learning Process, M. Hara, J. Huang, T. Yabuta, Advances in Reinforcement Learning, Advances in Reinforcement Learning, 209, 224,   2011年01月, 査読有り
  • Indirect Manipulation of a Sphere on a Flat Disk Using Force Information, M. Hara, Y. Tanaka, J. Huang, T. Yabuta, International Journal of Advanced Robotic Systems, International Journal of Advanced Robotic Systems, 7, 4, 83, 92,   2010年12月, 査読有り
  • Controlling a Finger-arm Robot to Emulate the Motion of the Human Upper Limb by Regulating Finger Manipulability, J. Huang, M.Hara, T. Yabuta, Motion Control, Motion Control, 297, 314,   2010年01月, 査読有り
  • 複数可操作度総合評価によるマルチフィンガ・アームロボットのアドミッタンス制御, 堀貴之, 山田大輔, 黄健, 杉内肇, 藪田哲郎, 日本機械学会論文集(C), 日本機械学会論文集(C), 76, 763, 655, 664,   2010年, 査読有り
  • Cooperative Impedance Control of a Finger-Arm Robot by Regulating Finger’s Manipulability, Huang, J, Yamada, D, Nakamura, Y, Hara, M, Yabuta, T, JSME Journal of System Design and Dynamics, JSME Journal of System Design and Dynamics, 3, 5, 756, 767,   2009年11月, 査読有り
  • ミュラー・リヤー錯視による人間上肢運動の変化, 小坂 翔, 原 正之, 黄 健, 藪田 哲郎, 計測自動制御学会論文集, 計測自動制御学会論文集, 45, 1, 69, 71,   2009年01月, 査読有り
  • 強化学習による二次元移動ロボットの行動獲得とその学習知識の操作, 鄭英美, 井上将志, 原正之, 黄健, 藪田哲郎, 日本機械学会論文集C編, 日本機械学会論文集C編, 75, 749, 122, 131,   2009年01月, 査読有り
  • 遠隔力感覚コミュニケーションにおける基礎的なシステム構成法と感覚面からの基本評価, 芦髙直哉, 原正之, 反保紀昭, 黄 健, 藪田哲郎, 日本機械学会論文集(C), 日本機械学会論文集(C), 75, 752, 1000, 1008,   2009年, 査読有り
  • 冗長ロボットの構造階層化を用いた運動制御, 黄 健, 中村裕介, 山田大輔, 原正之, 藪田哲郎, 計測自動制御学会論文集(特集号), 計測自動制御学会論文集(特集号), 44, 12, 1012, 1014,   2008年12月, 査読有り
  • 可操作度を考慮したフィンガ・アームロボットの協調的インピーダンス制御, 山田大輔, 中村裕介, 原正之, 黄 健, 藪田哲郎, 日本機械学会論文集(C), 日本機械学会論文集(C), 74, 748, 2994, 3003,   2008年12月, 査読有り
  • 力センサなしの条件で近似ZMP計測法を用いたサーフィンロボットの実現(重力方向変化の環境下でのロボットの直立安定性の考察), 許仁, 松木洋介, 友国伸保, 黄 健, 藪田哲郎, 日本機械学会論文集(C), 日本機械学会論文集(C), 74, 740, 912, 921,   2008年04月, 査読有り
  • 可操作度を用いたロボットの協調制御による自然な運動機能の生成, クワンB.T, 原田実, 黄 健, 藪田哲郎, 日本機械学会論文集(C), 日本機械学会論文集(C), 73, 733, 2551, 2560,   2007年09月, 査読有り
  • 電流測定による関節トルク推定値を用いたZMP推定法の提案とその応用, 松木洋介, 許仁, 友國伸保, 黄 健, 藪田哲郎, 日本機械学会論文集(C), 日本機械学会論文集(C), 73, 732, 2295, 2304,   2007年08月, 査読有り
  • ハプティックインタフェースを用いた力感覚と錯覚現象の計測, 大竹理香, 原正之, 黄 健, 藪田哲郎, 計測自動制御学会論文集, 計測自動制御学会論文集, 43, 8, 699, 701,   2007年08月, 査読有り
  • Analysis of Human Weight Perception for Sudden Weight Changes during Lifting Task Using a Force Dysplay Device, Hara M, Higuchi T, Yamagishi, Ashitaka N, Huang J, Yabuta T, 2007 IEEE Intl Conf Robotics Automation (ICRA'07), 2007 IEEE Intl Conf Robotics Automation (ICRA'07), 1808, 1813,   2007年04月, 査読有り
