 | 岩谷 靖 （イワタニ ヤスシ）
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Last Updated :2024/04/25
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ロボットを含む人工物を上手に動かすための仕組みについて研究しています。
研究者情報
学位
ホームページURL
科研費研究者番号
- 10400300
J-Global ID
研究キーワード
- 制御工学 ロボット工学
現在の研究分野（キーワード）
- ロボットを含む人工物を上手に動かすための仕組みについて研究しています。
研究分野
経歴
- 2023年04月 - 現在 近畿大学工学部 ロボティクス学科教授
- 2009年10月 - 2023年03月 弘前大学大学院理工学研究科准教授
- 2005年06月 - 2009年09月 東北大学大学院情報科学研究科助手/助教
- 2003年04月 - 2005年05月 日本学術振興会特別研究員
学歴
- 2001年04月 - 2004年03月 東京工業大学 大学院情報理工学研究科 情報環境学専攻
- 1999年04月 - 2001年03月 東京工業大学 大学院総合理工学研究科 知能システム科学専攻
- 1995年04月 - 1999年03月 東京工業大学 工学部 制御システム工学科
所属学協会
研究活動情報
論文
- A mathematical model of collisions in passive dynamic walking of a compass-like biped walker with an angle limiterYasushi Iwatani; Jialun Zhang; Tetsuya KinugasaSICE Annual Conference 832 - 837 2023年09月 [査読有り]
This research considers a passive compass-like biped robot with an angle limiter, and derives a mathematical model of impulsive dynamics at the time of collision of the limiter. - Kazuhide Kiuchi; Hisashi Shidara; Yasushi Iwatani; Hiroto OgawaiScience 26 8 107345 2023年08月 [査読有り]
- Yosuke Ikejiri; Yuki Tanimoto; Kosuke Fujita; Fumie Hiramatsu; Shuhei J. Yamazaki; Yuto Endo; Yasushi Iwatani; Koichi Fujimoto; Koutarou D. KimuraNeuroscience Research 191 77 - 90 2023年06月 [査読有り]
- Yasushi Iwatani; Tetsuya KinugasaSICE Journal of Control, Measurement, and System Integration 15 2 211 - 217 2022年11月 [査読有り]
- Yasushi Iwatani; Toshinobu TakeiSICE Journal of Control, Measurement, and System Integration 15 2 99 - 108 2022年07月 [査読有り]
- Takashi Hara; Shuya Hasegawa; Yasushi Iwatani; Atsuo S. NishinoJournal of Experimental Biology 225 13 jeb243828 2022年06月 [査読有り]
- A necessary condition for passive dynamic walkingYasushi Iwatani; Tetsuya KinugasaAmerican Control Conference 1885 - 1890 2022年06月 [査読有り]
- Yasushi IwataniSICE Journal of Control, Measurement, and System Integration 15 1 1 - 9 2022年02月 [査読有り]
- Equations of collision of rimless wheel robotsYasushi IwataniSICE Annual Conference 1309 - 1314 2021年09月 [査読有り]
- Nasono Obayashi; Yasushi Iwatani; Midori Sakura; Satoshi Tamotsu; Ming-Chung Chiu; Takuya SatoCurrent Biology 31 12 R777 - R778 2021年06月 [査読有り]
- High-speed servosphereYasushi IwataniIEEE/SICE International Symposium on System Integration 613 - 618 2021年01月 [査読有り]
- Yasushi Iwatani; Hiroto Ogawa; Hisashi Shidara; Midori Sakura; Takuya Sato; Masaru K. Hojo; Atsushi Honma; Kaori Tsurui-SatoAdvanced Robotics 33 3-4 183 - 194 2019年01月 [査読有り]
Servospheres are robotized observation equipments that produce endless fields for behavior observation of wandering animals. This paper first proposes a markerless visual tracking technique for estimation of the position and the heading direction of wandering animals, since existing techniques for servospheres require special markers or do not estimate the heading direction. The proposed markerless visual tracking technique is then integrated with a visual servo controller for a servosphere. The integrated markerless visual servo controller is available for wandering animals whose shapes in the image plane are represented by long bodies and thinner parts than their bodies. This paper demonstrates that the proposed controller is available for ants, crickets, mantises and spiders, while the shapes of their bodies and legs are different from each other. - Yasushi Iwatani; Kaori Tsurui; Atsushi HonmaIEEE International Conference on Mechatronics and Automation 364 - 369 2017年08月 [査読有り]
The wolf spiders are important predators of some agricultural pests. They are a natural candidate for a model organism for studying behavioral dynamics, since the population of the wolf spiders is large enough to be easily captured in the field compared to other predatory animals, and since they have a body size suitable for observation of hunting locomotion in the laboratory. This paper presents an image processing algorithm that estimates the orientation of a wolf spider in an observation box from top-view image sequences, where the orientation implies the direction the spider faces. The proposed estimation algorithm first extracts the abdomen-tip of the spider from a captured image, when the spider is motionless. Then, it tracks the abdomen-tip in a given image sequence. The orientation is computed from the abdomen-tip position and the center of gravity of the body in an image coordinate frame, where the center of gravity is used in the sense of image processing, not of physical measurement. An experimental result demonstrates that the orientation estimation algorithm proposed in this paper provides the best performance compared to existing algorithms. - Yasushi Iwatani; Shoji Kasai; Hiroyuki TorikaiSICE Journal of Control, Measurement, and System Integration 10 4 277 - 281 2017年07月 [査読有り]
- Yasushi Iwatani; Kaori Tsurui; Atsushi HonmaIEEE International Conference on Robotics and Biomimetics 1966 - 1971 2016年12月 [査読有り]
The wolf spider is an important predator of some agricultural pests. The final objective in this research is to characterize hunting locomotion of the spider and to design a hunting robot that mimics the spider's hunting locomotion. To this end, this paper proposes an image processing procedure to estimate the two-dimensional position and direction of a wolf spider in an observation box from video images. A spider is first extracted from each captured image by background subtraction and extraction of the largest connected component. The extracted spider image is divided into the body part and the leg part in order to estimate the position and the direction in the following steps. The position of the spider is determined as the center of the body part. The direction of the spider is estimated by a combination of an initialization operation and a sequential computation. The initialization is executed by using image moments and the difference between the centers of the body part and the leg part. The sequential computation is performed by using directions at the previous or subsequent time step. The proposed estimation procedure is applied to three wolf spider individuals. This paper demonstrates that the proposed estimation procedure is valid for the three individuals and it is unaffected by sexual differences or differences in leg arrangements. The proposed estimation procedure is available for locomotion analysis of spiders. - Yasushi Iwatani; Hiroyuki TorikaiIEEE/SICE International Symposium on System Integration 534 - 539 2015年12月 [査読有り]
