 | MATSUNO TakahiroDepartment of Mechanical Engineering Lecturer | ||
Last Updated :2024/05/15
Researcher Information
J-Global ID
Research Interests
- Soft Mechanics, Soft Robotics, Soft Sensor, Passive Mechanism, Constant Force Mechanism, Wall Climbing Robot
Research Areas
Academic & Professional Experience
- 2023/04 - Today Kindai UniversityFaculty of Engineering Department of Mechanical EngineeringLecturer
- 2019/04 - 2023/03 Ritsumeikan UniversityCollege of Science and Engineering Department of RoboticsAssistant Professor
- 2017/04 - 2019/03 Ritsumeikan UniversityRitsumeikan-Global Innovation Research OrganizationPostdoctorals
Education
Association Memberships
Published Papers
- Model-replaceable oral care simulator for oral care educationTakahiro Matsuno; Atsushi Mitani; Shinichi HiraiJournal of Nursing Science and Engineering 10 88 - 99 2023/01 [Refereed]
- Analytical Modeling of a Membrane-Based Pneumatic Soft GripperSachin, Zhongkui Wang; Takahiro Matsuno; Shinichi HiraiIEEE Robotics and Automation Letters 7 (4) 10359 - 10366 2022/06 [Refereed]
- Takahiro Matsuno; Rikuya Miyagoshi; Keita Shimizu; Mana Ishihara; Shuya Watanabe; Jun Shintake; Kaspar Althoefer; Shinichi Hirai2022 IEEE 5th International Conference on Soft Robotics (RoboSoft) IEEE 2022/04
- Analysis of Soft Contact in Force Sensing and Elastic JumpingTakahiro Matsuno; Shinichi HiraiJournal of Robotics and Mechatronics 34 (2) 285 - 287 2022/04 [Refereed]
- Reducing the Influence of the Contact Area on a Soft Capacitive Force SensorTakahiro Matsuno; Shinichi HiraiIEEE Robotics and Automation Letters 6 (3) 5824 - 5831 2021/06 [Refereed]
- Measurement algorithm for oral care simulator using a single force sensorTakahiro Matsuno; Takehiro Yabushita; Atsushi Mitani; Shinichi HiraiAdvanced Robotics 35 (11) 723 - 732 2021/05 [Refereed]
- Deformed Shape Analysis of Elastic Shell of Circular Soft RobotTakahiro Matsuno; Tatsuro Katsuma; Shinichi Hiraiばね論文集 66 67 - 73 2021/03 [Refereed]
- Mana Ishihara; Takahiro Matsuno; Kaspar Althoefer; Shinichi Hirai2021 IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII) IEEE 2021/01
- Takahiro Matsuno; Tatsuro Katsuma; Zhongkui Wang; Shinichi Hirai2020 IEEE International Conference on Real-time Computing and Robotics (RCAR) IEEE 2020/09
- Takahiro Matsuno; Shinichi Hirai2020 IEEE International Conference on Real-time Computing and Robotics (RCAR) IEEE 2020/09
- A Pressing Attachment Approach for a Wall-Climbing Robot Utilizing Passive Suction CupsDingxin Ge; Yongchen Tang; Shugen Ma; Takahiro Matsuno; Chao RenRobotics 9 (2) 2020/04 [Refereed]
- Takahiro Matsuno; Atsushi Mitani; Shinichi HiraiJournal of Nursing Science and Engineering 7 59 - 67 2020/03 [Refereed]
- Shinichi Hirai; Takahiro Matsuno2019 International Symposium on Micro-NanoMechatronics and Human Science (MHS) IEEE 2019/12
- Takahiro Matsuno; Shinichi Hirai2019 2nd IEEE International Conference on Soft Robotics (RoboSoft) IEEE 2019/04
- Takahiro Matsuno; Zhongkui Wang; Kaspar Althoefer; Shinichi HiraiIEEE Robotics and Automation Letters 4 (2) 2212 - 2219 2019/04 [Refereed]
- Modeling Method of a Fabric Including Lateral Strain for Selection of Fabric Exterior MaterialTakahiro Matsuno; Shinichi HiraiJournal of Textile Engineering 64 (6) 169 - 174 2018/12 [Refereed]
- Takahiro Matsuno; Shinichi Hirai; Zhongkui WangInternational Journal of Food Engineering 4 (4) 283 - 287 2018/12 [Refereed]
- Takahiro Matsuno; Zhongkui Wang; Shinichi HiraiRobotics and Biomimetics 4 (15) 2017/12 [Refereed]
- 松野孝博; 馬書根; 加古川篤日本機械学会論文集 The Japan Society of Mechanical Engineers 83 (845) 2017/01 [Refereed]
