KINDAI UNIVERSITY


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友國 伸保トモクニ ノブヤス

プロフィール

所属部署名工学部 ロボティクス学科
職名講師
学位博士(工学)
専門制御工学、メカトロニクス
ジャンル科学・技術/新技術
コメンテータガイドhttp://www.kindai.ac.jp/meikan/426-tomokuni-nobuyasu.html
ホームページURLhttp://www.hiro.kindai.ac.jp/faculty/facultyguide/intmachan/laboratory/lab-10.html
メールアドレス
Last Updated :2017/09/14

コミュニケーション情報 byコメンテータガイド

コメント

    ロボットに代表されるコンピュータ利用の機械制御について研究しています。特に、車いすのような個人用移動体を小さく、使いやすくするための研究を行っています。

研究活動情報

研究分野

  • 機械工学, 機械力学・制御

論文

  • トルク制御可能なサーボユニットを用いた小型ヒューマノイドロボット, 友國 伸保, 雑賀優 藪田哲郎, 日本機械学会論文集, 71, 708, 2578, 2585,   2005年
  • コンプライアンス制御可能な小型ヒューマノイドロボットを用いたジャンプ動作の実現, 雑賀優, 友國 伸保, 黄 健, 藪田哲郎, 計測自動制御学会論文集, 141, 11, 939, 941,   2005年
  • 電磁誘導に基づく三軸触覚センサとその特性(ロボット指のための小型触覚センサの開発), 友國 伸保, 藤堂勇雄 藪田哲郎, 日本機械学会論文集C編, 71, 708, 920, 927,   2005年

講演・口頭発表等

  • 2輪倒立型階段対応車いすの重心推定, 友國 伸保, 第34回日本ロボット学会学術講演会(RSJ2016),   2016年09月08日
  • スライダ・脚車輪付き倒立2輪移動ロボットにおける外乱を考慮した倒立開始シーケンス, 友國 伸保, 計測自動制御学会SI部門講演会SI2014,   2015年12月14日
  • FPGA とマイコンによるネットワーク接続可能な小型リアルタイムコントローラ, 友國 伸保, 日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス講演会'05,   2015年05月18日
  • スライダ付き倒立2輪移動機構による階段昇降ロボット, 友國 伸保, 計測自動制御学会SI部門講演会(SI2014),   2014年12月16日
  • 脚車輪機構とスライダを併用する倒立二輪移動体の制御設計, 友國 伸保, 第12回 計測自動制御学会 システムインテグレーション部門講演会,   2012年12月, 第12回 計測自動制御学会 システムインテグレーション部門講演会
  • Wheeled Inverted-Pendulum-Type Personal Mobility Robot with Collaborative Control of Seat Slider and Leg Wheels, 友國 伸保, 小竹 元基, IEEE/RJS International Conference on Intelligent Robots and Systems(IROS2012),   2012年10月, IEEE/RJS International Conference on Intelligent Robots and Systems(IROS2012)
    概要:In this paper, we describe the motion control for a personal mobility robot (PMR) that is a wheeled inverted pendulum vehicle. The structure of the PMR consistsof a seat slider and two independent leg wheels attached on either side; this enables the driver to mount the PMR by changing the vehicle’s height from the squatting position to the standing position. In addition, this structure can control the roll posture of the vehicle and thus prevent the PMR from toppling over because of a short tread. The seat slider facilitates a stable pitch posture with suitable control. We present an overview of the kinematic structure, three-dimensional dynamics model, and control method based on the linear-quadratic regulator (LQR), in order to achieve stable control of the PMR.
  • パーソナルモビリティロボットの脚車輪を用いた姿勢制御, 友國 伸保, 小竹 元基 鎌田 実 , 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2009(robomec'09),   2009年, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2009(robomec'09)
  • 倒立2 輪移動体の脚車輪とスライダ機構を用いた走行安定性制御, 友國 伸保, 小竹 元基 鎌田 実, 日本機械学会第17 回交通物流部門大会講演論文集,   2008年, 日本機械学会第17 回交通物流部門大会講演論文集
  • アクティブキャスタによる分散アクチュエーションモジュールの実現, 友國 伸保, 金 奉根 谷川 民生 大場 光太郎 平井 成興 , SICE-ICASE International Joint Conference 2006,   2006年, SICE-ICASE International Joint Conference 2006

特許

  • 倒立車輪型移動体、及びその制御方法, 友國 伸保, 小竹元基 鎌田実, 梶間日出輝 仙波快之, 特開2010-058603
  • 機能可変型ロボットシステムおよび機能可変型ロボット制御方法ならびに機能可変型ロボット制御プログラム, 谷川 民生, 友國 伸保, 特開2007-193736
  • 移動体、倒立型移動体、及びその制御方法, 友國 伸保, 小竹元基 鎌田実, 梶間日出輝 仙波快之, 特開2010-058604