Fire extinguishment approaches with inert gas such as carbon dioxide (CO2) or nitrogen (N-2) have several advantages compared with ones with water. On the other hand, they have low extinguishment performance and put lives at risk. To enhance the extinguishment performance and to reduce risk to life, the authors have proposed a robotic fire extinguishment approach with massive aerial extinguishers with inert gas. This paper proposes a control algorithm for multiple aerial extinguishers without any markers, while a single extinguisher with an easily extracted marker has been controlled in our previous work. This paper also demonstrates flight control of two extinguishers and flame extinguishment by cooperation with two extinguishers. The cooperative behavior in the flame extinguishment experiment is not explicitly programmed, and the two extinguishers are simply controlled by trajectory tracking using PID controllers. - Takahiro Hatakeyama; Takuya Numata; Yasushi IwataniIEEE International Conference on Robotics and Biomimetics 1880 - 1885 2014年12月 [査読有り]
This paper addresses the visual servo control problem of a nano-scale quadcopter with a monocular onboard camera. The total weight of the helicopter with the camera is 48 g, and the helicopter belongs to a class of nano-scale aerial vehicles. The camera is a wireless device, and it is installed beneath the helicopter. The camera looks downward, and it captures an image of the ground at each time step. The captured image data are transferred via a receiver to a computer at a ground station. The computer processes the image data, and it generates a control signal by the markerless visual servo control algorithm proposed in our previous paper. The control signal is then supplied through a transmitter to the helicopter. It is demonstrated that five-minutes hovering flight can be achieved by markerless visual servo control. The controller is not new. The contribution of this paper is to confirm that the markerless visual servo controller is also valid for a nano-scale quadcopter, while a coaxial counter-rotating micro helicopter has been controlled by markerless visual servo control in our previous paper. - Satoshi Ogawa; Shinya Kudo; Masahiro Koide; Hiroyuki Torikai; Yasushi IwataniIEEE International Conference on Robotics and Biomimetics 1320 - 1325 2014年12月 [査読有り]
Fire extinguishment approaches with inert gases such as carbon dioxide (CO2) and nitrogen (N-2) have several advantages compared with ones with water. On the other hand, they have low extinguishment performance and put lives at risk. To enhance the extinguishment performance and to reduce risk to life, the authors have proposed a robotic fire extinguishment approach and a prototype of an aerial extinguisher with an inert gas. The prototype can transport only a small volume of an inert gas, and it can extinguish a very small flame. In this paper, we develop a quadcopter type of aerial extinguisher with a rubber balloon filled with helium. The extinguisher is easily adapted to the volume of helium by changing the length of rods between the motors and the center. It is shown that the extinguisher can be controlled by using a depth sensor. It is also demonstrated that the extinguisher with 5 L of helium achieves flame extinguishment for a diffusion flame of methane with a 10 L/min. flow rate. - Yasushi Iwatani; Takuya NumataSICE Journal of Control, Measurement, and System Integration 7 5 291 - 296 2014年09月 [査読有り]
- Shinya Kagechika; Yasushi Iwatani; Kaori Tsurui; Atsushi HonmaSICE Annual Conference 572 - 577 2014年09月 [査読有り]
This paper proposes a concept of a robotized system for encouraging grasshoppers to jump, since automatic control of the distance and direction between a target grasshopper and an encouragement action is required for analysis of jumping locomotion in grasshoppers. The proposed system has a simple mechanism with a rotational stage and an XY stage. This paper also develops a rotational stage, and investigates the performance of the rotational stage. In experiments, more than eighty percent trials in four of six individuals met all of the following three: (1) the rotational stage made a target grasshopper face a certain direction within a tolerance of +/- 1.5 degrees by using a visual servo control technique, (2) the grasshopper did not jump during the rotational stage worked, and (3) the rotational stage stopped automatically after the grasshopper stopped walking. - Yasushi Iwatani; Hiroyuki TorikaiSICE Journal of Control, Measurement, and System Integration 7 3 168 - 172 2014年05月 [査読有り]
- Kaori Tsurui; Shota Narita; Yasushi Iwatani; Atsushi HonmaEntomological Science 17 2 181 - 190 2014年04月 [査読有り]
