 | 田上 将治 （タガミ マサハル）
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Last Updated :2024/04/25
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精密測定機器を対象とした微小振動制御や自動車の挙動解析の研究を行ってきました。最近は一枚の板を6本のシリンダ装置で支持し様々な方向に動かせるパラレル機構の研究を行っています。
研究者情報
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研究キーワード
- パラレルメカニズム 機械力学 制御工学
現在の研究分野（キーワード）
- 精密測定機器を対象とした微小振動制御や自動車の挙動解析の研究を行ってきました。最近は一枚の板を6本のシリンダ装置で支持し様々な方向に動かせるパラレル機構の研究を行っています。
経歴
- 2024年04月 近畿大学工学部ロボティクス学科准教授
- 2016年04月 - 2024年03月 近畿大学工学部 ロボティクス学科講師
- 2014年04月 - 2016年03月 近畿大学工学部 ロボティクス学科助教
学歴
所属学協会
研究活動情報
論文
- Daisuke Senzaki; Kazunori Okamura; Hirofumi Yoshida; Masaharu Tagami; Masaki HasegawaThe Foot 102023 - 102023 2023年03月 [査読有り]
- Active vibration control for high‐rise buildings using displacement measurements by image processingTatsuya Ito; Masaharu Tagami; Yasutaka TagawaStructural Control and Health Monitoring 29 11 2022年10月 [査読有り]
- Masaharu Tagami; Masaki Hasegawa; Wataru Tanahara; Yasutaka TagawaJournal of Robotics and Mechatronics 34 1 28 - 39 2022年02月 [査読有り]
- Kenya Yuasa; Masaharu Tagami; Makiko Yonehara; Toshi-Taka Ikeshoji; Koki Takeshita; Hiroshi Aoki; Hideki KyogokuThe International Journal of Advanced Manufacturing Technology 2021年06月 [査読有り]
Abstract Metal additive manufacturing technology requires a real-time monitoring and feedback control system to assure the quality of the final products. In particular, it is essential to reveal the phenomena of recoating and melting-solidification processes in laser powder bed fusion using a real-time monitoring system because they influence strongly the occurrence of defects. This study was conducted to elucidate the correlation among the powder characteristics, recoating conditions, and surface morphology of a powder bed in the recoating process to determine the relationship between the surface morphology of the powder bed and the final product quality. To this end, a surface morphology measurement system composed of a powder recoating test bench and a layer surface morphology measurement apparatus was first designed and fabricated. Then, it was used to quantify the surface morphology of the powder bed. Specifically, the influences of the different powder characteristics and the recoating parameters of the powder supply ratio and recoating speed on the surface morphology of the powder bed were investigated using various powders of Al-10Si-0.4Mg (AlSi10Mg) alloy and Inconel 718 (IN718) alloy. The surface morphology of the powder bed was measured as the value of 2σ at a resolution of 30 μm in height. It was found that the angle of repose and the basic flow energy of the bulk powder are promising parameters for evaluating the surface morphology. The surface morphology was significantly affected by the powder characteristics and recoating speed. The value of 2σ for the AlSi10Mg powder increased rapidly over a recoating speed of 50 mm/s for all powders. The value of 2σ for the irregularly shaped AlSi10Mg powder was approximately 19 μm, and the 2σ values for the other powders were approximately 17 μm at a recoating speed of 15 mm/s. However, at a recoating speed greater than 300 mm/s, the irregularly shaped powder exhibited better surface morphology than did the spherical powder. The recycling process deteriorated the flowability of the new powder. However, the surface morphology of the spherical recycled powder was similar to that of the spherical powder. Consequently, the correlation among the powder characteristics, recoating conditions, and surface morphology of the powder bed was revealed by employing the surface morphology measurement system. Quantification of the surface morphology of the powder bed using the monitoring system facilitates control of the recoating process to prevent the occurrence of defects. - Kiyoshi Ioi; Yu Matsumoto; Seiki Nishikawa; Atsushi Suda; Masaharu TagamiInternational Journal of Materials, Mechanics and Manufacturing 3 2 92 - 96 2015年 [査読有り]
- Masaharu TAGAMI; Yasutaka TAGAWA; Hirokazu HORA; Yasuyuki NOGUCHI; Hisao KATOMechanical Engineering Journal Vol. 1 No. 1 1 - 11 The Japan Society of Mechanical Engineers 2014年 [査読有り]
Active vibration control devices are extensively used in various industrial fields. These devices are categorized according to their mechanisms into the following two types: (A) The vibration is controlled by actuators whose ends are connected to the controlled object and to "a fixed floor or a reaction wall". (B) The vibration is controlled by actuators whose ends are connected to the controlled object and to "movable mass". Typical types (A) devices are active vibration isolation devices. The advantage of a type (A) device is its excellent vibration control performance. However, it is difficult to downsize these devices because the actuator has to support the controlled object. In contrast, typical type (B) devices are active mass dampers (AMD). They do not need to support the controlled object; therefore, it is possible to realize compact systems. However, the control system design tends to be complicated, especially for multi-axis plants. In this study, we propose a new vibration control system design concept called "Direct Inertia Force Control (DIFC)". By using DIFC, we can achieve the above mentioned advantages of both types (A) and (B), as well as circumvent the disadvantages. Furthermore, the effectiveness of DIFC is verified via experiments on a newly designed single-degree-of-freedom active vibration control device. - 田上 将治; 山口 大助; 田川 泰敬日本機械学会論文集Ｃ編 78 785 66 - 73 2012年01月