  • 報酬変化を用いた強化学習によるロボットの前進行動獲得, 山科 亮太, 本山 晴寿, 浦川 真理子, 黄 健, 藪田 哲郎, 日本機械学会論文集(C), 日本機械学会論文集(C), 72, 717, 1574, 1581,   2006年, 査読有り
  • 強化学習によって獲得さる芋虫型ロボットの前進行動形態に関する考察, 本山 晴寿, 山科 亮太, 原 正之, 黄 健, 藪田 哲郎, 日本機械学会論文集(C編), 日本機械学会論文集(C編), 72, 723, 3525, 3532,   2006年, 査読有り
  • Verification of Haptic Illusion Using a Haptic Interface and Consideration on Its Mechanism, Hara, M, Higuchi, T, Ohtake, A, Huang, J, Yabuta, T, Journal of Robotics and Mechatronics, Journal of Robotics and Mechatronics, 18, 4, 476, 488,   2006年, 査読有り
  • コンプライアンス制御可能な小型ヒューマノイドロボットを用いたジャンプ動作の実現, 雑賀優, 友國伸保, 黄 健, 藪田哲郎, 計測自動制御学会論文集, 計測自動制御学会論文集, 41, 11, 939, 941,   2005年11月, 査読有り
  • マニピュレータがもつ柔軟ツールの位置と力のハイブリッド制御, 黄 健, 藤堂 勇雄, 日本機械学会論文集(C編), 日本機械学会論文集(C編), 70, 691, 751, 758,   2004年, 査読有り
  • 視覚と力覚のセンサフュージョンによるロボットのニューロ制御(棒状柔軟物体の操作), 黄 健, 藤堂 勇雄, 村松 勇夫, 日本機械学会論文集(C編), 日本機械学会論文集(C編), 69, 684, 2085, 2092,   2003年, 査読有り
  • 視覚情報を用いた冗長ロボットの制御(接近してくる障害物の回避制御), 黄 健, 藤堂 勇雄, 松浦 稔, 日本機械学会論文集(C編), 日本機械学会論文集(C編), 68, 674, 2999, 3006,   2002年, 査読有り
  • 視覚と力覚のセンサフュージョンによるロボットの制御(変形を伴う物体のマニピュレーション), 黄 健, 藤堂 勇雄, 日本機械学会論文集(C編), 日本機械学会論文集(C編), 67, 660, 2616, 2623,   2001年, 査読有り
  • シーリングロボットの目標軌道の実時間生成法と制御(オフライン学習を用いた視覚センサの未来位置の予測), 黄 健, 藤堂 勇雄, 常盤 孝徳, 日本機械学会論文集(C編), 日本機械学会論文集(C編), 66, 648, 2669, 2676,   2000年, 査読有り
  • 視覚情報を用いたシーリングロボットの目標軌道の実時間生成法と制御, 黄 健, 藤堂 勇雄, 牧 謙一郎, 日本機械学会論文集(C編), 日本機械学会論文集(C編), 64, 624, 3047, 3054,   1998年, 査読有り
  • Measurement of thermal inertia of the skin by successive thermograms taken at a transient change of ambient radiation temperature, Huang, J, Togawa, T, Physiological Measurements, Physiological Measurements, 16, 4, 213, 235,   1995年, 査読有り
  • Method of Grasping Control by Computing Internal and External Impedances for Two Robot Fingers, and Its Application to Admittance Control of a Robot Hand-arm System, HUANG Jian, Yoshinori Sano, Ryota Hori, Takayuki Hori, Tetsuro Yabuta, International Journal of Advanced Robotic System, International Journal of Advanced Robotic System, 12,   2015年08月, 査読有り
  • Control of a Macro-Micro Robot System Using Manipulability of the Micro Robot, QUAN Bui Trong, HUANG Jian, HARADA Minoru, YABUTA Tetsuro, JSME International Journal Series C, JSME International Journal Series C, 49, 3, 897, 904,   2006年09月, 査読有り