Autotomy is the ability to spontaneously self-amputate a limb or other appendage, often as a reflexive action. This limb amputation typically occurs as a specialized defensive response to an attack from a predator and thereby enables the prey to escape from predation. Despite the benefits of escape, autotomized organisms lose the body part and its associated function. Here, we investigated the jumping behavior and performance of one-leg-autotomized and intact rice grasshoppers, Oxya yezoensis, to examine changes in jumping behavior after autotomy. The take-off elevation of autotomized grasshoppers was 7.8 degrees lower than in intact grasshoppers, resulting in nearly a 45 degrees angle of take-off, which maximized the jumping distance. Kinematic analyses of the jumping manner revealed that the angle of the femur during jumping differed between intact and autotomized grasshoppers, suggesting that the grasshoppers behaviorally change the take-off elevation after autotomy. According to analyses of jumping performance, the degree of decline in performance differed between horizontal distance and vertical height. Even though they jumped on only one hind leg, one-leg-autotomized grasshoppers realized 69% performance along a horizontal distance relative to intact grasshoppers. In contrast, autotomized grasshoppers realized only a 44% performance in vertical height compared to intact grasshoppers. The difference in take-off elevation between autotomized and intact grasshoppers is likely related to the observed difference in the magnitude of the decline in performance between horizontal distance and vertical height. These results suggest that rice grasshoppers may alter their take-off elevation after limb autotomy to minimize the reduction in jumping distance. - Yasushi Iwatani; Yuki Kubota; Takuya NumataSICE Journal of Control, Measurement, and System Integration 7 1 63 - 68 2014年01月 [査読有り]
- Yasushi IwataniAdvanced Robotics 27 17 1351 - 1359 2013年12月 [査読有り]
This paper proposes a robust template-based visual tracking algorithm. The proposed algorithm combines global optimization and local optimization. The global optimization is performed in translational matching, and the local optimization is implemented by gradient descent in homography-based matching. Translational matching is robust to large translation of the reference image, although it is not robust to rotation, or scaling. In contrast, homography-based matching is robust to rotation, and scaling, although it is not robust to large translation. The proposed algorithm is a feedback combination of the two matching algorithms. Translational matching modifies the initial value for gradient descent in homography-based matching. Homography-based matching updates the reference image for translational matching. The proposed feedback combination inherits advantages from both translational matching and homography-based matching. Robot experiments demonstrate the robustness of the proposed feedback combination to composite transformations of translation, rotation, and scaling. - Yuki Kubota; Takuya Numata; Yasushi IwataniSICE Annual Conference 2057 - 2062 2013年09月 [査読有り]
This paper proposes a vision-based localization and control algorithm for a micro helicopter with a wireless camera in a room. The 3D position, the posture and noise information are derived by a parallel template matching technique with edge detections and Gaussian filtering. The proposed algorithm achieves long-time hovering in a room. The flight experiment does not require any specified markers, texture information given in advance, or any special settings. - Taiki Fujiwara; Tomohiro Muramatsu; Yasushi IwataniSICE Annual Conference 301 - 306 2012年08月 [査読有り]
The authors have developed an interactive desktop system for control of a line-follower. The user can draw lines on the field where a line-follower moves, and the user can control the line-follower by gestures. Each line component is automatically eliminated after a given time period, in order to avoid that the projection field is fill with lines. The automatic elimination method produces some problems on control of the line-follower. This paper proposes another elimination method based on localization of the line-follower. - Taiki Fujiwara; Yasushi IwataniIEEE International Conference on Robotics and Biomimetics 2037 - 2042 2011年12月 [査読有り]
An interactive desktop system for robot control is presented in this paper. The system consists of a digital desk, a markerless gesture interface and a line-follower. The digital desk is a network system composed of a camera, a computer and a projector. Hand motion is captured by the camera, and available gestures are recognized by the computer. The projector draws lines on the field where the line-follower moves. Lines are drawn or eliminated in accordance with user's gestures under an operation rule. The user can control the line-follower by gestures. © 2011 IEEE. - Yuki Kubota; Yasushi IwataniIEEE International Conference on Robotics and Biomimetics 1279 - 1284 2011年12月 [査読有り]
This paper presents a takeoff and landing controller for a small-scale helicopter with a wireless camera. The camera is a single sensor for control of the helicopter, and it is a wireless device. The camera looks downward, and it takes an image of a specified mark on the ground every frame. Feedback controllers do not work well at a low altitude, since the camera does not take a correct image of the mark. To avoid this, the presented controller for takeoffs and landings consists of a combination of feedback controllers and feedforward controllers. Feedforward controllers are used, when the helicopter is near to the ground. When the helicopter is at a high altitude, the helicopter is controlled by a dependable feedback controller proposed by the authors. The dependable feedback controller decides whether each captured image is noisy or noise-free in real-time, since the wireless camera sometimes captures noisy images. If the current image is determined as noise-free, then the helicopter is controlled by a PD controller. If the current image is decided as noisy, then a feedforward controller is used. Noisy images are not used to make the control signal. © 2011 IEEE. - Shogo Arai; Yasushi Iwatani; Koichi HashimotoIEEE Transactions on Automatic Control 56 8 1900 - 1905 2011年08月 [査読有り]