- Masaharu TAGAMI; Yasutaka TAGAWA; Masashi YASUDA; Hirokazu HORA; Yasuyuki NOGUCHI; Hisao KATOTransactions of the Japan Society of Mechanical Engineers Series C 75 760 3184 - 3191 2009年12月
- TAGAMI Masaharu; YAMASHITA Tomoyuki; TAGAWA Yasutaka; YASUDA Masashi; HORA Hirokazu; ENDO Kenichi; NOGUCHI YasuyukiJournal of System Design and Dynamics 2 2 507 - 517 The Japan Society of Mechanical Engineers 2008年The density of components on precision devices such as semiconductor processors has been increasing recently. As a consequence, the acceptable vibration level of floors on which manufacturing equipment is installed is decreasing. Conversely, vibrations generated by the manufacturing equipment are increasing because manufactured objects are increasing in size. For these situations, active vibration isolation devices are usually used to isolate equipment from floor vibrations. However, the vibration control forces generated by active vibration isolation devices cause floor vibrations when these devices are used to isolate the large vibrations generated by manufacturing equipment. To solve this problem, a new vibration-canceling system using inertial-force generators is developed in this research. In addition, the effectiveness of the developed vibration-canceling system is confirmed via experiments.
講演・口頭発表等
- 操舵負荷試験装置のための評価用操舵機構によ る負荷特性評価 [通常講演]室洋太朗; 田上将治日本設計工学会関西支部 2023年度研究発表講演会 2024年03月 口頭発表（一般）
- Hexa型パラレルリンク機構の試作と位置・姿勢制御実 [通常講演]田上将治日本設計工学会関西支部 2023年度研究発表講演会 2024年03月 口頭発表（一般）
- Experimental evaluation of a stroke limitation-free active mass damper for super high-rise buildings [通常講演]田上将治; 田川泰敬; 下屋隆平The 29th International Congress on Sound and Vibration 2023年07月 口頭発表（一般）
- 日本機械学会 中国四国支部 第61期総会・講演会 2023年03月 口頭発表（一般）
- DVFB振動制御系を適用した手押し台車の振動制御性能評価 [通常講演]小田章弘; 田上将治日本機械学会機素潤滑設計部門講演会（MDT2022） 2022年12月 口頭発表（一般）
- 着地衝撃負荷の再現を目指したインピーダンス制御系の構築 [通常講演]棚原 渉; 田上 将治第40回日本ロボット学会学術講演会（RSJ2022） 2022年09月 口頭発表（一般）
- Performance Evaluation of a Super Small Belt-driven Braille Unit [通常講演]Masaharu Tagami; Kiyoshi Ioi; Rei Isobe; Kenji YamajiThe 13th Asian Control Conference (ASCC 2022) 2022年05月 口頭発表（一般）
- 振動制御系を有する手押し台車の段差乗り越え実験装置の構築 [通常講演]小田 章弘; 平井 貴大; 田上 将治日本機械学会 中国四国学生会 第52回学生員卒業研究発表講演会 2022年03月 口頭発表（一般）
- 台車荷台振動制御系のための慣性力発生装置の設計 [通常講演]田上 将治; 田川 泰敬; 五百井 清; 須田 敦日本機械学会 第 17 回「運動と振動の制御」シンポジウム (MoViC2021) 2021年12月 口頭発表（一般）
- 膝関節用他動運動訓練機による自動運動機能の実現 [通常講演]棚原 渉; 田上 将治日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門講演会2021（RoboMech2021） 2021年06月 口頭発表（一般）
- テンプレートマッチング法による変位と角度計測の実験的検討 [通常講演]有光 悠真; 田上 将治第29回計測自動制御学会中国支部学術講演会 2020年11月 口頭発表（一般）
- 金属積層造形におけるパウダーベッド表面性状の計測 [通常講演]湯浅 健也; 田上 将治; 米原 牧子; 池庄司 敏孝; 竹下 孝樹; 青木 洋; 京極 秀樹日本機械学会 2020 年度年次大会 2020年09月 口頭発表（一般）
- Feedback Control 機械を自動で動かす仕組み [招待講演]田上将治国泰寺高校鯉城同窓会 2020年09月 公開講演，セミナー，チュートリアル，講習，講義等
- Evaluation of Muscle Activity using CPM Device for Leg-Muscle Recovery [通常講演]田上 将治The 10th TSME International Conference on Mechanical Engineering (ICoME2019) 2019年12月 口頭発表（一般）