書籍等出版物

  • 力感覚の認知メカニズムとその解明VR/AR技術の開発動向と最新応用事例, 黄 健, 共著, 力感覚の認知メカニズムの解明(第3章 第2節), 技術情報協会,   2018年01月
  • Reforcement Learning, Hara, M, Huang, J, Yabuta, T, 共著, IN-TECH,   2011年
  • Motion Control, Huang, J, Hara, M, T. Yabuta, T, IN-TECH,,   2010年
  • A Human-safe control for collision avoidance by a redundant robot using visual information, Huang, J, d Tod, 共著,   2005年
  • Cutting Edge Robotics, Huang. J, Todo, I, Yabuta, T, Cutting Edge Robotics,International Journal of Advanced Robotic Systems,   2005年

講演・口頭発表等

  • 駆動型胸パッドを有する歩行車の開発, 阿部凌輔, 渡部亮, 小谷内範穗, 黄健, 日本機械学会ロボットメカトロニクス部門講演会'20,   2020年05月
  • 回転型支持パッドつき歩行車を用いた下肢部負荷有無歩行の測定と解析, 蘆田宏明, 阿部凌輔, 黄健, 小谷内範穗, 日本機械学会ロボットメカトロニクス部門講演会'20,   2020年05月
  • 1軸回転可能な胸部支持パッド型歩行車によ る歩行計測と解析, 蘆田 宏明, 阿部 凌輔, 黄 健, 小谷内範穗, 原田 孝, 第37回日本ロボット学会学術講演会(RSJ2019),   2019年09月05日
  • ロボット創成実習のための ライントレースロボットの試作, 友國伸保, 黄健, 岡正人, 小谷内範穂, 柴田瑞穂, 田上将治, 日本機械学会ロボットメカトロニクス部門講演会'19,,   2019年06月06日
  • 駆動型一軸回転可能な胸部支持パッドを有する歩行車の開発, 蘆田宏明, 黄健, 小谷内範穂, 原田孝, 日本機械学会ロボットメカトロニクス部門講演会'19,   2019年06月06日
  • Walk Measurements Using a Novel Rollator with a Free Rotating Chest Pad and an Analysis of its Effectiveness in Walk Assistance, Jian Huang, Hiroaki Ashida, Noriho Koyachi, Takashi Harada, 2019 IEEE the 5th International Conference on Mechatronics System and Robots (ICMSR 2019),   2019年05月05日
  • 回転型胸部支持パッドを有する歩行車を用いた歩行運動の解析, 蘆田宏明, 黄健, 小谷内範穂, 原田孝, 2018年日本ロボット学会学術講演会,   2018年09月
  • 回転機構付き胸部支持パッドを有する歩行車の歩行促進効果の評価, 黄 健, 小谷内 範穗, 2018年日本機械学会ロボットメカトロニクス部門講演会,   2018年06月02日
  • センサを有する1軸フリー回転機構つき歩行車を用いた歩行計測, 黄健, 小谷内範穂, 日本機械学会ロボティクスメカトロニクス部門講演会2017,   2017年05月10日
  • Evaluating the Assistance Effectiveness of a Newly Developed Rollator Mounted with a Freely Rotating Chest Support Pad, Jian Huang, Noriho, Koyachi, The 2016 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics 2016,   2016年12月
  • ウェアラブル3軸⼒感覚提⽰装置のトルク制御, 小川大夢, 黄健, 第25回計測自動制御学会中国支部学術講演会論文集,   2016年11月
  • 1軸フリー回転可能な胸部支持パッドを有するリフト型歩行車の設計と試作, 黄健, 小谷内範穗, 第34回日本ロボット学会学術講演会,   2016年09月
  • 回転機構付き胸部支持パッドを有する歩行車の歩行促進効果の評価, 黄健, 小谷内範穂, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門講演会,   2016年06月
  • Evaluating the Assistant Effectiveness of a Walking Rollator Equipped with a Free Rotating Chest Support Mechanism, Jian Huang, Noriho Koyachi, Naoki Miyano, u-Healthcare 2015,   2015年12月01日
  • 胸部回転機構付き介護リフト型歩行アシストによる歩行効果の評価, 黄健, 宮野直樹, 小谷内範穂, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門講演会,   2015年05月
  • Dynamic Movement by Admittance Control of a Multi-Finger-Arm Robot with Munipulability Control of Fingers, IEEE/SICE International Symposium on System Integration,   2013年12月
  • 持ち上げ運動中に力刺激を変更させる手法を用いた重さ知覚実験, 松木優太, 和田一記, 友國伸保, 黄健, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門講演会,   2013年05月
  • Measurement of the Relationship between Weight Perception and Upper Limb Movement, Huang, J, Tanino, T, Wada, K, Tomokuni, N, The 2012 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics 2012,   2012年12月
  • Analysis of Eye Movement during Generation of a Trajectory using Human Upper Limb, Toyoda, N, Yamamoto, R, Huang, J, Yabuta. T, The 2010 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics,   2010年12月
  • Emulating the Motion of a Human Upper Limb: Controlling a Finger-arm Robot by using the Manipulability of its Finger, Huang, J, Quan, B.T, Harada, M, Yabuta, T, The 2006 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics (ROBIO 2006),   2006年12月
  • Study on Motion Forms of Mobile Robots Generated by Q-Learning Process Based on Reward Databases, Hara, M, Inoue, M, Motoyama, H, Huang, J, Yabuta, T, The 2006 IEEE International Conference on Systems, Man and Cybernetics,   2006年10月
  • Basic Study on Sensory Aspects of a Master/Slave System for Force Telecommunication, Hara, M, Jung, Y, Huang, J, Yabuta, T, The 2006 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems,   2006年08月
  • Study on Motion Forms of a Two-dimensional Mobile Robot by Using Reinforcement Learning, Jung, Y, Inoue, M, Hara, M, Huang, J, Yabuta, T, The SICE-ICCAS International Joint Conference 2006 (Busan),   2006年08月
  • Analysis of Weight Perceptual Mechanism Based on Muscular Using Virtual Reality, Hara, M, Higuchi,T, Ohtake, A, Huang, J, Yabuta, T, The 2005 IEEE International Conference on Systems, Man and Cybernetics,   2005年10月