This technical note addresses a sensor scheduling problem for a class of networked sensor systems whose sensors are spatially distributed and measurements are influenced by state dependent noise. A concept of sensor types is introduced without loss of generality to reduce combinatorial complexity. The computation time of the proposed algorithm increases exponentially with the number of the sensor types, while that of standard algorithms is exponential in the number of the sensors. This confirms high speed performance of the proposed algorithm, since the number of sensor types is usually far less than the number of sensors. - Yuki Kubota; Yasushi IwataniInternational Conference on Advanced Robotics 476 - 481 2011年06月 [査読有り]
This paper presents a dependable visual controller for a small-scale helicopter with a wireless camera. The wireless camera sometimes captures noisy images caused by communication errors or swinging motion of the helicopter. If all captured images are used to generate feedback control signals, then the helicopter is out of control in our experiences. Noisy images are classified into three types. Three image features are introduced so as to find noisy images. Noisy images are not used to make control signals. The proposed dependable controller enables the helicopter to achieve long-time hovering flight. © 2011 IEEE. - Shogo Arai; Yasushi Iwatani; Koichi HashimotoSICE Journal of Control, Measurement, and System Integration 4 3 249 - 253 2011年05月 [査読有り]
- Yasushi Iwatani; Shogo Arai; Koichi HashimotoSICE Journal of Control, Measurement, and System Integration 3 5 368 - 371 2010年09月 [査読有り]
- Yasushi IwataniIEEE Transactions on Robotics 26 4 720 - 725 2010年08月 [査読有り]
This paper discusses the problem of task selection in active-vision systems. It is shown that optimization of motion perceptibility does not work as the primary task. On the other hand, it is demonstrated that optimization of motion perceptibility under target tracking produces reasonable camera motion. The perceptibility measure is induced by a certain Jacobian matrix and not by the interaction matrix. The interaction matrix does not produce cooperative behavior of multiple active cameras. - Shogo Arai; Yasushi Iwatani; Koichi HashimotoAmerican Control Conference 2785 - 2790 2010年06月 [査読有り]
- Fast sensor scheduling for estimation of networked sensor systemsShogo Arai; Yasushi Iwatani; Koichi HashimotoICROS-SICE International Joint Conference 1240 - 1243 2009年08月 [査読有り]
- Shogo Arai; Yasushi Iwatani; Koichi HashimotoAmerican Control Conference 2785 - 2790 2009年07月 [査読有り]
This paper addresses a sensor scheduling problem for a class of networked sensor systems whose sensors are spatially distributed and measurements are influenced by state dependent noise. Sensor scheduling is required to achieve power saving since each sensor operates with a battery power source. A networked sensor system usually consists of a large number of sensors, but the sensors can be classified into a few different types. We therefore introduce a concept of sensor types in the sensor model to provide a fast and optimal sensor scheduling algorithm for a class of networked sensor systems, where the sensor scheduling problem is formulated as a model predictive control problem. The computation time of the proposed algorithm increases exponentially with the number of the sensor types, while that of standard algorithms is exponential in the number of the sensors. In addition, we propose a fast sensor scheduling algorithm for a general class of networked sensor systems by using a linear approximation of the sensor model. - Shogo Arai; Yasushi Iwatani; Koichi HashimotoIEEE Conference on Decision and Control 459 - 464 2008年12月 [査読有り]
This paper addresses a sensor scheduling problem for a class of networked sensor systems whose sensors are spatially distributed and measurements are influenced by state dependent noise. Sensor scheduling is required to achieve power saving since each sensor operates with a battery power source. The scheduling problem is formulated as a model predictive control problem with single sensor measurement per time. It is assumed that all sensors have state dependent noise and have the same characteristics, which follows from the properties of networked sensor systems. We propose a fast and optimal sensor scheduling algorithm for a class of networked sensor systems. Computation time of the proposed algorithm is proportional to the number of sensors and does not depend on the prediction horizon. In addition, we provide a fast sensor scheduling algorithm for a general class of systems by using a linear approximation of the sensor model. © 2008 IEEE. - Kei Watanabe; Yasushi Iwatani; Kenichiro Nonaka; Koichi HashimotoIEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems 822 - 827 2008年09月 [査読有り]
This paper proposes an assistant and training system for controlling an unmanned helicopter. The unmanned helicopter does not have any sensors which measure its position or posture. Stationary cameras are placed on the flight field. The helicopter is controlled by using a visual servo technique as follows. An operator steers the helicopter using sticks on a hand-held input device. The sticks make reference signals. The assistant system designs control signals such that the helicopter tracks the reference signals. The proposed system has the following four functions: automatic takeoff and landing, control channel selection, flight in a desired area, and automatic motion generation. They enables beginners to control an unmanned helicopter. The system provides real actions of unmanned helicopters. This is the main difference from flight simulators. - Shogo Arai; Yasushi Iwatani; Koichi HashimotoSICE Annual Conference 2341 - 2345 2008年08月 [査読有り]
In this paper, a sensor scheduling problem for a class of mobile sensor networks is addressed. It is assumed that the measurement noises of the sensors depend on the state of the system and all sensors have the same characteristics. In mobile sensor networks, the positions of the sensors have stochastic uncertainties. We show consider a sensor model which has stochastic uncertainties for the positions of the mobile sensors. The sensor scheduling problem is formulated as the model predictive control problem and a fast and optimal sensor scheduling algorithm is proposed. Computation time of the proposed algorithm is proportional to the number of the sensors and does not depend on the prediction horizon. - Yasushi Iwatani; Kohou; Koichi HashimotoSICE Annual Conference 2331 - 2334 2008年08月 [査読有り]