This paper focuses on the development of a spring-suspended suction cup with buckled plate spring. The proposed idea is that the buckled plate spring is used for adjusting negative pressure of suction cup. Moreover, the stored elastic energy in the plate-spring compensates pressure loss when air inflow happens in the suction cup. Existing passive suction cups are difficult to keep attachment to rough surfaces, where there exists air inflow, however, the proposed idea is able to continue attachment in a small air inflow environment without any actuator or energy source. Therefore the spring-suspended suction cup is able to decrease weight, size, and energy consumption of the attachment mechanism. This paper presents calculation of attachment time of the spring-suspended suction cup, input energy needed to start attachment, and estimation of air inflow to suction cup. From numerical comparison and experimental verification, it is confirmed that the proposed idea maintains attachment force for a longer time than the volume-fixed suction cup that is commonly used.
- Dingxin Ge; Takahiro Matsuno; Yi Sun; Chao Ren; Yongchen Tang; Shugen MaVACUUM PERGAMON-ELSEVIER SCIENCE LTD 116 13 - 20 0042-207X 2015/06 [Refereed]
To quantitatively evaluate requirements of a suction cup to achieve attachment and detachment on a wall, this paper presents the force analyses and conducts experimental verification for a common comrriercially available passive suction cup. The entire operation process, including the initial, pushing, attachment and detachment phases, are presented. By designing and using a test bed, optimal pushing force that ensures complete attachment of the suction cup is defined and experimentally verified. Other factors that influence the attachment and detachment of the suction cup, such as the area of the vacuum zone on the cup-wall contact surface and the internal elastic force from the elastic deformation of the suction cup, are experimentally investigated. The methods proposed in this study can be used on other types of suction cups and are valuable in guiding the design of suction-cup.,based devices, such as wall-climbing robots. (C) 2015 Elsevier Ltd. All rights reserved. - Takahiro Matsuno; Dingxin Ge; Shugen Ma; Atsushi Kakogawa2013 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON ROBOTICS AND BIOMIMETICS (ROBIO) IEEE 1330 - 1335 2013 [Refereed]
It is necessary to know the air inflow of suction cup for the designing of a new passive suction cup, which not only could easily attach and detach, but also could keep long adsorption time. This paper proposes a method to calculate the air inflow and its speed, which is easy to implement since it only requires a pressure sensor. Before calculating the air inflow, the factors affecting it should be known. In order to find this factors, experiments are conducted to find the effect of diameter, material, pulled height of displacement of a suction cup and wall condition. - Takahiro Matsuno; Atsushi Kakogawa; Shugen Ma2013 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON ROBOTICS AND AUTOMATION (ICRA) IEEE 1362 - 1367 1050-4729 2013This paper presents a new suction cup with a disc spring for exiting adsorption mechanisms (for example, wall-climbing robots). The center of the suction cup can be pulled up manually through the use of buckling of the disc spring. When deformation of the disc spring reaches a certain balance point, it can sufficiently generate adsorption force. However, with time, the adsorption force will gradually decrease because of air inflow into the suction cup. Then, the spring can be automatically pulled up again to next balance point according to the air inflow. Repeating this process enables the adsorption for a long duration. By pushing back the disc spring to the original position manually, the suction cup is easily detached from the wall. This proposed suction cup can achieve long adsorption, easy attachment and detachment, and energy saving. In this paper, analysis of the adsorption force, design of the suction cup, and experiment of the prototype are conducted.
