 | 平野 剛 （ヒラノ ゴウ）
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Last Updated :2024/04/25
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作業の省力化を目指した移動ロボットについて研究しています。全方向移動可能なパワーアシスト台車や、遠隔操縦型探査ロボットを開発しています。
研究者情報
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科研費研究者番号
- 20253479
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現在の研究分野（キーワード）
- 作業の省力化を目指した移動ロボットについて研究しています。全方向移動可能なパワーアシスト台車や、遠隔操縦型探査ロボットを開発しています。
研究分野
研究活動情報
論文
- Development of an Omnidirectional PowerAssisted Cart平野 剛; 後藤 功太International Journal of Mechanical Engineering and Robotics Research 9 7 2020年07月 [査読有り]
- Control method for a power-assisted cart based on operational force平野 剛Proceedings of IASTED International Conference on Intelligent Systems and Control 858 013 2018年07月 [査読有り]
- 高橋圭一; 戒田高康; 平野 剛; 松崎隆哲; 藤尾光彦; 金光滋近畿大学産業理工学部研究報告 21 1 - 7 近畿大学産業理工学部 2014年12月 [査読有り]
[概要] 音楽は18-19世紀にその最高の高みに達したとよくいわれる. その原動力の一つは, 音楽の作曲の堅牢さにあるといえる. その点, 数学の堅牢さと通ずるものがある. ゲーテの言葉を借りれば, 幾何学は凍れる音楽である, となる. ここで幾何学は数学にまで拡大される. それは, 中世ヨーロッパの大学の高等教育で教えられていたのは７科目であり, そのうち３科目は, 文法, 論理学, 修辞法であった. この３=triからtrivial（自明）ということばが派生した. 数論, 幾何学, 天文学, 音楽の４科目はより高等なものとして扱われ, quadriviaとよばれていた. ゲーテにとって幾何学=数学であったと思われる. 音楽と数学のこの密接な関係に鑑みて, 両者をつなぐ新理論の展開の場である関数空間を模索した結果, 有限パワー信号（関数）の空間ではないかと考えるに至った. 本論文はこれまで本セミナーシリーズで展開してきたフーリエ変換理論の頂点であり, 生き物と死に物の境界に位置する対象研究の魁である. - 高橋圭一; 松崎隆哲; 平野 剛; 戒田高康; 藤尾光彦; 金光滋近畿大学産業理工学部研究報告 20 10 - 14 近畿大学産業理工学部 2014年07月 [査読有り]
[概要] [17], [6]では, 帯域制限信号復元をシャノンのサンプリング定理に基づいて議論したが, その成り立つ所以までは述べなかった。 本論文では, 殆ど至るところフーリエ逆変換を与える強力なカールソンの基本定理から始め, すべての値での逆変換を主張するペイリーウィーナー定理に至る。 ペイリーウィーナー定理は, 関数論的な意味合いのものであり, 整関数--すなわち全平面で正則な関数の制限である関数に対してフーリエ逆変換がすべての点でなりたつことを主張する。 信号復元においては, 殆どの信号が指数関数であることに鑑みてこの制限は妥当のように思われる。 さらにベルンシュタイン多項式, ベルンシュタイン基本関数の初歩も述べる。 本論文は, 最後に述べるinterdisciplinary seminarsのwork-outsである。 [Abstract] In our previous reports [17], [6], we discussed restoration of band-limited signals by the Shannon sampling theorem without resorting to the underlying principle. In this paper, we shall discuss Carlson's theorem giving rise to the Fourier inversion a. e. and the Paley-Wiener theorem giving rise to the inversion for all values of the variable. The latter theorem is of rather function-theoretic type and holds true for the L^2-restriction of an integral function, i. e. a function which is analytic over the whole plane. This restriction looks rather natural in signal restoration since most of the signals are assumed to be an exponential function. We also discuss some elements of the Bernstein polynomials and Bernstein basic functions. This paper is a work-out of the interdisciplinary seminars whose record is stated at the end. - IWASAKI NOBUO; MATSUZAKI TAKANORI; HIRANO GOICIC Express Letters Part B:Applications 5 2 377 - 386 ICIC International 2014年04月 [査読有り]
- 床マーカを利用した位置検出方式の研究阪口亮介; 大木 優; 平野 剛; 高橋圭一情報処理学会第76回全国大会 217 - 218 2014年03月
- 物理エンジンを使った空間推論に向けた試行大木 優; 平野 剛; 高橋圭一電子情報通信学会総合大会 D-8-2 2014年03月
- ロボットコンテストを利用したものづくり教育平野剛; 西村俊哉日本機械学会九州支部第66期総会講演会 2013年03月
- 諸麦 俊司; 池内 秀隆; 福島 学; 池田 毅; 白石 元; 林 喜章; 平野 剛; 川末 紀功仁; 青木 幹太; 李 湧権; 牛見 宣博; 榊 泰輔; 岩村 誠人; 相良 慎一; 森園 哲也; 木野 仁; 木室 義彦; 清田 高徳; 今戸 啓二日本機械学会九州支部講演論文集 2013 0 59 - 60 一般社団法人 日本機械学会 2013年
- フーリエ級数展開の可視化シミュレータについて城歩; 岩崎宣生; 鶴野幸子; 松崎隆哲; 平野剛; 五反田博第31回計測自動制御学会九州支部学術講演会 2012年12月