This paper presents a multi-camera visual servo system for unmanned micro helicopters. IEEE 1394 cameras are placed on the ground, and they are linked in a network. A vision-based control method with occlusion handling is implemented to overcome the occlusion problem. - Automatic take-off and landing of an unmanned helicopter using vision-based control with occlusion handlingYasushi Iwatani; Kei Watanabe; Koichi HashimotoCISM-IFToMM Symposium on Robot Design, Dynamics, and Control 11 - 18 2008年07月 [査読有り]
- Kei Watanabe; Yuta Yoshihata; Yasushi Iwatani; Koichi HashimotoAdvanced Robotics 22 2-3 381 - 393 2008年 [査読有り]
This paper proposes an image-based visual servo control method for a micro helicopter. The helicopter does not have any sensors to measure its position or posture on the body. A stationary camera is placed on the ground and it obtains image features of the helicopter. The differences between current features and given reference features are computed. PID controllers then make control input voltages for helicopter control and they drive the helicopter. The proposed controller can avoid some major difficulties in computer vision such as numerical instability due to image noise or model uncertainties, since the reference is defined in the image frames. An experimental result demonstrates that the proposed controller can keep the helicopter in a stable hover. (C) Koninklijke Brill NV, Leiden and The Robotics Society of Japan, 2008. - Yasushi Iwatani; Kei Watanabe; Koichi HashimotoIEEE International Conference on Robotics and Automation 101 - 106 2008年 [査読有り]
This paper proposes a visual tracking method which is robust to occlusion. This paper also integrates the visual tracking method and visual servo control into a vision-based control method with occlusion handling. The proposed method chooses a set of correctly extracted image features, and it then obtains an estimate of all the image features from the correctly extracted image features. The estimation procedure makes it possible to track image features even when occlusion occurs. The method has low computational complexity, since the image Jacobian is used for the image feature selection and estimation. In addition, even when the controller fails to track a moving image feature, it can find the failed image feature without a global search over the entire image plane. As a result, it can track the failed image feature again quickly. - Yuta Yoshihata; Kei Watanabe; Yasushi Iwatani; Koichi HashimotoIEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems 2615 - 2620 2007年10月 [査読有り]
This paper proposes a switched visual feedback control method for a micro helicopter under occlusions. Two stationary cameras are placed on the ground. They track four black balls attached to rods connected to the bottom of the helicopter. The control input is computed by using the errors between the positions of the tracked objects and pre-specified reference values for them. The multi-camera configuration is redundant for helicopter control, but it enables us to design a switched controller which is robust against occlusions. An occlusion occurs when an object moves across in front of a camera or when the background color happens to be similar to the color of a tracked object. Multi-camera systems are suitable for designing a robust controller under occlusions, since even when a tracked object is not visible in a camera view, other cameras may track it. The authors have proposed a camera selection approach: If an occlusion is detected in a camera view then the other camera is used to control the helicopter. This paper presents another switched visual feedback control method for a micro helicopter under occlusions. This is called the image feature selection approach. This paper assumes that at most one tracked object is occluded at each time to simplify notations, although we can draw general conclusions. The errors between the positions of the tracked objects and pre-specified references are used to compute the control input, when all the tracked objects are visible. If one of the tracked objects is invisible, then the controller uses the errors given by the other three tracked objects. The position of the occluded object is also estimated by using the other three tracked objects. - Yuta Yoshihata; Kei Watanabe; Yasushi Iwatani; Koichi Hashimotothe 13th International Conference on Advanced Robotics 370 785 - 790 2007年08月 [査読有り]
This paper proposes a switched visual feedback control method for a micro helicopter under occlusions. Two stationary cameras are placed on the ground. They track four black balls attached to rods connected to the bottom of the helicopter. The control input is computed by using the errors between the positions of the tracked objects and pre-specified reference values for them. The multi-camera configuration enables us to design a switched controller which is robust against occlusions. The proposed controller selects a camera which correctly measures all of the tracked object positions at each time. If a camera loses a tracked object, then the camera searches for the four tracked objects by using an image data captured from the other camera. The proposed controller can keep the helicopter in a stable hover even when one of the cameras loses tracked objects due to occlusions. - A cellular automaton model for collective motion of microorganismsYasushi Iwatani; Koichi Hashimoto; Yuki Deguchi11th IFAC/IFORS/IMACS/IFIP Symposium on Large Scale Systems 161 - 166 2007年07月 [査読有り]
- Shogo Arai; Yasushi Iwatani; Koichi HashimotoAmerican Control Conference 1027 - 1032 2007年07月 [査読有り]