- 2輪独立駆動型ロボットのモデルリングとシミュレーションに関する基礎検討 [通常講演]西川 侑亮; 田上 将治第16回「運動と振動の制御」シンポジウム （MoViC2019) 2019年12月 口頭発表（一般）
- DESIGN AND EVALUATION OF THE VIBRATION DAMPING CONTROLLER FOR A PUSHCART CONSIDERING THE BE-HAVIOR OF AN UNGROUNDED WHEEL [通常講演]田上 将治; 須田 敦; 五百井 清; 小坂 学International Congress Sound and Vibration 2019年07月 口頭発表（一般）
- 2 輪独立駆動輪型ロボットを用いた車いすの隊列走行化の研究 [通常講演]西川侑亮; 竹原 伸; 田上 将治; 出井直樹日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2019 2019年06月 ポスター発表
- 多軸負荷試験装置への応用を目指した スチュワートプラットフォームの位置ベースインピーダンス制御 [通常講演]田上 将治; 小谷内 範穗日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2019 2019年06月 ポスター発表
- ロボット創成実習のためのライントレースロボットの試作 [通常講演]友國伸保; 黄健; 岡正人; 小谷内範穗; 柴田瑞穂; 田上将治日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2019 2019年06月 ポスター発表
- 筋力トレーニング機能を有する膝関節用CPMの筋力活性度評価 [通常講演]田上 将治; 長谷川 正哉; 藤井 駿; 堀家 昇馬日本機械学会 中国四国支部第57期総会・講演会 2019年03月 口頭発表（一般） 日本機械学会中国四国支部
- 運動機能の回復・改善を目指した神経筋トレーニング機器の開発 [招待講演]田上 将治ビジネスマッチング交流会 2019年01月 公開講演，セミナー，チュートリアル，講習，講義等 中国地域創造研究センター
- レーザ照射型粉末積層装置の設計・製作と粉末挙動の解析 [通常講演]森優太; 田上将治; 塩田匠; 池庄司敏孝; 京極秀樹日本機械学会第26回機械材料・材料加工技術講演会（M&P2018） 2018年11月 口頭発表（一般）
- フィードバック制御の理解を目的とした教材の製作 [通常講演]西川侑亮; 竹原伸; 田上将治MATLAB EXPO 2018 JAPAN 2018年10月 ポスター発表
- 機械振動制御におけるフィードバック制御器の設計と実装 [招待講演]田上 将治日本技術士会機械部会2018年9月例会 2018年09月 公開講演，セミナー，チュートリアル，講習，講義等
- Active Vibration Control of a Cart Utilizing Center of Percussion [通常講演]Masaharu Tagami; Atsushi Suda; Kiyoshi Ioi; Manabu KosakaThe 14th International Conference on Motion and Vibration 2018年08月 口頭発表（一般）
- 部門横断技術としてのメカトロニクス [通常講演]田上 将治日本技術士会中国本部電気電子/経営工学/情報工学部会 講演会 2018年08月 公開講演，セミナー，チュートリアル，講習，講義等
- 平成29年度技術士合格体験記 [通常講演]田上 将治日本技術士会中国本部 平成30年度第2回技術者研鑽セミナー 2018年07月 公開講演，セミナー，チュートリアル，講習，講義等
- Development of a Continuous-Passive-Motion Device with an Active Training Mode for Muscle Recovery [通常講演]Masaharu Tagami; Yasutaka Tagawa2017 11th Asian Control Conference (ASCC) Proceedings 2017年12月 口頭発表（一般）
- 低振動・低衝撃を実現する能動制振キャスターの性能検証(検証環境について) [通常講演]須田; 竹川朋貴; 田上 将治; 五百井 清日本設計工学会関西支部 ヒューマンサポートサイエンス学会，平成29年度合同研究発表講演会 2017年11月 口頭発表（一般）
- 膝関節用多機能リハビリ機器の開発 [通常講演]田上 将治近畿大学工学部研究公開フォーラム 2017年10月 ポスター発表
- 撃心を利用した衝撃低減に関する研究 [通常講演]田上 将治; 五百井 清; 須田 敦日本機械学会機械力学・計測制御部門講演会 Dynamics and Design Conference 2017 2017年08月 口頭発表（一般）
- 力制御技術を利用したリハビリ機器・負荷試験装置の開発 [通常講演]田上 将治ニーズ/シーズのマッチングフォーラム 2017年08月 公開講演，セミナー，チュートリアル，講習，講義等
- 仕組みの簡単な衝撃低減機構と手押し台車への応用 [通常講演]田上 将治広域技術マッチングフェア 2017年03月 ポスター発表
- 関節リハビリ機器のための負荷制御手法の基礎検討 [通常講演]田上 将治; 佐藤 普三; 長谷川 正哉; 田川 泰敬第17回システムインテグレーション部門講演会（SI2016） 2016年12月 口頭発表（一般）
- A Proposal of the Load Control Technique for Rehabilitation Devices [通常講演]Masaharu Tagami; Shinzo Sato; Masaki Hasegawa; Yasutaka TagawaProceedings of 2016 International Automatic Control Conference (CACS) 2016年11月 口頭発表（一般）
- 撃心原理を応用した衝撃低減手法 [通常講演]田上 将治研究公開フォーラム2016 2016年10月 ポスター発表