- 高橋圭一; 平野 剛; 戒田高康; 金光滋; 松崎隆哲近畿大学産業理工学部研究報告 17 17 - 22 近畿大学産業理工学部 2012年12月 [査読有り]
[概要] 本論文は、月一回開催している学際セミナーのとくに、2012年度第14回、第15回セミナーで取り上げた「Elucidation and generalization of the Cooley-TUkey algorithm-CTA」において展開した、離散フーリエ変換の計算量を低減するアルゴリズムであるCTAを、群の表現を用いるダイアコーニス等の方法を用いて明らかにし、合わせて群とその表現(とくに群行列)の基礎を述べたものである。本セミナーの目的の一つである、大学教育における新たな教科書を作成する大いなる一歩であると確信している。本論文では、アーベル群の場合をのみを扱っているが、目標は、アウスランダー等の行った、冪零群の場合の非アーベル的フーリエ変換の計算量の低減を目標とする。ダイアコーニスの場合は、表現を付随させたベクトル値関数であり、ヴェンコフの場合のスペクトル理論の精神と類似しており、将来表現論的保型形式の研究にも通ずると信ずる。 [Abstract] In this paper, we shall elucidate the celebrated Cooley-Tukey (Cool and Tacky) algorithm [4] from representation-theoretic view point, following [6] in general and [1] in the case of nilpotent groups. We are concerned with non-Abelian Fourier transforms, which have many applications including one of the symmetric groups to statistics. Considering the Fourier transform with vector-valued function is rather efficient and can be studied together with Venkov's theory of automorphic forms with representations [17], [18], to be pursued subsequently. We shall also give some preliminaries on groups, linear representation of groups and group matrices. - 平野 剛; 高橋圭一; 戒田高康; 金光滋; 松崎隆哲近畿大学産業理工学部研究報告 16 8 - 14 近畿大学産業理工学部 2012年07月 [査読有り]
[概要] 本論文は、筆者らが月1回開催している学際的なセミナーにおいて工学分野におけるディラックのデルタ関数の使用の正当性について論じたものである。本セミナーはこれまでに12回実施しており、工学領域における数学的基盤の見直しなどを試みることにより、大学教育における新たな教科書作成を目標としている。これまで議論してきた、自動制御システム、マン・マシンシステム、離散フーリエ変換、符号理論、コード化とシフトレジスタ合成の線形再帰系列については別稿で報告している。本稿は第12回の内容についてまとめたものである。 - ステレオマイクによる音源方向のリアルタイム推定岩崎宣生; 井上勝裕; 石橋孝昭; 松崎隆哲; 平野剛; 白土浩; 五反田博2011年度日本応用数理学会研究部会連合発表会 2012年03月
- On linear recurrences and their applications高橋圭一; 平野 剛; 戒田高康; 金光滋; 松崎隆哲近畿大学産業理工学部研究報告 15 13 - 20 2011年12月 [査読有り]
- 高橋圭一; 平野 剛; 戒田高康; 金光滋; 塚田春雄; 松崎隆哲かやのもり 14 64 - 72 近畿大学産業理工学部 2011年07月 [査読有り]
[摘要] 著者らは2010年11月から月に1度のペースで定期的に学際的セミナーを開催している。本セミナーでは文献を批判的に精読し、工学領域における数学的基盤の見直しなどを試みることにより、最終的には大学教育における新たな教科書を作成することを目的としている。これまで本セミナーを5回開催し、実際の論文のレフェリーレポートを基にしたクリティカルリーディングに始まり、自動制御システム→マン・マシンシステム→離散フーリエ変換→符号理論の順に底奏通音としての波動に乗って議論してきた。本稿はこれまでの本セミナーのうち第2回と第3回における内容の概略をまとめたものである。 - 組込みプロセッサによるモータ制御をベースとした教育教材システムの開発松崎隆哲; 平野剛; 原谷直実; 園田敏勝; 久良修郭情報処理学会第73回全国大会 2011年03月
- Go Hirano; Seiji FurunoPROCEEDINGS OF THE SIXTEENTH INTERNATIONAL SYMPOSIUM ON ARTIFICIAL LIFE AND ROBOTICS (AROB 16TH '11) 971 - 974 2011年 [査読有り]
In this paper, we develop a rescue robot that searches for the victim in the disaster scene. To go in to a narrow space in such a scene, size of the robot should be small. But the ability to pass over the trench and the rubble is important. We propose the crawler type robot which has the expandable side crawler. This mechanism can enlarge mobility of the robot by expanding the side crawler when it is necessary. And this rescue robot pass the rubble by using the side crawler as the arm. So that the swing mechanism for the side crawler is also installed. Details of the developed robot and several experiments are denoted in this paper. - モータ制御をベースとしたエネルギー・情報・制御教育教材の開発園田敏勝; 久良修郭; 原谷直実; 平野剛; 松崎隆哲近畿大学産業理工学部研究報告 10 2010年12月 [査読有り]
- ロボットコンテストを活用した工学教育平野 剛; 大八木文洋近畿大学産業理工学部研究報告 12 703 - 12 2010年07月 [査読有り]
- サイドクローラ伸縮機構を有するレスキューロボットの開発古野誠治; 平野剛日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2010 2010年06月