This paper examines sensor scheduling problems for multi-sensor systems when only one sensor is allowed to take a measurement at each time. In particular, this paper formulates an optimal sensor scheduling problem for mobile robot exploration and navigation using a sensor network whose sensors are placed on the ground. The sensors are position sensors, and each measurement noise depends on the distance between the positions of the sensor and the robot. This paper provides an optimal sensor selection policy which minimizes a given quadratic cost function. In addition, we characterize the set of points where the available sensor is switched under the optimal sensor scheduling. - Yasushi Iwatani; Shinji HaraAutomatica 42 10 1685 - 1695 2006年10月 [査読有り]
This paper provides several stability tests for piecewise linear systems and proposes a method of stabilization for bimodal systems. In particular, we derive an explicit and exact stability test for planar systems, which is given in terms of coefficients of transfer functions of subsystems. Restricting attention to the bimodal and planar case, we show simple stability tests. In addition, we drive a necessary stability condition and a sufficient stability condition for higher-order and bimodal systems. They are given in terms of the eigenvalue loci and the observability of subsystems. All the stability tests provided in this paper are computationally tractable, and our results are applied to the stabilizability problem. We confirm the exactness and effectiveness of our approach by illustrative examples. (C) 2006 Elsevier Ltd. All rights reserved. - Kei Watanabe; Yasushi Iwatani; Koichi Hashimoto; Shingo Kagami; Yves MinierSICE-ICASE International Joint Conference 2692 - 2697 2006年10月 [査読有り]
This paper presents relationships between camera performance and control performance in visual control systems. The control system consists of an inverted pendulum system, two vision sensors, an LQ regulator. Numerical examples demonstrate that a high speed vision system must have a high resolution to balance the pendulum upright under difference approximation, but a full-order observer makes the control performance good for high speed vision systems. - An exact stability test for planar and multi-modal piecewise linear systemsYasushi Iwatani; Shinji Hara16th IFAC World Congress 466 - 471 2005年07月 [査読有り]
- Yasushi Iwatani; Shinji HaraAmerican Control Conference 1879 - 1884 2004年06月 [査読有り]
In this paper, we consider convergence and stability analysis for a class of bimodal piecewise linear systems. We first discuss some properties of trajectories of bimodal piecewise linear systems and derive a necessary condition and a sufficient condition for the stability. The conditions are given in terms of the eigenvalue loci and the detectability of subsystems. In addition, we provide two necessary and sufficient conditions for the planar bimodal piecewise linear systems to be stable : These two conditions are given in terms of eigenvalue loci of subsystems and coefficients of characteristic polynomials, respectively. Furthermore, we discuss a stabilizing controller design based on the derived sufficient condition. - 岩谷 靖; 石川 将人; 原 辰次計測自動制御学会論文集 38 10 839 - 846 計測自動制御学会 2002年10月 [査読有り]
- 相補性システム表現を持つフィードバック制御系：well-posedness 解析と非ホロノミック系の切替制御岩谷 靖; 石川 将人; 原 辰次システム制御情報学会論文誌 15 5 238 - 245 2002年05月 [査読有り]
- Yasushi Iwatani; Masato Ishikawa; Shinji HaraAmerican Control Conference 2516 - 2521 2002年05月 [査読有り]
This paper proposes a switching control strategy for a class of symmetric affine systems whose accessibility Lie algebras are spanned by the input vector fields and their first order Lie brackets. The key idea here is to-decompose a given system into several (chained) subsystems, and then to apply a conventional control method for these subsystems in sequence. As for the conventional part, we adopt the time-state control method. The proposed strategy guarantees convergence of the state to an arbitrarily given neighborhood of the origin. Finally, with a numerical example,, we show that a new type of mobile robot which can be approximated by a system in the class applied to the strategy is valid as well. - Yasushi Iwatani; Masato Ishikawa; Shinji Hara5th IFAC Symposium on Nonlinear Control Systems 921 - 926 2001年07月 [査読有り]
This paper is concerned with hybrid control of nonholonomic systems by hybrid controllers having complementarity system representations. At first, we consider feedback interconnections of complementarity systems, and derive a sufficient condition for the resulting closed loop systems to be well-posed. Secondary we apply the result to the design of a hybrid controller which belongs to a class of complementarity systems for a class of nonholonomic systems. In the resulting feedback system, the well-posedness is automatically guaranteed with the aid of the former conditions. Copyright (C) 2001 IFAC. - Takayuki Ikeda; Koichi Suse; Yasushi Iwatani; Tsutomu MitaIEEE Conference on Control Application 496 - 501 1999年08月 [査読有り]
講演・口頭発表等
- フィードフォワード動的二足歩行制御系の安定解析 [通常講演]岩谷靖; 衣笠哲也計測自動制御学会 第11回 制御部門マルチシンポジウム 2024年03月 口頭発表（一般）
- 複数のモデルによる二足受動歩行の衝突における速度変化の解析 [通常講演]張嘉倫; 松浦一翔; 衣笠哲也; 岩谷靖; 林良太; 吉田浩治日本機械学会 中国四国支部 第62期総会・講演会 2024年03月 口頭発表（一般）
- ハイスピードカメラ映像を用いた受動歩行における衝突前後の角速度変化の解析について [通常講演]松浦一翔; 張嘉倫; 衣笠哲也; 岩谷靖; 林良太; 吉田浩治日本機械学会 中国四国学生会 第54回学生員卒業研究発表講演会 2024年03月 口頭発表（一般）
- 境界値問題への帰着による歩行の周期解の導出 [通常講演]岩谷靖; 衣笠哲也第24回 計測自動制御学会 システムインテグレーション部門講演会 2023年12月 口頭発表（一般）
- フィードフォワード動的二足歩行 [通常講演]岩谷靖; 衣笠哲也第23回 計測自動制御学会 システムインテグレーション部門講演会 2022年12月 ポスター発表
- カタユウレイボヤ幼生の尾部の付け根には約20秒を測るタイマーが存在する [通常講演]長谷川 修也; 原 隆志; 岩谷 靖; 西野 敦雄日本動物学会 令和4年度東北支部大会 2022年07月 口頭発表（一般）
- 運動状態によるコオロギ気流逃避行動の変化とその神経基盤 [通常講演]小川 宏人; 木内 和秀; 設樂 久志; 岩谷 靖NEURO 2022（第45回日本神経科学大会） 2022年07月 ポスター発表
- 粘液を介した貝類の情報戦 [通常講演]和田 葉子; 岩谷 靖; 佐藤 拓哉; 野田 隆史第69回 日本生態学会大会 2022年03月 ポスター発表
- 受動歩行の衝突相における角運動量保存の必要十分条件 [通常講演]岩谷 靖; 衣笠 哲也第22回 計測自動制御学会 システムインテグレーション部門講演会 2021年12月 ポスター発表
- リムレスホイールロボットの草地における環境調和性の評価 [通常講演]岩谷 靖; 久我 立; 粕谷 英一第22回 計測自動制御学会 システムインテグレーション部門講演会 2021年12月 ポスター発表