特許

  • 歩行車, 黄 健, 特願2017-030852
  • 切替式腹腔鏡手術用鉗子, 黄 健, 特開2016-207038

受賞

  •   1995年, Finalist of the IEEE/EMBS Whitaker Foundation Student Paper Competition at 17th Annul Int'l Conference IEEE/EMBS

競争的資金

  • 日本学術振興会, 科学研究費(基盤研究C), 歩行意欲を促進できる駆動型胸部支持パッドを有する歩行車の開発と補助効果の評価
  • 国立研究開発法人 科学技術振興機構, マッチングプランナープログラム, 歩行促進機能を有するリフト型歩行アシストの開発支援

その他

  •   2018年04月, アクティブドライビング胸部支持パッドを有する歩行車の試作と歩行促進効果の評価, 近畿大学学内研究助成金 21世紀研究開発奨励金(共同研究助成金) 【課題番号】KD201805 【研究内容】 下肢部の弱い高齢者の自立歩行を支援するため、様々な歩行支援機器が商品化されているが、利用者の歩行意欲の向上を積極的に図るものはない。申請者らは、これまでに1自由度フリー回転機構付きの胸部支持パッドを有する歩行車を試作し、歩行運動の特徴を定量的に評価した。利用者が歩行する際に、胸部支持パッドの回転により利用者腰部のスイングが自然に引き出され、ベルトを介して足が引っ張られることによって利用者の歩行意欲を促す。しかしながら、従来の胸部支持パッドの回転は受動的な機構であり、病気で足が踏み出せない高齢者には利用できない。そこで本研究は、利用者の歩行意欲を能動的に促進できる駆動型胸部支持パッドを有する歩行車を開発すると同時に、歩行バイオメカニクスの観点から歩行車補助効果の新しい評価手法を提案することを目的とする。

教育活動情報

担当経験のある科目

  • ロボット制御システム特論, 近畿大学大学院
  • ロボット工学, 近畿大学工学部
  • プログラミングⅠ・Ⅱ, 近畿大学工学部
  • 生体工学, 近畿大学工学部
  • メカトロニクス, 近畿大学工学部
  • 制御工学, 近畿大学工学部
  • 基礎制御工学, 近畿大学工学部