- 狭隘環境内で作業可能な伸縮駆動機構を有するレスキューロボットの開発古野誠治; 中井瑞貴; 平野剛日本機械学会第63期総会・講演会 2010年03月
- Trajectory Tracking Control of Mobile Robot Moving along Curved Wall Using Imaginary WallSeiji Furuno; Minoru Kobayashi; Kouhei Yanagi; Go HiranoProceedings of the 15th International Symposium on Artificial Life and Robotics 152 - 155 2010年02月 [査読有り]
- Trajectory Tracking Control of Mobile Robot Moving Along Wall using Single Laser Range FinderSeiji Furuno; Minoru Kobayashi; Go HIRANOProceedings of the 29th IASTED International Conference on Modelling, Identification and Control 263 - 269 2010年02月 [査読有り]
- 古野 誠治; 平野 剛年次大会講演論文集 2010 343 - 344 一般社団法人日本機械学会 2010年We develop a rescue robot that searches for the victim in the disaster scene. To go into a narrow space in such a scene, size of the robot should be small. In this paper, we show the crawler type robot which has expandable side crawler. This mechanism can enlarge mobility of the robot by expanding side crawler when it is necessary. Details of the developed robot and several experiments are denoted in this paper.
- Go Hirano; Seiji FurunoProceedings of the IASTED International Conference on Robotics, Robo 2010 703 2010年 [査読有り]
In this paper, we develop a rescue robot that searches for the victim in the disaster scene. To go into a narrow space in such a scene, size of the robot should be small. But the ability to pass over the trench and the rubble is important. We propose the crawler type robot which has the expandable side crawler. This mechanism can enlarge the mobility of the robot by expanding the side crawler when it is necessary. And this rescue robot pass the rubble by using the side crawler as the arm. So that the swing mechanism for the side crawler is also installed. Details of the developed robot and several experiments are denoted in this paper. - Takeshi Koya; Nobuo Iwasaki; Takaaki Ishibashi; Go Hirano; Hiroshi Shiratsuchi; Hiromu GotandaJournal of Advanced Computational Intelligence and Intelligent Informatics 14 4 364 - 374 2010年 [査読有り]
In real world environments where acoustic signals are contaminated with various noises, it is difficult to estimate the Signal-to-Noise Ratio (SNR) only from signals observed at microphones the knowledge of acoustic transfer functions and original source signals is inevitable for SNR estimation. The present paper proposes a method to estimate SNR approximately in the real world environments without the knowledge of transfer functions and source signals: SNR is estimated after application of Independent Component Analysis (ICA) to the signals observed at microphones. Our proposed method also works as a speech segment detector since detection of speech segments are necessarily carried out in the course of SNR estimation. From several experimental results, the proposed method has been confirmed to be valid. - 人と移動マニピュレータによる物体協調搬送平野 剛近畿大学産業理工学部研究報告 07 1 - 7 2007年07月 [査読有り]
講演・口頭発表等
- Development of an Omnidirectional Power-Assisted Cart [通常講演]平野 剛Int. Conf. on Robotics and Automation Enginerring 2019年11月 口頭発表（一般）
- Control method for a power-assisted cart based on operational force [通常講演]平野 剛IASTED Int. Conf. on Intelligent Systems and Control 2018年07月 口頭発表（一般）