- コオロギ気流誘導性逃避行動は刺激時の運動状態によって変化する木内 和秀; 設樂 久志; 岩谷 靖; 小川 宏人第92回 日本動物学会 オンライン米子大会 2021年09月 ポスター発表
- コバネイナゴの跳躍における疲労の解析 [通常講演]毛利 無限; 岩谷 靖計測自動制御学会東北支部 第333回研究集会 2021年06月 口頭発表（一般）
- 伸張する布を用いた二次元トレッドミルの開発 [通常講演]岩谷 靖日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス講演会 2021年06月 ポスター発表
- 自発運動中のコオロギにおける気流誘導性逃避行動 [通常講演]木内 和秀; 設樂 久志; 岩谷 靖; 小川 宏人日本動物学会北海道支部 第65回大会 2021年03月 口頭発表（一般）
- ハリガネムシ感染カマキリの入水行動に寄与する活動量と水平偏光走性の影響評価 [通常講演]大林 奈園; 岩谷 靖; 佐倉 緑; 保 智己; 佐藤 拓哉第68回 日本生態学会大会 2021年03月 ポスター発表
- 深度カメラの意図的な誤差を利用した微小物体のトラッキング [通常講演]岩谷 靖; 大林 奈園; 佐倉 緑; 佐藤 拓哉第21回 計測自動制御学会 システムインテグレーション部門講演会 2020年12月 ポスター発表
- 草地環境に調和する移動ロボット [通常講演]岩谷 靖; 久我 立; 粕谷 英一第21回 計測自動制御学会 システムインテグレーション部門講演会 2020年12月 ポスター発表
- サーボスフィアの並進制御における最適モータ配置 [通常講演]岩谷 靖日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス講演会 2020年05月 ポスター発表
- 貝類粘液を介した種間相互作用網“ネバネバネットワーク”の提唱 [通常講演]和田 葉子; 佐藤 拓哉; 岩谷 靖第67回 日本生態学会 名古屋大会 2020年03月 ポスター発表
- 緻密な行動操作？:ハリガネムシ感染コオロギにおける活動パターンの状況依存性 [通常講演]大林 奈園; 岩谷 靖; Ming-Chung CHIU; 佐々木 敦成; 佐倉 緑; 佐藤 拓哉第67回 日本生態学会 名古屋大会 2020年03月 ポスター発表
- サーボスフィアの最適モータ配置 [通常講演]岩谷 靖第20回 計測自動制御学会 システムインテグレーション部門講演会 2019年12月 ポスター発表
- 無限平面装置を用いたコバネイナゴの跳躍運動解析 [通常講演]岩谷 靖; 山川 凌平; 鶴井 香織; 本間 淳日本昆虫学会 第79回大会 2019年09月 口頭発表（一般）
- カタユウレイボヤ幼生の遊泳運動における自動的形状解析 [通常講演]岩谷 靖; 長谷川 修也; 西野 敦雄日本動物学会 第90回 大阪大会 2019年09月 口頭発表（一般）
- サーボスフィアの高速ビジュアルサーボ [通常講演]岩谷 靖日本ロボット学会 学術講演会 2019年09月 口頭発表（一般）
- 傾斜や溝を有しない無限平面システムの駆動機構の開発 [通常講演]岩谷 靖; 鶴井 香織; 本間 淳日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス講演会 2019年06月 ポスター発表
- コモリグモの行動解析のための画像処理における誤差解析 [通常講演]岩谷 靖; 鶴井 香織; 本間 淳第19回 計測自動制御学会 システムインテグレーション部門講演会 2018年12月 ポスター発表
- 傾斜や溝を有しない無限平面システムの開発 [通常講演]岩谷 靖; 鶴井 香織; 本間 淳日本ロボット学会 学術講演会 2018年09月 口頭発表（一般）
- 傾斜や溝を有しない無限平面システムの提案 [通常講演]岩谷 靖; 鶴井 香織; 本間 淳日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス講演会 2018年06月 ポスター発表
- 不活性ガスを充填したゴム風船の輸送速度と消火特性の関係 [通常講演]村岡 龍之介; 鳥飼 宏之; 岩谷 靖平成30年度 日本火災学会 研究発表会 2018年05月 口頭発表（一般）
- ウミガメの行動解析のためのビジュアルトラッキング [通常講演]岩谷 靖; 小林 博樹; 槇田 篤哉; 工藤 宏美第62回 システム制御情報学会 研究発表講演会 2018年05月 口頭発表（一般）
- コモリグモの行動観察のための画像抽出 [通常講演]岩谷 靖; 鶴井 香織; 本間 淳第18回 計測自動制御学会 システムインテグレーション部門講演会 2017年12月 ポスター発表
- 能動音波による空気中を漂うガス流の位置特定センサの提案 [通常講演]岩谷 靖; 葛西 昭治; 鳥飼 宏之第18回 計測自動制御学会 システムインテグレーション部門講演会 2017年12月 ポスター発表
- 火源への消火カプセル標的輸送とその消火効果 [通常講演]岩谷 靖; 鳥飼 宏之計測自動制御学会東北支部 第309回研究集会 2017年06月 口頭発表（一般）
- バーチャル ボール バランシング：バーチャルリアリティ教育教材の開発 [通常講演]岩谷 靖計測自動制御学会東北支部 第309回研究集会 2017年06月 ポスター発表
- アクティブソナーとマイクロフォンアレイによる火炎位置の特定 [通常講演]岩谷 靖; 葛西 昭治; 鳥飼 宏之平成29年度 日本火災学会 研究発表会 2017年05月 口頭発表（一般）
- 煙の充満した火災現場でも動作する火災位置特定センサ [通常講演]岩谷 靖科学技術振興機構 新技術説明会 2017年03月 口頭発表（一般）
- ハラヒシバッタの運動解析のための位置・方向推定 [通常講演]岩谷 靖; 鶴井 香織; 本間 淳第17回 計測自動制御学会 システムインテグレーション部門講演会 2016年 口頭発表（一般）
- 消火剤の分散散布による消火能力の向上 [通常講演]岩谷 靖; 鳥飼 宏之平成28年度 日本火災学会 研究発表会 2016年 ポスター発表
- アクティブ音波を利用した火炎位置特定センサの開発 [通常講演]岩谷 靖; 鳥飼 宏之平成28年度 日本火災学会 研究発表会 2016年 口頭発表（一般）
- 身近なイナゴから広がる科学－自切を生態学と工学から考える－ [通常講演]鶴井 香織; 本間 淳; 西田 隆義; 岩谷 靖日本昆虫学会 第75回大会 2015年 口頭発表（一般）
- 複数の航空消火ロボットの協調による消火実験 [通常講演]八木橋 諒; 岩谷 靖; 鳥飼 宏之日本機械学会 Dynamics and Design Conference 2015年 口頭発表（一般）
- 不活性ガスカプセルを輸送する航空消火ロボットのマーカレス状態推定 [通常講演]八木橋 諒; 岩谷 靖; 鳥飼 宏之日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス講演会 2015年 ポスター発表
- 航空消火ロボット群による最適な消火活動を目指して [通常講演]岩谷 靖; 鳥飼 宏之計測自動制御学会東北支部 50周年記念学術講演会 2014年 口頭発表（一般）
- 自切イナゴの一本脚跳躍に学ぶタフなロボットの構築を目指して [通常講演]岩谷 靖; 鶴井 香織; 本間 淳計測自動制御学会東北支部 50周年記念学術講演会 2014年 口頭発表（一般）
- 学生が授業のために購入可能なロボット教材の開発 [通常講演]岩谷 靖; 佐川 貢一; 城田 農; 本井 幸介第57回 自動制御連合講演会 2014年 口頭発表（一般）
- 不活性ガスカプセルを輸送する航空消火ロボットの開発 [通常講演]小川 慧; 小出 真広; 岩谷 靖; 鳥飼 宏之計測自動制御学会東北支部 第289回研究集会 2014年 口頭発表（一般）
- バッタ類の跳躍解析のための跳躍誘発装置の開発 [通常講演]影近 伸哉; 岩谷 靖; 鶴井 香織; 本間 淳計測自動制御学会東北支部 第289回研究集会 2014年 口頭発表（一般）
- ナノスケール小型ヘリコプタの自律飛行制御 [通常講演]畠山 隆大; 沼田 拓也; 岩谷 靖日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス講演会 2014年 ポスター発表
- 不活性ガスカプセルを輸送する航空ロボット試作機による消火実験 [通常講演]佐藤 未来; 鳥飼 宏之; 岩谷 靖日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス講演会 2013年 ポスター発表
- 小型ヘリコプタの低コントラスト環境下マーカレスビジュアルサーボ [通常講演]久保田 祐樹; 沼田 拓也; 岩谷 靖日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス講演会 2013年 ポスター発表
- コバネイナゴの跳躍方向解析 [通常講演]影近 伸哉; 岩谷 靖; 鶴井 香織; 本間 淳第57回 日本応用動物昆虫学会大会 2013年 ポスター発表
- 失敗から学ぶゲインチューニング [通常講演]岩谷 靖; 葛西 昭治第55回 自動制御連合講演会 2012年 口頭発表（一般）
- ビジュアルトラッキング手法の性能評価のためのロボット制御 [通常講演]岩谷 靖日本機械学会 Dynamics & Design Conference 2012年 口頭発表（一般）
- 多段階最適化によるロバストなテンプレートトラッキング [通常講演]岩谷 靖日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス講演会 2012年 ポスター発表
- 小型ヘリコプタのマーカレス高信頼ビジュアルサーボ [通常講演]沼田 拓也; 久保田 祐樹; 岩谷 靖日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス講演会 2012年 ポスター発表
- インタラクティブなライントレースロボットシステムの開発：ジェスチャ領域と投影領域の統合化 [通常講演]藤原大樹; 岩谷靖日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス講演会 2012年 ポスター発表
- 後脚自切によるコバネイナゴの跳躍戦術の変化 [通常講演]成田 章太; 岩谷 靖; 鶴井 香織; 本間 淳第56回 日本応用動物昆虫学会大会 2012年 ポスター発表
- マルチセンサシステムにおける非同期優位性条件 [招待講演]岩谷 靖第3回 計測自動制御学会 制御部門 プラントモデリング部会研究会 2011年12月 口頭発表（招待・特別）
- 顕微鏡下マイクロマニピュレーション [招待講演]岩谷 靖第3回 次世代医療システム産業化フォーラム 2011年08月 口頭発表（招待・特別）
- 顕微鏡下マイクロマニピュレーションのための球面関節機構の開発 [通常講演]油川 駿; 福田 眞; 岩谷 靖計測自動制御学会東北支部 第265回研究集会 2011年 口頭発表（一般）
- 無線カメラを有する小型ヘリコプタの高信頼ビジュアルサーボ：離着陸制御系の設計 [通常講演]久保田 祐樹; 岩谷 靖計測自動制御学会東北支部 第265回研究集会 2011年 口頭発表（一般）
- インタラクティブなライントレースロボットシステムの開発：ロボット座標の推定とフィードバック [通常講演]藤原 大樹; 岩谷 靖計測自動制御学会東北支部 第265回研究集会 2011年 口頭発表（一般）
- 無線カメラを有する小型ヘリコプタの高信頼ビジュアルサーボ [通常講演]久保田 祐樹; 岩谷 靖日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス講演会 2011年 ポスター発表
- ジェスチャ認識で動作するインタラクティブライントレースロボットシステムの開発 [通常講演]藤原 大樹; 岩谷 靖第55回 システム制御情報学会 研究発表講演会 2011年 口頭発表（一般）
- 隠れにロバストなビジュアルサーボのための重み付き画像特徴量選択 [通常講演]松川 隆典; 岩谷 靖; 橋本 浩一日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス講演会 2009年 ポスター発表
- センサ間通信を考慮した高速センサスケジューリング [通常講演]荒井 翔悟; 岩谷 靖; 橋本 浩一第37回 計測自動制御学会 制御理論シンポジウム 2008年 口頭発表（一般）
- 同期・非同期センサシステムの解析 [通常講演]荒井 翔悟; 岩谷 靖; 橋本 浩一第37回 計測自動制御学会 制御理論シンポジウム 2008年 口頭発表（一般）
- 画像ベースビジュアルサーボ系の非干渉化 [通常講演]岩谷 靖第37回 計測自動制御学会 制御理論シンポジウム 2008年 口頭発表（一般）
- 小型ヘリコプタの協調制御 [通常講演]岩谷 靖; 呼和; 橋本 浩一日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス講演会 2008年 ポスター発表
- ビジュアルサーボを用いた小型ヘリコプタの操縦支援システム [通常講演]渡部 渓; 岩谷 靖; 野中 謙一郎; 橋本 浩一日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス講演会 2008年 ポスター発表
- 運動性細胞の応答可視化と運動制御 [通常講演]橋本 浩一; 五十嵐 康伸; 小原 健; 岩谷 靖; 費仙鳳第52回 システム制御情報学会 研究発表講演会 2008年 口頭発表（一般）