- Masaharu Tagami; Kiyoshi Ioi; Atsushi SudaThe 3rd International Conference on Control, Mechatronics and Automation (ICCMA 2015) 2015年12月 口頭発表（一般） EDP Sciences
- 制御とメカトロ技術の産業応用を目指して [通常講演]田上 将治研究公開フォーラム2015 2015年10月 公開講演，セミナー，チュートリアル，講習，講義等
- 単軸動作に重点を置いたパラレルリンクの機構設計法の提案 [通常講演]田上 将治; 小谷内 範穗; 田口 暁穂日本機械学会Dynamics and Design Conference 2015 2015年08月 口頭発表（一般）
- 電動シリンダ負荷の均等化を目指したパラレルリンクの機構設計法 [通常講演]田上 将治; 小谷内 範穗; 田口 暁穂日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2015 2015年05月 ポスター発表
- スチュワートプラットフォーム型パラレルリンクの機構設計に関する一考察 [通常講演]田上 将治; 小谷内 範穗; 田口暁穂日本機械学会中国四国支部第53期総会・講演会 2015年03月 口頭発表（一般）
- Control System Design of the Active Caster for Low-impact Carts Considering the Saturation of the Control Input [通常講演]Masaharu Tagami; Kiyoshi Ioi; Atsushi SudaThe 5th International Conference on Mechanical Engineering Proceedings 2014年12月 口頭発表（一般）
- Feedback Controller Design of the Active Caster for Low-impact Carts Considering the Saturation of Control InputMasaharu Tagami; Kiyoshi Ioi; Atsushi SudaThe 6th International Conference on Positioning Technology 2014年11月 口頭発表（一般）
- Experiments and Simulations on Shimmy Phenomena of Cart CastersYu Matsumoto; Seiki Nishikawa; Kiyoshi Ioi; Atsushi Suda; Masaharu TagamiThe 6th International Conference on Positioning Technology 2014年11月 口頭発表（一般）
- 制御技術による産業機械の高度化を目指して [通常講演]田上 将治研究公開フォーラム2014 2014年10月 ポスター発表
- アクティブ消振制振システムによる半導体露光装置のステージ振動抑制に関する研究 [通常講演]野川 尚孝; 田上 将治; 田川 泰敬; 安田 正志; 洞 宏一; 野口 保行; 加藤 久雄2008年度精密工学会秋季大会学術講演会 2008年09月 口頭発表（一般）
- Micro Vibration Isolation Using an Active Mass Damper with Feedforward Control [通常講演]Masaharu Tagami; Yasutaka Tagawa; Masashi Yasuda; Hirokazu Hora; Yasuyuki Noguchi; Hisao KatoThe 9th International Conference on Motion and Vibration Control, Proceedings 2008年09月 口頭発表（一般）
- 直接慣性力制御を用いた組込み型多軸振動制御装置の研究 [通常講演]田上 将治; 田川 泰敬; 安田 正志; 洞 宏一; 野口 保行; 加藤 久雄日本機械学会 Dynamics and Design Conference 2008 2008年09月 口頭発表（一般）
- 機器組み込みを考慮した小型AMD除振装置の開発 [通常講演]田上 将治; 田川 泰敬; 安田 正志; 洞 宏一; 野口 保行; 加藤 久雄第8回システムインテグレーション部門講演会（SI2007） 2007年12月 口頭発表（一般）
- 慣性力発生装置を用いたアクティブ消振・制振システムに関する研究 [通常講演]野川 尚孝; 田上 将治; 田川 泰敬; 安田 正志; 洞 宏一; 野口 保行; 加藤 久雄第50回自動制御連合講演会 2007年11月 口頭発表（一般）
- 機器組み込みのための小型AMD除振装置の開発 [通常講演]田上 将治; 田川 泰敬; 守屋 裕輝; 安田 正志; 洞 宏一; 野口 保行; 加藤 久雄第50回自動制御連合講演会 2007年11月 口頭発表（一般）
- 振動抑制機能を持つパラレルワイヤ型移動機構の開発 [通常講演]田上 将治; 田川 泰敬; 石山 沙織; 荒川 貴行日本機械学会 Dynamics and Design Conference 2007 2007年09月 口頭発表（一般）
- Development of the Parallel Wire Type Handling System with Vibration Suppression Mechanism [通常講演]Masaharu Tagami; Yasutaka Tagawa; Saori Ishiyama; Takayuki ArakawaKorea-Japan Symposium of Frontiers in Vibration Science and Technology 2007年09月 口頭発表（一般）
- Development of the Active Vibration Canceling System Using an Inertial Force Generator [通常講演]Naotaka Nogawa; Masaharu Tagami; Yasutaka Tagawa; Masashi Yasuda; Hirokazu Hora; Yasuyuki Noguchi; Hisao KatoKorea-Japan Symposium of Frontiers in Vibration Science and Technology 2007年09月 口頭発表（一般）