Books etc
- 動的粘弾性測定とそのデータ解釈事例松野孝博; 平井慎一 (Contributor7章 pp.501-511)技術情報協会 2021/12
- スマートテキスタイルの開発と応用平井慎一; ホアンヴァン; 松野孝博 (Contributor14章 pp.141-149)シーエムシー出版 2019/07
Conference Activities & Talks
- 把持性能評価のための食品サンプルとセンシングシステム松野 孝博; 平井 慎一第41回日本ロボット学会学術講演会 2023/09
- IPMCセンサ内蔵ソフトフィンガを用いた把持物体の大きさ推定竹林 龍之介; 松野 孝博; 杉野 卓司; 堀内 哲也; 物部 浩達; 平井 慎一第41回日本ロボット学会学術講演会 2023/09
- Measurement and Modeling of Dynamic Viscoelasticity and Surface StickinessShinichi Hirai, Takahiro MatsunoSICE Annual Conference 2023 2023/09
- 足操作用マット型コントローラの製作および評価宮本 真緒; 松野 孝博; 三谷 篤史; 川名 宏和; 平井 慎一第11回看護理工学会学術集会 2023/06
- 把持接近連動機構を用いたロボットハンドによる布の把持花村 健太; 平井 慎一; 松野 孝博ロボティクス・メカトロニクス講演会 2023 2023/06
- 関数展開を用いた食品形状のモデリングと形状バリエーションの生成勝野 颯太; 平井 慎一; 松野 孝博ロボティクス・メカトロニクス講演会 2023 2023/06
- ぬいぐるみロボットのためのウェアラブルデバイス長谷川 可津; 松野 孝博; 平井 慎一ロボティクス・メカトロニクス講演会 2023 2023/06
- ケーキトッピングのための非接着式ソフトグリッパ宮下 まどか; 松野 孝博; 王 忠奎; 平井 慎一ロボティクス・メカトロニクス講演会 2023 2023/06
- CR発信回路を用いた振動駆動式無拘束ポペット空気圧弁の駆動周 子淵; 平井 慎一; 松野 孝博ロボティクス・メカトロニクス講演会 2023 2023/06
- ハンドリングのための生物模倣ロボットの試作宇佐川 太陽; 平井 慎一; 松野 孝博ロボティクス・メカトロニクス講演会 2023 2023/06
- IPMCセンサを用いたソフトグリッパの曲率推定竹林 龍之介; 松野 孝博; 杉野 卓司; 堀内 哲也; 物部 浩達; 平井 慎一第23回 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 2022/12
- 複数材料から構成される空気圧駆動円筒形状膜の成型三森 友貴; 王 忠奎; 松野 孝博; 平井 慎一第40回日本ロボット学会学術講演会 2022/09
- コメツキムシを模した受動跳躍機構の提案 [Not invited]佐藤 広基, 松野 孝博, 新山 龍馬, 平井 慎一ロボティクス・メカトロニクス講演会 2022 2022/06
- 動的粘弾性の計測とモデリング [Not invited]永田 智滉, 松野 孝博, 平井 慎一ロボティクス・メカトロニクス講演会 2022 2022/06
- Grasping State and Object Estimation of a Flat Shell Gripper by Strain and Proximity Measurement using a Single Capacitance-Based Sensor [Not invited]Takahiro Matsuno, Rikuya Miyagoshi, Keita Shimizu, Mana Ishihara, Shuya Watanabe, Jun Shintake, Kaspar Althoefer, Shinichi Hirai2022 IEEE Int. Conf. on Soft Robotics 2022/04
- ブラッシング技能の視覚的フィードバックが可能な口腔ケアシミュレータ [Not invited]松野 孝博, 三谷 篤史, 平井 慎一第9回看護理工学会学術集会 2021/10
- 拮抗駆動式２リンク跳躍ロボットにおける接触モデルと跳躍動作の関係の数値解析 [Not invited]松野 孝博, 新山 龍馬, 平井 慎一第39回日本ロボット学会学術講演会 2021/09
- フードロボットチャレンジの試み [Not invited]平井 慎一, 松野 孝博, 王 忠奎, 西田 賢生, 古田 晴規, 盛影 大樹, 宮越 陸矢, 名手 一生, 草薙 真之介, 青山 大樹, 村岡 泉第39回日本ロボット学会学術講演会 2021/09
- ソフトひずみセンサを用いたソフトグリッパの変形センシング [Not invited]宮越 陸矢, 松野 孝博, 渡邉 修也, 新竹 純, 平井 慎一第39回日本ロボット学会学術講演会 2021/09
- 導電布を用いた近接・接触センサに基づく可変剛性リンクの圧力制御 [Not invited]石原 真奈, 松野 孝博, Kaspar Althoefer, 平井 慎一第39回日本ロボット学会学術講演会 2021/09
- Development of Measurable Oral Care Simulator for Nursing Education [Not invited]Takahiro Matsuno, Takehiro Yabushita, Atsushi Mitani, and Shinichi Hirai2021 IEEE Int. Conf. on Advanced Robotics and Its Social Impacts 2021/07
- Integration of a Conductive Fabric Based Proximity Sensor into Variable Stiffness Link with Two Axes and Two Links [Not invited]Mana Ishihara, Takahiro Matsuno, Kaspar Althoefer, Shinichi Hirai2021 IEEE Int. Conf. on Soft Robotics 2021/04