- 高速センサスケジューリング [通常講演]荒井 翔悟; 岩谷 靖; 橋本 浩一第8回 計測自動制御学会 制御部門大会 2008年 口頭発表（一般）
- 視覚情報を用いた小型ヘリコプタのフォーメーション制御 [通常講演]岩谷 靖; 渡部 渓; 橋本 浩一第8回 計測自動制御学会 制御部門大会 2008年 口頭発表（一般）
- 無人ヘリコプタのマルチカメラ視覚フィードバック制御 [通常講演]渡部 渓; 岩谷 靖; 橋本 浩一第50回 自動制御連合講演会 2007年 口頭発表（一般）
- ビジュアルサーボのための画像特徴量の動的選択 [通常講演]岩谷 靖; 渡部 渓; 橋本 浩一第36回 計測自動制御学会 制御理論シンポジウム 2007年 口頭発表（一般）
- オクルージョンを考慮した画像ベースビジュアルサーボによる小型ヘリコプタの制御 [通常講演]吉畑 友太; 渡部 渓; 岩谷 靖; 橋本 浩一日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス講演会 2007年 ポスター発表
- 微生物群行動モデルにおけるパラメータ同定 [通常講演]岩谷 靖; 出口 雄規; 橋本 浩一第7回 計測自動制御学会 制御部門大会 2007年 口頭発表（一般）
- 画像ベースビジュアルサーボによる小型ヘリコプタのPID制御 [通常講演]渡部 渓; 吉畑 友太; 岩谷 靖; 橋本 浩一第7回 計測自動制御学会 制御部門大会 2007年 口頭発表（一般）
- ロボット誘導のためのセンサネットワークにおける最適センサスケジューリング [通常講演]荒井 翔悟; 岩谷 靖; 橋本 浩一第7回 計測自動制御学会 制御部門大会 2007年 口頭発表（一般）
- ヘリコプタの特徴ベースビジュアルサーボ [通常講演]徳多 正行; 橋本 浩一; 岩谷 靖; 鏡 慎吾日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス講演会 2006年 ポスター発表
- 動物群行動制御則の群ロボット系への適用とその有効性 [通常講演]古市 淳也; 橋本 浩一; 岩谷 靖; 鏡 慎吾日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス講演会 2006年 ポスター発表
- ゾウリムシ群行動のセルオートマトンモデル [通常講演]出口 雄規; 岩谷 靖; 橋本 浩一第6回 計測自動制御学会 制御部門大会 2006年 口頭発表（一般）
- 離散凸解析から見た切換システムの最適制御問題の複雑さ [通常講演]岩谷 靖; 橋本 浩一第6回 計測自動制御学会 制御部門大会 2006年 口頭発表（一般）
- センサネットワークにおける最適センサ切換 [通常講演]荒井 翔悟; 岩谷 靖; 橋本 浩一第35回 計測自動制御学会 制御理論シンポジウム 2006年 口頭発表（一般）
- 制御工学における離散凸解析 [通常講演]岩谷 靖; 橋本 浩一第35回 計測自動制御学会 制御理論シンポジウム 2005年 口頭発表（一般）
- 三叉ヘビ型移動ロボットの動力学モデリングと周期フィードバック制御 [通常講演]石川 将人; 岩竹 隆裕; 岩谷 靖; 原 辰次第4回 計測自動制御学会 制御部門大会 2004年 口頭発表（一般）
- 固有値に着目した多モード区分的 2 次区分的線形システムの安定解析 [通常講演]岩谷 靖; 原 辰次第46回 自動制御連合学術講演会 2003年 口頭発表（一般）
- 固有値に着目した 2 モード区分的線形システムの安定解析 [通常講演]岩谷 靖; 原 辰次第3回 計測自動制御学会 制御部門大会 2003年 口頭発表（一般）
- 一次の可制御構造を持つ対称アフィン系のフィードバック制御：時間軸状態制御形に基づく切替制御戦略 [通常講演]岩谷 靖; 石川 将人; 原 辰次第30回 計測自動制御学会 制御理論シンポジウム 2001年 口頭発表（一般）
- 三又蛇型移動ロボットの運動解析と制御 [通常講演]岩谷 靖; 石川 将人; 原 辰次第30回 計測自動制御学会 制御理論シンポジウム 2001年 口頭発表（一般）
- Complementarity system 表現に基づく非ホロノミックシステムのハイブリッド制御 [通常講演]岩谷 靖; 石川 将人; 原 辰次第23回 計測自動制御学会 Dynamical System Theory シンポジウム 2000年 口頭発表（一般）
- 複数のジェネレータを持つ対称アフィンシステムの位相構造と不連続フィードバック制御 [通常講演]石川 将人; 岩谷 靖; 原 辰次第23回 計測自動制御学会 Dynamical System Theory シンポジウム 2000年 口頭発表（一般）
- ネコ型走行ロボットの開発 [通常講演]巣瀬 浩一; 池田 貴幸; 岩谷 靖; 美多 勉第38回 SICE 学術講演会 1999年 口頭発表（一般）
- 動物の走行運動の解析と脚式ロボットの走行制御への応用 [通常講演]岩谷 靖; 池田 貴幸; 美多 勉第38回 SICE 学術講演会 1999年 口頭発表（一般）
- 脚式ロボットの開発と走行制御 [通常講演]池田 貴幸; 巣瀬 浩一; 岩谷 靖; 美多 勉日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス講演会 1999年 口頭発表（一般）
- Sagittal平面内の２足ロボットの走行制御 [通常講演]池田 貴幸; 巣瀬 浩一; 岩谷 靖; 美多 勉第43回 システム制御情報学会 研究発表講演会 1999年 口頭発表（一般）
- ２足ロボットの着地時の走行制御 [通常講演]池田 貴幸; 巣瀬 浩一; 岩谷 靖; 美多 勉第28回 計測自動制御学会 制御理論シンポジウム 1999年 口頭発表（一般）
- 脚式ロボットの走行制御：着地時バランスの解析とキック制御による走行の実現 [通常講演]池田 貴幸; 巣瀬 浩一; 岩谷 靖; 美多 勉第4回 ロボティクス・シンポジア 1999年 口頭発表（一般）
MISC
産業財産権
受賞
- 2020年12月 計測自動制御学会 第21回 計測自動制御学会 システムインテグレーション部門講演会 優秀講演賞
深度カメラの意図的な誤差を利用した微小物体のトラッキング受賞者: 岩谷 靖;大林 奈園;佐倉 緑;佐藤 拓哉 - 2020年10月 日本ロボット学会 第37回 日本ロボット学会学術講演会 優秀講演賞
サーボスフィアの高速ビジュアルサーボ受賞者: 岩谷 靖 - 2019年12月 計測自動制御学会 第20回 計測自動制御学会 システムインテグレーション部門講演会 優秀講演賞
サーボスフィアの最適モータ配置受賞者: 岩谷 靖 - 2017年12月 計測自動制御学会 第18回 計測自動制御学会 システムインテグレーション部門講演会 優秀講演賞
能動音波による空気中を漂うガス流の位置特定センサの提案受賞者: 岩谷 靖;葛西 昭治;鳥飼 宏之 - 2015年10月 計測自動制御学会 CPDポイント賞
受賞者: 岩谷 靖 - 2010年05月 システム制御情報学会 システム制御情報学会論文賞
受賞者: 荒井 翔悟;岩谷 靖;橋本 浩一
共同研究・競争的資金等の研究課題
- ロボットの制御しやすさの指標：再考科学研究費補助金・基盤研究（C）（一般）研究期間 : 2020年04月 -2023年03月代表者 : 岩谷 靖
- 宿主操作の分子・神経メカニズムから解き明かす生態系のエネルギー流科学研究費補助金・挑戦的研究（萌芽）研究期間 : 2019年04月 -2021年03月代表者 : 佐藤 拓哉; 岩谷 靖; 武島 弘彦; 佐倉 緑; 橋口 康之; 入谷 亮介
- 高速動作可能な無限平面装置の開発科学研究費補助金・新学術領域研究（研究領域提案型）（公募研究）研究期間 : 2019年04月 -2021年03月代表者 : 岩谷 靖
- 消火剤の時空間分散散布による最適消火戦略の確立のための基礎的検討科学研究費補助金・基盤研究（C）（一般）研究期間 : 2017年04月 -2020年03月代表者 : 岩谷 靖; 鳥飼 宏之
- 地表徘徊性動物のナビゲーション様式の観察のための無限平面装置の開発科学研究費補助金・新学術領域研究（研究領域提案型）（公募研究）研究期間 : 2017年04月 -2019年03月代表者 : 岩谷 靖
- 流体制御生理学の創成 ～ホタテガイとホヤをモデルとして～弘前大学：異分野連携型若手研究支援事業研究期間 : 2019年代表者 : 西野 敦雄; 城田 農; 岩谷 靖; 陳 暁帥
- 流体制御生理学の創始 ～ホタテガイとホヤをモデルとして～弘前大学：異分野連携型若手研究支援事業研究期間 : 2018年代表者 : 西野 敦雄; 城田 農; 岩谷 靖; 陳 暁帥
- 空気中を漂うガス流の可視化のための基礎的検討弘前大学：若手・新任研究者支援事業研究期間 : 2017年代表者 : 岩谷 靖
- 消火剤の時空間分散散布制御による最適消火活動の実現弘前大学：科研費獲得支援事業研究期間 : 2016年代表者 : 岩谷 靖
- グローカル双対性とその応用科学研究費補助金・若手研究（B）研究期間 : 2014年 -2015年代表者 : 岩谷 靖
- 消火剤の時空間分散散布制御による最適消火戦略の確立弘前大学：若手・新任研究者支援事業研究期間 : 2015年代表者 : 岩谷 靖
- 安全・クリーンな消火活動を実現する航空消火ロボット制御系の開発JKA：機械工業振興補助事業研究期間 : 2014年代表者 : 岩谷 靖; 鳥飼 宏之
- ナノスケール小型ヘリコプタの自律飛行制御大川情報通信基金：研究助成研究期間 : 2014年代表者 : 岩谷 靖
- 大域的最適化と局所的最適化を融合した高信頼なマーカレスビジュアルサーボ手法の確立弘前大学：科研費獲得支援事業研究期間 : 2013年代表者 : 岩谷 靖
- モデル予測アクティブセンシング手法の体系化科学研究費補助金・若手研究（B）研究期間 : 2010年 -2012年代表者 : 岩谷 靖
- 人体の力学特性に調和する新駆動方式車椅子の開発青森県：産学連携・課題解決型医療福祉関連機器等研究開発モデル実証（ライフイノベーション新成長産業創出事業）研究期間 : 2012年代表者 : 岩谷 靖
- 小型無人ヘリコプタのマーカレス視覚フィードバック制御メカトロニクス高度化財団：メカトロニクス技術高度化「研究助成」研究期間 : 2010年 -2011年代表者 : 岩谷 靖
- ロボティック内視鏡手術のための情報処理と制御に関する研究科学技術振興機構：戦略的国際科学技術協力推進事業・仏国との「コンピュータサイエンスを含む情報通信技術」分野における研究交流研究期間 : 2006年 -2009年代表者 : 橋本 浩一
- 画像情報の直接的フィードバックによる小型無人ヘリコプタの離着陸制御弘前大学：若手研究者支援事業研究期間 : 2009年代表者 : 岩谷 靖
- 超高速ビジョンシステムを用いた飛行体ダイナミクスの学習と編隊制御科学研究費補助金・基盤研究（B）研究期間 : 2006年 -2008年代表者 : 橋本 浩一; 岩谷 靖
- 離散凸解析に基づくハイブリッド制御理論の体系化科学研究費補助金・若手スタートアップ研究期間 : 2006年 -2007年代表者 : 岩谷 靖
- 非二次形式リアプノフ関数アプローチによるハイブリッド制御系の安定解析と制御科学研究費補助金・特別研究員奨励費研究期間 : 2005年代表者 : 岩谷 靖
- ハイブリッドコントローラにおける論理ダイナミクスの設計科学研究費補助金・特別研究員奨励費研究期間 : 2003年 -2004年代表者 : 岩谷 靖
委員歴
- 2024年04月 - 2026年03月 日本ロボット学会 編集委員会委員
- 2023年04月 - 2024年03月 計測自動制御学会 第11回 制御部門マルチシンポジウム 実行委員
- 2006年04月 - 2023年03月 計測自動制御学会 東北支部 運営専門委員
- 2022年10月 第30回全国高等学校ロボット競技大会 審査員
- 2019年 International Workshop on Behavior Analysis and Recognition for Knowledge Discovery Program Committee
- 2015年 日本機械学会 機械力学・計測制御部門 Dynamics and Design Conference 実行委員会 現地委員
- 2013年 - 2014年 計測自動制御学会 会誌編集委員会 委員
- 2012年 日本機械学会 バイオエンジニアリング部門 第23回バイオフロンティア講演会 実行委員
- 2007年 - 2008年 計測自動制御学会 論文集委員会 委員
- 2007年 - 2008年 計測自動制御学会 制御部門 制御理論部会 委員
- 2006年 - 2008年 計測自動制御学会 制御部門 事業委員会 委員
- 2005年 - 2005年 計測自動制御学会 第５回制御部門大会 実行委員会 委員
担当経験のある科目
- 近大ゼミ近畿大学
- 計測・センサ工学近畿大学
- ロボット創成実験近畿大学
- ロボット工学実験Ⅰ近畿大学
- 卒業研究ゼミナール近畿大学
- 情報処理基礎近畿大学
- ロボットインタフェース近畿大学
- プログラミングⅡ近畿大学
- 基礎制御工学近畿大学
- 基礎ゼミ近畿大学
- 知能ロボティクス特論弘前大学
- 知能制御工学特論弘前大学
- 基礎ゼミナール弘前大学
- 知能科学実験弘前大学
- 科学技術英語弘前大学
- 機械力学Ⅱ弘前大学
- 機械科学プログラミング弘前大学
- ロボット工学弘前大学
- 制御工学Ⅱ弘前大学
- 制御工学Ⅰ弘前大学
- 創造実習弘前大学
- 機械知能・航空実験Ⅱ東北大学
- 機械知能・航空実験Ⅰ東北大学