- 慣性力発生装置を用いたアクティブ消振・制振システムの開発 [通常講演]田上 将治; 野川 尚孝; 田川 泰敬; 安田 正志; 洞 宏一; 野口 保行; 加藤久雄日本機械学会 第10回「運動と振動の制御」シンポジウム 2007年08月 口頭発表（一般）
- 慣性力発生装置を用いた振動キャンセルシステムの開発 [通常講演]山下智之; 田川泰敬; 田上将治; 野川尚孝; 洞宏一; 野口保行; 加藤久雄日本機械学会関東支部第13期総会・講演会 2007年03月 口頭発表（一般）
- 蛇腹構造型空気圧アクチュエータの制御系構築 [通常講演]田上 将治; 坂尾 富士彦; 五百井 清日本機械学会中国四国支部第39期総会・講演会 2001年03月
- Study of a Pneumatic Actuator with Novel Bellows Structure [通常講演]Masaharu Tagami; Kiyoshi Ioi; Fujihiko SakaoICMA2000 2000年09月 口頭発表（一般）
- 蛇腹構造型空気圧アクチュエータの開発 [通常講演]田上 将治; 坂尾 富士彦; 五百井 清第18回日本ロボット学会学術講演会 2000年09月
- 蛇腹構造を有する空気圧アクチュエータの提案 [通常講演]田上 将治; 坂尾 富士彦IEEE広島学生シンポジウム 2000年01月 ポスター発表
MISC
- スチュワートプラットフォームの多軸負荷試験機への応用に向けて田上将治 振動技術 (44) 2022年01月 [招待有り]
- 黄 健; 小谷内 範穗; 樹野 淳也; 柴田 瑞穂; 田上 将治 近畿大学次世代基盤技術研究所報告 = Annual Report of Fundamental Technology for Next Generation Research Institute, Kindai University 8 21 -25 2017年06月
- 膝関節リハビリ機器の制御系設計田上 将治 近畿大学次世代基盤技術研究所報告 Vol. 8 p.75 -p.82 2017年06月
- 撃心原理を応用した衝撃低減方法の基礎検討田上将治; 五百井清 近畿大学次世代基盤技術研究所研究報告 Vol. 7 2016年06月
- Masaharu TAGAMI; Tomoyuki YAMASHITA; Yasutaka TAGAWA; Masashi YASUDA; Hirokazu HORA; Kenichi ENDO; Yasuyuki NOGUCHI Transaction of the Japan Society of Mechanical Engineers 73 (735) 2948 -2954 2007年
産業財産権
受賞
- 2018年10月 Mathworks Japan BEST POSTER AWARD
フィードバック制御の理解を目的とした教材の製作受賞者: 西川侑亮;田上将治;竹原伸 - 2008年09月 日本機械学会 85期機械力学・計測制御部門一般表彰（オーディエンス賞）
慣性力発生装置を用いたアクティブ消振・制振システムの開発受賞者: 田上 将治 - 2007年12月 計測自動制御学会 SI2007 優秀講演賞
機器組み込みを考慮した小型AMD除振装置の開発受賞者: 田上 将治
共同研究・競争的資金等の研究課題
- 歩行機能回復を目指す膝関節リハビリテーション機器の研究開発補助事業JKA：平成30年度 機械振興補助事業 若手研究研究期間 : 2018年04月 -2019年03月代表者 : 田上 将治
- 体験，制御工学！ ～自動運転車を作ってみよう～（公財）マツダ財団：第33回（2017年度）マツダ事業助成－科学技術振興関係－研究期間 : 2017年06月 -2018年05月代表者 : 田上 将治
- 制御による任意粘弾性・摩擦負荷の実現と膝関節リハビリ機器への応用（公財）サタケ技術振興財団：平成29年度大学研究助成金研究期間 : 2017年06月 -2018年03月代表者 : 田上 将治
- 運動機能の回復・改善を目指した神経筋トレーニング機器の開発ちゅうごく産業創造センター：新産業創出研究会研究期間 : 2016年04月 -2017年03月代表者 : 田上 将治
- 多自由度アクチュエータによる産業用負荷試験装置の研究古川技術振興財団：研究助成研究期間 : 2014年04月 -2015年03月代表者 : 田上 将治
委員歴
- 2022年07月 - 現在 2022年度 日本機械学会中国四国支部大会・卒研発表会実行委員会 幹事
- 2022年04月 - 現在 日本機械学会 第100期機素潤滑設計部門機械設計技術企画委員会（MD委員会) 委員
- 2022年04月 - 現在 計測自動制御学会中国支部運営委員会 委員
- 2017年07月 - 現在 日本技術士会 中国本部 機械/船舶・海洋/航空・宇宙部会 幹事
- 2017年04月 - 現在 技術研究組合次世代３D積層造形技術総合開発機構 登録研究員
- 2020年05月 - 2020年12月 第29回計測自動制御学会中国支部学術講演会実行委員
- 2017年08月 - 2019年06月 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2019実行委員
担当経験のある科目
その他
- 2018年05月 - 2018年05月 技術士（機械部門）2018年5月に技術士（機械部門）に登録されました
- 2015年04月 - 2015年04月 低衝撃アクティブキャスターを用いた台車の力学モデル導出とその実験検証近畿大学学内研究助成金 奨励研究助成金 課題番号：SR22 研究内容： 台車は手軽な搬送手段として広く産業の現場で用いられているが，段差や突起，路面凹凸によって搬送物がダメージを受ける場合もあり，特に精密機器や創薬，バイオ製品の分野ではこの点が問題となっており台車の利用が制限されていた．このような背景の下，撃心とアクティブ制御を併用した“伝わる衝撃自体”を低減できるキャスターの開発に取り組んできた．すでに撃心とアクティブ制御を応用した低衝撃アクティブキャスターについては試作，評価を終えているが，これはキャスター単体での研究だった．そこで本研究では，次のステップとして，これまでの成果である上記キャスターを4輪用いた台車を試作する．さらに台車設計法の検討や解析の基礎となる力学モデルの導出とその実験検証を行った．