- Binding Hand Mechanism for an Aerial Working Robot [Not invited]Takahiro Matsuno, Koki Arimoto, Tatsuro Katsuma, Shinichi Hirai2021 IEEE Int. Conf. on Soft Robotics 2021/04
- Stiffness Control of Variable Stiffness Link Using a Conductive Fabric Based Proximity Sensor [Not invited]Mana Ishihara, Takahiro Matsuno, Kaspar Althoefer, Shinichi HiraiIEEE/SICE Int. Symp. on System Integration 2021 2021/01
- 円形ソフトロボットにおける高度跳躍のための変形機構と弾性外殻構造 [Not invited]勝間 達郎, 松野 孝博, 平井 慎一第38回日本ロボット学会学術講演会 2020/10
- 拮抗駆動式２リンク跳躍ロボットの跳躍シミュレーション [Not invited]松野 孝博, 新山 龍馬, 平井 慎一第38回日本ロボット学会学術講演会 2020/10
- 静電容量型ソフト歪みセンサを用いた薄型平面シェルグリッパの把持状態推定 [Not invited]松野 孝博, 鐘江 崚, 清水 敬太, 王 忠奎, 新竹 純, 平井 慎一第38回日本ロボット学会学術講演会 2020/10
- Novel Quick Return Mechanism and Dish Shape Deformable Body Structure for Circular Jumping Robot [Not invited]Takahiro Matsuno, Shinichi Hirai2020 IEEE Int. Conf. on Real-time Computing and Robotics 2020/09
- Deformed Shape Estimation of an Asymmetric Conductive Pattern Printed Plate without using Resistance Model [Not invited]Takahiro Matsuno, Shinichi Hirai2020 IEEE Int. Conf. on Real-time Computing and Robotics 2020/09
- Optimization of the Initial Deformed Shape of a Circular Elastic Jumping Robot [Not invited]Takahiro Matsuno, Shinichi Hirai2020 IEEE Int. Conf. on Soft Robotics 2020/06
- Deformed Shape Optimization of a Circular Elastic Jumping Robot Using Genetic Algorithm [Not invited]Takahiro Matsuno, Shinichi Hirai2020 IEEE Int. Conf. on Soft Robotics 2020/06
- Morphological Design of Soft Capacitive Force Sensor [Not invited]Shinichi Hirai, Takahiro Matsuno30th Int. Symposium on Micro-Nano Mechatronics and Human Science 2019/12
- ソフト力覚センサの形態学的設計 [Not invited]平井 慎一, 松野 孝博第37回日本ロボット学会学術講演会 2019/09
- 遺伝的アルゴリズムを用いた弾性外殻を有する円形ロボットの跳躍姿勢の最適化 [Not invited]松野 孝博, 平井 慎一第37回日本ロボット学会学術講演会 2019/09
- 力覚センサを用いた口腔ケアシミュレータのための計測アルゴリズムの構築 [Not invited]松野 孝博, 三谷 篤史, 平井 慎一第7回看護理工学会学術集会 2019/06
- Numerical Analysis of Contact Area Influence in a Capacitive Soft Force Sensor [Not invited]Takahiro Matsuno, Shinichi Hirai2019 IEEE Int. Conf. on Soft Robotics 2019/04
- Grasping Force Measurable Soft Finger Using Electro Conductive Material [Not invited]Takahiro Matsuno, Shinichi Hirai2019 IEEE/SICE Int. Symp. on System Integration 2019/01
- 布地素材の横ひずみによる変形形状差異の解析 [Not invited]松野 孝博, 平井 慎一日本繊維機械学会第71回年次大会 2018/06
- Estimating Deformation of a Thin Flexible Plate Using a Minimum Number of Angular Measurement [Not invited]Takahiro Matsuno, Shinichi HiraiThe First IEEE-RAS Int. Conf. on Soft Robotics 2018/04
- 対称・非対称導電パターンを用いた板ばねの変形形状推定と温度補償 [Not invited]松野 孝博, 平井 慎一第18回 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 2017/12
- Deformation Estimation of a Plate Spring Using Asymmetric and Symmetric Conductive Patterns [Not invited]Takahiro Matsuno, Shinichi Hirai2017 IEEE/SICE Int. Symp. on System Integration 2017/12
- Grasping State Sensing of Soft Gripper for Food Handling [Not invited]Takahiro Matusno, Zhongkui Wang, Shinichi Hirai13th Joint Workshop on Machine Perception and Robotics 2017/10
- Real-time Curvature Estimation of Printable Soft Gripper using Electro-conductive Yarn [Not invited]Takahiro Matsuno, Zhongkui Wang, Shinichi Hirai2017 IEEE Int. Conf. on Real-time Computing and Robotics 2017/07
- 受動吸盤を用いた壁面移動ロボットの可搬能力の向上 [Not invited]松野 孝博, 唐利旺, 馬書根日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2017 2017/05
- 事前に壁面環境の情報を必要としない吸盤内負圧減衰の実時間予測 [Not invited]松野 孝博,馬 書根日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2017 2017/05
- 板ばねとクリスティ-式サスペンションを用いた双方向安定性を有する定荷重機構の開発 [Not invited]松野 孝博,馬書根2016年度秋季ばね及び復元力応用講演会 2016/11
- Design of spring-suspended suction cup based on the air inflow change with inside negative pressure [Not invited]Takahiro Matsuno, Shugen Ma2016 IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems 2016/10
- Implementation of Integrating a Scan-matching based SLAM into a Snake-like Robot under Robot Operating [Not invited]Yang Tian, Takahiro Matsuno, Shugen Ma日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2016 2016/06
- Real time prediction of suction cup's negative pressure decrement without previous measurement of air [Not invited]Takahiro Matsuno, Shugen Ma2016 IEEE Int. Conf. on Real-time Computing and Robotics 2016/06
- 受動吸盤を用いた壁面移動ロボットの安定走行のためのガイドレール設計 [Not invited]唐 利旺,葛 鼎新,松野 孝博,馬 書根日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2015 2015/06
- 吸着維持可能な受動吸盤の板ばね接触点の導出 [Not invited]松野 孝博,馬書根日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2015 2015/06
- 受動吸盤内への空気流入量の推定 [Not invited]松野 孝博,馬 書根日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2014 2014/06
- 壁面移動のための受動吸盤の開発 [Not invited]松野 孝博,馬 書根日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2013 2013/06
- Development of a Suction Cup with a Disc Spring [Not invited]Takahiro Matsuno, Atsushi Kakogawa, Shugen Ma2013 IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation 2013/05
- 壁面移動ロボットの吸着安定のための支持尾設計 [Not invited]吉田佑,松野孝博,馬書根日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2012 2012/06
- 壁面移動ロボットのための受動吸盤の開発 [Not invited]松野孝博,馬書根日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2012 2012/06
MISC
Awards & Honors
- 2020/09 IEEE Best Paper in Robotics Award Finalist
Deformed Shape Estimation of an Asymmetric Conductive Pattern Printed Plate without using Resistance Model受賞者: Takahiro Matsuno;Shinichi Hirai - 2019/07 一般社団法人 日本食品機械工業会 2019国際食品工業展 (FOOMA2019) アカデミックプラザ AP賞（来場者評価部門）
食品の粘弾性特性の非接触計測受賞者: 松野 孝博;王 忠奎;岡田 育実;沖野 友亮;鐘江 崚;栗山 佳之;平井 慎一 - 2018/07 一般社団法人 日本食品機械工業会 2018国際食品工業展 (FOOMA2018) アカデミックプラザ FOOMA AP賞 グランプリ
プリンタブルハンドとプレストレッチ指ハンドによる食品材料ハンドリング受賞者: 王 忠奎;松野 孝博;犬飼 智博;岡田 育実;平井 慎一 - 2017/12 IEEE Finalist for Best Conference Paper Award
Deformation Estimation of a Plate Spring Using Asymmetric and Symmetric Conductive Patterns受賞者: Takahiro Matsuno;Shinichi Hirai - 2017/10 MPR Best Young Researcher Group Work Award
Grasping State Sensing of Soft Gripper for Food Handling受賞者: Takahiro Matusno;Zhongkui Wang;Shinichi Hirai - 2017/07 IEEE Best Conference Paper Finalist
Real-time Curvature Estimation of Printable Soft Gripper using Electro-conductive Yarn受賞者: Takahiro Matsuno, Zhongkui Wang, Shinichi Hirai - 2016/11 日本ばね学会 最優秀ポスター賞
板ばねとクリスティ-式サスペンションを用いた双方向安定性を有する定荷重機構の開発受賞者: 松野 孝博;馬書根
Research Grants & Projects
- Japan Society for the Promotion of Science：Grants-in-Aid for Scientific ResearchDate (from‐to) : 2018/04 -2021/03Author : 三谷 篤史; 松野 孝博; 村松 真澄; 矢久保 空遥; 平井 慎一本研究では，看護学習者が臨床実習を行う前に，適切な食事介護の基礎的トレーニングを可能にするシミュレータを開発する．ここでは，口腔内，特に口唇や舌の神経を刺激しその機能を引き出す技術に着目し，舌や口唇モデルの内部にセンサを組み込み，食事介護におけるスプーンの動かし方を検出し評価する仕組みと，適切なスプーンの動かし方によって誘発される口唇閉鎖や咀嚼運動を行う仕組みを検討し，シミュレーションモデルを試作する．今年度は，食事介護において器具（スプーン）を口から抜くと生きに上唇を刺激し咀嚼運動を誘発する手順に着目し，スプーンによる圧力を検出可能な口唇部を制作した．ここでは，3Dプリンタを用いて注型用型を作成し，人肌と同様な変形特性を持つ樹脂を流し込むことによって作成する方法を適用した．また，スプーンの動きを検出するために，スプーンの大きさ及び刺激すべき神経の場所を考慮したセンサ基板を作成し，口唇モデル内に実装した．得られた口唇部については，基礎実験を通してその有効性を検証した．次に，シミュレーションモデルの外観の改良を行った．これまでは，市販のマネキンや義歯モデルを用いてシミュレーションモデルを作成してきたが，これらはモデルとなった人間の形状・寸法に即しており，被験者の多様化，特に症状を持った患者などを実現するためには，これらの改良が必須であった．ここでは，外観及び口腔モデルを3D-CADにてデザインし，3Dプリンタにて出力したものを開発した．これにより，これらの3D-CADモデルを改良することで被験者の多様化に対応できる様になった． また，今年度開発したシミュレーションモデルの妥当性を検証するために，専門職従事者を対象とした被験者実験を行う予定であったが，実物を用いた実験のため対面での実施が必須であることから，COVID-19の状況下により行えておらず，今後の課題とした．
た． - Japan Society for the Promotion of Science：Grants-in-Aid for Scientific ResearchDate (from‐to) : 2018/04 -2021/03Author : Matsuno TakahiroA soft robot refers to a robot composed of soft or flexible materials, which has improved safety and robustness. It is also realizing effects and functions that cannot be achieved by a rigid body mechanism. A soft sensor is required to add a sensing function to the soft robot without reducing these effects. In this research, we focused on the structure and shape of soft sensors and the method of reducing the influence of the motion of the robot. Asymmetric conductive patter and deformed shape estimation method were proposed and confirmed. In addition, we constructed the adaptively update algorithm for the reference capacitance of in proximity sensing using soft electrode.